关于trio问题，原来的帖子满一页了。 点击：5398 | 回复：67
发表于：2007-08-21 12:36:00
44楼
atype显示abs_ssi指的是当前轴为带ssi绝对值编码器反馈的伺服控制轴。对于任何一种伺服类型轴而言，要想让其工作，必须满足下面的条件，一是连接好驱动器电机及反馈装置，二，设置servo=1和Wdog=on，三是给该轴输出运动指令。如果你什么都没有连接，即使设置了servo=1和wdog=on，系统也会报错，拒绝执行。
如果只是简单的调试程序，而不是驱动实际的电机，那么完全可以用虚拟轴来试验，MC224总共有24个轴的控制能力，你可以用任意一个没有用到的轴做为虚拟轴操作。比如现在0到7轴已经连接有控制用的各类子板，那么从8轴开始就可以用作虚拟轴进行操作了。
如果只是简单的调试程序，而不是驱动实际的电机，那么完全可以用虚拟轴来试验，MC224总共有24个轴的控制能力，你可以用任意一个没有用到的轴做为虚拟轴操作。比如现在0到7轴已经连接有控制用的各类子板，那么从8轴开始就可以用作虚拟轴进行操作了。
发表于：2007-08-22 10:12:00
48楼
"但要想让那几个ssi轴产生联动应该怎么办呢？好像设置虚拟轴不能带动ssi轴啊！
还有就是wdog能不能详细讲一讲啊，我老是不能理解这个参数。"
答：Trio不论任何形式的轴，区别仅在于外在接口形式的不同，内部算法及处理过程都是一样的，用虚拟轴做为主轴，ssi伺服轴做为从动轴是没有任何问题的。首先在ssi轴上执行connect指令与虚拟主轴建立连接关系，然后在虚拟轴上执行其他运动指令，ssi轴会与虚拟轴联动。
任何一种伺服驱动器上都会有一个使能输入端口，默认情况下，当该使能信号置位后，伺服电机会抱死等待运转，相应的Trio每一款控制器上都会提供一个继电器输出端子，可以与连接的所有伺服驱动器的使能端相连接，Wdog=1的意思就是将该继电器闭合，从而使连接的伺服使能，wdog参数可以由用户程序自己控制的同时，控制器内核程序也会在判断当前轴出现故障时，自动将wdog=0，使伺服断开使能，从而起到保护作用。
“在需要完成0.1mm为单位，轴的Units参数不是要在1mm的基础上除以10吗”
答：很简单，如果需要0.1mm做为单位，计算一下当控制对象行程走了0.1mm的时候，运动控制器发送或者接收反馈了多少个脉冲，然后如果是脉冲发送方式，用这个数乘以16得到的值赋给Units即可；如果是伺服控制方式，将计算反馈得到的脉冲值乘以4（4倍频的原因）得到的值赋给Units就可以了。
“ 请教前辈：
1）我运行move（500）
move（500）
cancel（－1）
其中得cancel（－1）并不起作用，无论加上wait idle或loaded均无用
但单步执行就可以。 ”
答：首先你要明确几个概念，一是Trio运动指令执行的过程原理，二是Cancel的具体意义。在Trio运动控制器内，用户编写的程序称之为用户程序，[i][color=#FF0000]用户程序并不能执行运动过程，用户程序只是去调用运动指令并且可以监控运动过程，真正的运动过程由系统内核去执行[/color][/i]。相应的，内核会为每个轴都分配一个接收运动指令的FIFO(先入先出缓存区)，用户程序调用运动指令后，这些运动指令会自动进入对应轴的运动指令缓存区，排在第一个的缓存区的运动指令也就是当前正在执行的运动，这个缓存地址名称我们称之为mtype，那么排在下面一个的就是ntype，cancel指令如果没有带参数的意思是将当前正在运行的运动指令取消，也就是将mtype内的运动指令取消，cancel(1)的意思是将ntype内的运动指令取消。
wait idle的意思是指让当前用户程序等待，直到mtype内的状态为idle为止，也就是说让自己编写的程序等到当前运行的指令结束为止。wait loaded指的是用户程序在调用了一条运动指令后，让当前用户程序等待直到该运动指令被执行开始为止。
“wait loaded和wait idle感觉并无区别啊！”
答：如果你能够真正理解上面的说明，那么你也就明白了它们之间的区别
“单独一个轴只能直线运行吧，想完成螺旋等动作是不是要多个轴合成啊！是不是摆动也是合成得啊”
答：这些都是数学概念，空间任意两个点构成一条直线，如果这条直线与对应的空间任意坐标轴平行，则用一个轴就可以实现这个直线运动，如果不平行，那么就需要多轴连动了！用TRIO控制器来实现这些都很简单，move或moveabs指令就可以实现。至于螺旋线，看看MHELICAL指令吧，所谓的摆动，只要你能用数学的方式将其表达出来，那么CAMBOX指令就会为你实现。
还有就是wdog能不能详细讲一讲啊，我老是不能理解这个参数。"
答：Trio不论任何形式的轴，区别仅在于外在接口形式的不同，内部算法及处理过程都是一样的，用虚拟轴做为主轴，ssi伺服轴做为从动轴是没有任何问题的。首先在ssi轴上执行connect指令与虚拟主轴建立连接关系，然后在虚拟轴上执行其他运动指令，ssi轴会与虚拟轴联动。
任何一种伺服驱动器上都会有一个使能输入端口，默认情况下，当该使能信号置位后，伺服电机会抱死等待运转，相应的Trio每一款控制器上都会提供一个继电器输出端子，可以与连接的所有伺服驱动器的使能端相连接，Wdog=1的意思就是将该继电器闭合，从而使连接的伺服使能，wdog参数可以由用户程序自己控制的同时，控制器内核程序也会在判断当前轴出现故障时，自动将wdog=0，使伺服断开使能，从而起到保护作用。
“在需要完成0.1mm为单位，轴的Units参数不是要在1mm的基础上除以10吗”
答：很简单，如果需要0.1mm做为单位，计算一下当控制对象行程走了0.1mm的时候，运动控制器发送或者接收反馈了多少个脉冲，然后如果是脉冲发送方式，用这个数乘以16得到的值赋给Units即可；如果是伺服控制方式，将计算反馈得到的脉冲值乘以4（4倍频的原因）得到的值赋给Units就可以了。
“ 请教前辈：
1）我运行move（500）
move（500）
cancel（－1）
其中得cancel（－1）并不起作用，无论加上wait idle或loaded均无用
但单步执行就可以。 ”
答：首先你要明确几个概念，一是Trio运动指令执行的过程原理，二是Cancel的具体意义。在Trio运动控制器内，用户编写的程序称之为用户程序，[i][color=#FF0000]用户程序并不能执行运动过程，用户程序只是去调用运动指令并且可以监控运动过程，真正的运动过程由系统内核去执行[/color][/i]。相应的，内核会为每个轴都分配一个接收运动指令的FIFO(先入先出缓存区)，用户程序调用运动指令后，这些运动指令会自动进入对应轴的运动指令缓存区，排在第一个的缓存区的运动指令也就是当前正在执行的运动，这个缓存地址名称我们称之为mtype，那么排在下面一个的就是ntype，cancel指令如果没有带参数的意思是将当前正在运行的运动指令取消，也就是将mtype内的运动指令取消，cancel(1)的意思是将ntype内的运动指令取消。
wait idle的意思是指让当前用户程序等待，直到mtype内的状态为idle为止，也就是说让自己编写的程序等到当前运行的指令结束为止。wait loaded指的是用户程序在调用了一条运动指令后，让当前用户程序等待直到该运动指令被执行开始为止。
“wait loaded和wait idle感觉并无区别啊！”
答：如果你能够真正理解上面的说明，那么你也就明白了它们之间的区别
“单独一个轴只能直线运行吧，想完成螺旋等动作是不是要多个轴合成啊！是不是摆动也是合成得啊”
答：这些都是数学概念，空间任意两个点构成一条直线，如果这条直线与对应的空间任意坐标轴平行，则用一个轴就可以实现这个直线运动，如果不平行，那么就需要多轴连动了！用TRIO控制器来实现这些都很简单，move或moveabs指令就可以实现。至于螺旋线，看看MHELICAL指令吧，所谓的摆动，只要你能用数学的方式将其表达出来，那么CAMBOX指令就会为你实现。
发表于：2007-08-24 10:48:00
51楼
"1.脉冲方式控制，P,I,DGAIN参数是不是不用设置。"
答：脉冲方式控制实际上对于控制器来说就是开环控制，所以对于控制器来讲就没有什么PID调节了，但对于伺服驱动器，因为位置环、速度环都由其完成，所以你还是需要在伺服驱动器内调节这两个环路的PID参数。
“2.DEFPOS(0)指令在虚拟轴使用时，好像要同时将被虚拟的连接轴同时DEFPOS(0)。”
答：Defpos指令的意思是将你当前的基准轴的mpos置一个值，它只能对当前基准轴起作用。当然defpos指令也可以带多个参数，同时给由base定义的轴序列中的多个轴的mpos赋值。
答：脉冲方式控制实际上对于控制器来说就是开环控制，所以对于控制器来讲就没有什么PID调节了，但对于伺服驱动器，因为位置环、速度环都由其完成，所以你还是需要在伺服驱动器内调节这两个环路的PID参数。
“2.DEFPOS(0)指令在虚拟轴使用时，好像要同时将被虚拟的连接轴同时DEFPOS(0)。”
答：Defpos指令的意思是将你当前的基准轴的mpos置一个值，它只能对当前基准轴起作用。当然defpos指令也可以带多个参数，同时给由base定义的轴序列中的多个轴的mpos赋值。
发表于：2007-08-25 08:38:00
52楼
前辈好啊，有几天没过来了。请教前辈几个问题：
1）mc224最多每个project可以有14个programe，每当运行一个program时，面板中它得后面会显示14，运行两个programme时为14和13，请问一下这个数字得含义是什么啊?
那我在programe－set up mode中定义得数字又是什么啊？proc指令后面得数字是什么啊？还有就是run指令后面得数字。这些数字只见有什么关系么？我一直弄不懂。
2）还有，用 programe－set up mode设为1，就是上电时要运行得programe么？是只能设定一个么？我从1设定到了14就是上电后依次运行么？
3）basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
4）我想采用闭环控制，atpye只能为2吗？只有那时候pid和vff,
ov才有效吗？
麻烦前辈拉！多谢前辈！！！
1）mc224最多每个project可以有14个programe，每当运行一个program时，面板中它得后面会显示14，运行两个programme时为14和13，请问一下这个数字得含义是什么啊?
那我在programe－set up mode中定义得数字又是什么啊？proc指令后面得数字是什么啊？还有就是run指令后面得数字。这些数字只见有什么关系么？我一直弄不懂。
2）还有，用 programe－set up mode设为1，就是上电时要运行得programe么？是只能设定一个么？我从1设定到了14就是上电后依次运行么？
3）basic_error指令看不太懂，它是返回一个布尔量么？还是一个数？为什么不能写道VR中啊？
4）我想采用闭环控制，atpye只能为2吗？只有那时候pid和vff,
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麻烦前辈拉！多谢前辈！！！
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