关于trio问题，原来的帖子满一页了。 点击：5398 | 回复：67
发表于：2007-08-18 14:34:00
22楼
BASE(0)
DEFPOS(0)
SPEED=1
ACCEL=10
DECEL=10
UNITS=4000
loop:
MOVE(1)
MOVE(-1)
GOTO loop
以上程序就可以.
你的单位UNITS=10,而速度=100不大合理.单位一般是编码器反馈的四倍频.例如1000脉冲/转,单位设为UNITS=4000,此时速度SPEED=1,表示1转/秒,加速度ACCEL=10转/秒^2.
加速时间Ta=SPEED/ACCEL=1/10=0.1秒.减速时间Td也是0.1秒.
总距离=0.5*ACCEL*Ta^2+SPEED*T+0.5*ACCEL*Td^2=1转
T=1-10*0.1^2=0.9秒.T是匀速区的时间.
DEFPOS(0)
SPEED=1
ACCEL=10
DECEL=10
UNITS=4000
loop:
MOVE(1)
MOVE(-1)
GOTO loop
以上程序就可以.
你的单位UNITS=10,而速度=100不大合理.单位一般是编码器反馈的四倍频.例如1000脉冲/转,单位设为UNITS=4000,此时速度SPEED=1,表示1转/秒,加速度ACCEL=10转/秒^2.
加速时间Ta=SPEED/ACCEL=1/10=0.1秒.减速时间Td也是0.1秒.
总距离=0.5*ACCEL*Ta^2+SPEED*T+0.5*ACCEL*Td^2=1转
T=1-10*0.1^2=0.9秒.T是匀速区的时间.
发表于：2007-08-19 16:42:00
29楼
多谢前辈的夸奖啦!!!我还差的远呢,我是大四刚毕业的学生,以前只有一些理论上的知识,猛的接触实际问题挺多的.真的很感谢前辈啊,对我的帮助太大了.
1) 我查了一下,好像trio可以将所有的轴定义为0-12,共十三种,其中将轴定义为编码器的作用是什么啊?
2)我要做的课题是利用多轴控制完成液压系统的调平功能,但我在仿真是遇到了好多问题:无论采用addax还是每个轴各自动作,它们的速度都不是很同步,不知道实际的情况会怎么样,液压系统的精度要求在五个微米左右.我不知道能不能达到.
3)我感到最薄弱的还是扩展卡等外设和MC224之间的通讯问题,就是从哪个口写入数据,装上扩展模块,它内部的地址是自动统一编码么?
麻烦前辈了!!!
1) 我查了一下,好像trio可以将所有的轴定义为0-12,共十三种,其中将轴定义为编码器的作用是什么啊?
2)我要做的课题是利用多轴控制完成液压系统的调平功能,但我在仿真是遇到了好多问题:无论采用addax还是每个轴各自动作,它们的速度都不是很同步,不知道实际的情况会怎么样,液压系统的精度要求在五个微米左右.我不知道能不能达到.
3)我感到最薄弱的还是扩展卡等外设和MC224之间的通讯问题,就是从哪个口写入数据,装上扩展模块,它内部的地址是自动统一编码么?
麻烦前辈了!!!
发表于：2007-08-20 10:50:00
35楼
1) 我查了一下,好像trio可以将所有的轴定义为0-12,共十三种,其中将轴定义为编码器的作用是什么啊?
答：Trio对于轴的定义主要是用来区分当前轴的外围接口形式，比如常规伺服轴指的是发送模拟量控制伺服转速，接收编码器信号作为位置反馈实现闭环控制的轴。而对于实际系统中，即使是伺服方式控制，由于控制或反馈信号的方式都会不同，所以在接口形式及内部控制算法上都会有所区别，因此通过对每个轴Atype的设定，从而实现该轴对于的控制功能。将一个轴定义为编码器反馈轴指的是该轴只有编码器接收功能，而没有输出控制功能。
2)我要做的课题是利用多轴控制完成液压系统的调平功能,但我在仿真是遇到了好多问题:无论采用addax还是每个轴各自动作,它们的速度都不是很同步,不知道实际的情况会怎么样,液压系统的精度要求在五个微米左右.我不知道能不能达到.
答：Trio仿真系统在对于高性能运动指令的仿真上还不太完善，建议购买Trio实际控制器来试验。任何一个系统的控制精度，首先要考虑其反馈环节的精度，是否满足。Trio控制器对于反馈环节接收精度为：编码器接收反馈最高6MHz、模拟量反馈最高16位精度。
1)connect指令的作用是什么啊?手册上的话太含糊了
答：connect(radio,axis)指令指的是让当前执行connect指令的轴按照radio参数定义的速度比率关系与axis轴实现联动关系。
2)datum原点搜索的目的是什么啊?
答：如果你的系统需要找寻机械或系统原点，那么这个指令就是为你实现这个功能而设计的。当然，你也可以自己用TrioBasic自己编程实现。
我试了前辈以前的一段程序:MOVELINK(4,3,0,0,1,4) AXIS(0),运转正常,但connect就是不行,奇怪啊!!
答：再次强调一次，Trio仿真系统目前不太完善，建议用实际的控制器进行运动指令的试验。
应用regist指令时,什么叫inclusive windowing和exclusive windowing啊?怎么在程序中,定义或识别这两种情况呢?
什么叫色标捕捉啊?什么叫飞剪啊?
答：inclusive windowing和exclusive windowing指的是regist指令的窗口功能，简单说，就是当轴的位置处于某一区间内或外时，regist功能才启动的功能。inclusive window指的是区间内，exclusive指的是区间外。色标捕捉指的是对一个高速运行装置上某个物品位置的捕捉记忆功能，该功能多用在印刷、贴标、包装等设备上。飞剪指的主要是不停机的情况下，动态剪裁的过程，主要用作剪切、包装等设备上的功能。建议上Google上搜索“飞剪”，找相关资料了解。
答：Trio对于轴的定义主要是用来区分当前轴的外围接口形式，比如常规伺服轴指的是发送模拟量控制伺服转速，接收编码器信号作为位置反馈实现闭环控制的轴。而对于实际系统中，即使是伺服方式控制，由于控制或反馈信号的方式都会不同，所以在接口形式及内部控制算法上都会有所区别，因此通过对每个轴Atype的设定，从而实现该轴对于的控制功能。将一个轴定义为编码器反馈轴指的是该轴只有编码器接收功能，而没有输出控制功能。
2)我要做的课题是利用多轴控制完成液压系统的调平功能,但我在仿真是遇到了好多问题:无论采用addax还是每个轴各自动作,它们的速度都不是很同步,不知道实际的情况会怎么样,液压系统的精度要求在五个微米左右.我不知道能不能达到.
答：Trio仿真系统在对于高性能运动指令的仿真上还不太完善，建议购买Trio实际控制器来试验。任何一个系统的控制精度，首先要考虑其反馈环节的精度，是否满足。Trio控制器对于反馈环节接收精度为：编码器接收反馈最高6MHz、模拟量反馈最高16位精度。
1)connect指令的作用是什么啊?手册上的话太含糊了
答：connect(radio,axis)指令指的是让当前执行connect指令的轴按照radio参数定义的速度比率关系与axis轴实现联动关系。
2)datum原点搜索的目的是什么啊?
答：如果你的系统需要找寻机械或系统原点，那么这个指令就是为你实现这个功能而设计的。当然，你也可以自己用TrioBasic自己编程实现。
我试了前辈以前的一段程序:MOVELINK(4,3,0,0,1,4) AXIS(0),运转正常,但connect就是不行,奇怪啊!!
答：再次强调一次，Trio仿真系统目前不太完善，建议用实际的控制器进行运动指令的试验。
应用regist指令时,什么叫inclusive windowing和exclusive windowing啊?怎么在程序中,定义或识别这两种情况呢?
什么叫色标捕捉啊?什么叫飞剪啊?
答：inclusive windowing和exclusive windowing指的是regist指令的窗口功能，简单说，就是当轴的位置处于某一区间内或外时，regist功能才启动的功能。inclusive window指的是区间内，exclusive指的是区间外。色标捕捉指的是对一个高速运行装置上某个物品位置的捕捉记忆功能，该功能多用在印刷、贴标、包装等设备上。飞剪指的主要是不停机的情况下，动态剪裁的过程，主要用作剪切、包装等设备上的功能。建议上Google上搜索“飞剪”，找相关资料了解。
发表于：2007-08-21 10:02:00
40楼
关于MOVELINK，请参考：http://www.gongkong.com/tech/detail.asp?id=382255
关于仿真系统软件，这里希望你能够理解，Trio会不断的完善，但目前仿真软件对于“运动控制”指令的仿真确实有问题，所以请购买Trio控制器后再试验。
To自控小生：
Units参数最好不要设置为小数，因为反馈或发送的脉冲计数不会有小数，如果设置为小数后，系统对脉冲的处理只能将其进行四舍五入。所以在加工精度要求很高的情况下，请用untis=1做为单位，也就是直接用脉冲计数做单位，这样会有效的避免累积误差。
关于仿真系统软件，这里希望你能够理解，Trio会不断的完善，但目前仿真软件对于“运动控制”指令的仿真确实有问题，所以请购买Trio控制器后再试验。
To自控小生：
Units参数最好不要设置为小数，因为反馈或发送的脉冲计数不会有小数，如果设置为小数后，系统对脉冲的处理只能将其进行四舍五入。所以在加工精度要求很高的情况下，请用untis=1做为单位，也就是直接用脉冲计数做单位，这样会有效的避免累积误差。
热门招聘
相关主题
- 可以使伺服电机轴锁住(处于控...
[5834] - 求助：伺服电机色标跟踪控制[7592]
- 请教步进电机驱动器和控制器...[7844]
- 求助：伺服的陷波滤波器！[9894]
- 伺服电机正反转速不一样？[6427]
- 伺服电机的转矩输出问题？[6744]
- 旋切、飞剪、追剪、飞锯、停剪、横...[10665]
- 伺服驱动器倍频技术与电子齿...[5364]
- FOC控制方式和六步换向方式哪...[5693]
- 关于Motion Perfect 问题[10690]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
