再次求助（对于各位前面的帮助，十分感谢） 点击：454 | 回复：4
发表于：2007-07-28 13:23:00
楼主
[color=#808080]我们公司有个项目,我是做机械设计的,现在需要在伺服电机上装上转盘,转盘分割成平均的36等份,电机转一圈需要停36次,而且每次的停止位置的精确度要在两丝之内,精确度要在两丝之内”———是圆周方向的精度,因为这样才能保证机器的平稳动作,而且转一圈的时间要在3秒之内,转盘半径为20cm,材料用的是航空铝，厚度是5cm.[/color]
[color=#FF0000][b]我如果在旁边在加装一个电机(,机上也加个转盘,半径为10cm,
厚度10cm,材料也是航空铝,分16个等份,和32等份的转盘同步工作,
精度和第一个电机相同.是否可以做到?[/[/b]color]
[color=#FF0000][b]我如果在旁边在加装一个电机(,机上也加个转盘,半径为10cm,
厚度10cm,材料也是航空铝,分16个等份,和32等份的转盘同步工作,
精度和第一个电机相同.是否可以做到?[/[/b]color]
发表于：2007-07-28 15:28:00
2楼
[color=#FF0000]你好波恩，谢谢你的帮助。同步的要求和第一个电机同步的速度和精度一致，在控制上是否可以达到，需要用什么样的控制？
关于第一个问题已经得到朋友的帮助，数据如下：
目前首先考虑采用力矩伺服电机直接驱动圆盘。
根据圆盘的尺寸和密度（航空铝按照2g/cm^3计算），{我给他们的数据转盘的半径为20cm,厚度为10cm},得其惯量为0.251 kg-m^2，加上负载惯量设为0.1 kg-m^2，总
惯量为0.351kg-m^2;按照每65ms前进10度，运动采用S曲线，计算得其最高速度为51RPM，最大加速度a=228rad/s^2，根据T＝J×a，所需最大力矩需大于80NM。
根据目前的要求，选用DST135K系列力矩伺服电机，额定550RPM，额定力矩158NM，
最大静力矩345NM，惯量0.14 kg-m^2，采用高达2^22次方分辨率的绝对值编码器。配相应的伺服驱动器，采用高速输入输出模块（时延10us）。配相应的滤波器（用于抑止电磁干扰）、电抗器（必须）和编码器反馈电缆。
驱动器脉冲数可以任意定义，因此设定到3,600,000脉冲一圈来进行控制。因此编码器线数为2^22，分辨率为Pi*400,000/2^22＝0.3 um。应该完全能满足要求，并且累计误差会很小。他做过实验,目前控制误差还是20um。累计误差因为设定值可以改变的缘故，会非常小。[/color]
关于第一个问题已经得到朋友的帮助，数据如下：
目前首先考虑采用力矩伺服电机直接驱动圆盘。
根据圆盘的尺寸和密度（航空铝按照2g/cm^3计算），{我给他们的数据转盘的半径为20cm,厚度为10cm},得其惯量为0.251 kg-m^2，加上负载惯量设为0.1 kg-m^2，总
惯量为0.351kg-m^2;按照每65ms前进10度，运动采用S曲线，计算得其最高速度为51RPM，最大加速度a=228rad/s^2，根据T＝J×a，所需最大力矩需大于80NM。
根据目前的要求，选用DST135K系列力矩伺服电机，额定550RPM，额定力矩158NM，
最大静力矩345NM，惯量0.14 kg-m^2，采用高达2^22次方分辨率的绝对值编码器。配相应的伺服驱动器，采用高速输入输出模块（时延10us）。配相应的滤波器（用于抑止电磁干扰）、电抗器（必须）和编码器反馈电缆。
驱动器脉冲数可以任意定义，因此设定到3,600,000脉冲一圈来进行控制。因此编码器线数为2^22，分辨率为Pi*400,000/2^22＝0.3 um。应该完全能满足要求，并且累计误差会很小。他做过实验,目前控制误差还是20um。累计误差因为设定值可以改变的缘故，会非常小。[/color]
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