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谁做过这种伺服电机控制？ 点击：706 | 回复：3



NUAA小刘

    
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发表于：2007-07-24 22:48:00
楼主
现在我用的富士的伺服电机和驱动放大器，其速度控制总是有问题。至于什么问题可以看NUAA小刘前面发的文章。
我现在有一个DSP板子，我想在驱动放大器是力矩控制的模式下，通过伺服电机上编码器的反馈+DSP来实现电机的速度控制。原理上应该没问题，不过每做过这种，那位有经验的高手赐教以下！谢谢了！
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波恩

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发表于：2007-07-25 15:06:00
1楼
放着现成的速度伺服不用，竟然要自己搭速度环控制？！ 实在要做，最简单，也是第一步先用单纯的“P”调节，实现有差速度闭环，增益调到足够好，再加上“I”，以消除静差。
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NUAA小刘

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发表于：2007-07-26 23:14:00
2楼
现成的速度伺服不行我才出此下策的。我的富士电机速度控制实在是不理想。具体什么问题前面都讨论过。在速度控制模式下，我把上位控制器打开，让其输出零伏电压，调整模拟量偏移参数调零。然后加上正弦波信号让电机运动。正常来说应该正弦运动，可是电机拖动者小车晃悠晃悠着就跑到一边去了。我试过了，是往顺时针方向偏。即使我调零的时候在零伏控制电压下让电机微微逆时针旋转，那加上正弦信号电机还是会晃悠着偏向轨道的正方向端。（我的电机顺时针旋转对应我所说得正方向）。
如果我自己做速度控制，不用PID，用反馈最优控制有没有人做过？
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波恩

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发表于：2007-07-27 20:45:00
3楼
楼主的问题出在控制方法上，不应该怪人家的速度环不好。速度模式下，伺服只解决速度问题，而位置是积分的结果，速度伺服必然是无法兼顾位置的，至于为什么偏移，很可能与负载的双向差异性有关。
建议楼主以位置方式控制正弦运行轨迹。

目前的伺服产品大多数还是基于PID的，最优控制等现代理论和方法学术意义大于工程意义。
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