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新手请教刘斑竹 点击：545 | 回复：8



yicy

    
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发表于：2007-05-16 10:07:00
楼主
本人新手，问题低能的话请别见笑！
1，为什么伺服控制中都采用位置环包着速度环，不能用速度环包着位置环吗？为什么？
2，转动惯量在闭环系统中起什么样的作用和影响？
3，系统的刚度指的是什么？ 
4，刚度和速度环的带宽有什么关系？ 
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yicy

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发表于：2007-05-16 10:20:00
1楼
帮帮忙!
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波恩

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发表于：2007-05-16 11:39:00
2楼
1.由位置和速度的微积分关系决定，因而速度在内，其积分结果就是位置。所以，想改变位置或位置差，就改变内环的速度，由速度的积分结果来位置量改变。
2.转动惯量顾名思义属于惯性环节，起到闭环系统的惯性作用，影响系统频响等因素。
3.刚度是系统对抗外部扰动量的一种能力，比如，从静刚度单位N/um中可以理解一二，此外还有动刚度，速度刚度等提法和概念，有兴趣可以查阅伺服系统方面的书籍详细理解。
4.刚度与带宽有一定关系，带宽高有利于提高刚度。
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刘岩利

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发表于：2007-05-17 08:34:00
3楼
"不能用速度环包着位置环吗？"
对伺服电机而言，这样确实不好，对于伺服控制而言，原则上可以，而且，实际上也有不少这样干的。比如，好一点的电机控制卡，使用脉冲输出方式的，当你采用点动（JOG）方式运动的时候，在控制卡上，就 可以认为是速度环包着位置环。
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波恩

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发表于：2007-05-17 17:07:00
4楼
“比如，好一点的电机控制卡，使用脉冲输出方式的，当你采用点动（JOG）方式运动的时候，在控制卡上，就 可以认为是速度环包着位置环。”

这种情况下，不如何“包”的？不是太理解！
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重剑

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发表于：2007-05-17 18:58:00
5楼
我理解为：
    从控制卡的角度看,在脉冲输出的控制器上JOG是一个速度指令，输出为代表位置指令的脉冲串，可开环或（双）闭环运行。（双）闭环方式下执行时为速度控制闭环，是架构在下位伺服驱动器中位置环上的速度环。
　　闭环中的控制策略主观上不要理解就是PID等。
　　还请刘工详解！
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刘岩利

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发表于：2007-05-18 07:13:00
6楼
“包着”本身是借用的词汇，所描述的意思，就是位置环在下，速度环在上，通过对位置的调整来保证速度与给定一致。
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wenjun

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发表于：2007-05-18 08:15:00
7楼
ding
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波恩

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发表于：2007-05-18 14:24:00
8楼
原来是这样理解，谢谢“重剑”和刘斑竹。
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