在线求救:步进为何失步？ 点击：1301 | 回复：38
发表于：2007-05-10 21:42:00
楼主
本人现正调试一系统，系统工况如下： 要求步进快速正反转，随着主轴伺服电机速度升高，正反摆动也随之加快。用的是三洋2相步进电机，3A电流。
现在出现这样一个现象：走40个脉冲，加速，减速曲线对称，各走19个脉冲，恒速2个脉冲，开始和结束时模拟S曲线起停，每两个脉冲间隔时间可变，曲线类似于 启动135rpm,140rpm，148rpm,160rpm,175rpm,195,215.....最大脉冲间隔20rpm,直至上升到恒速区最高速度400rpm左右，走完40个脉冲化时约10ms。系统对脉冲走完时间有要求，主轴转速达到4500rpm时候（Ts=13.3ms)，要求步进必须完成一次摆动，以便下次进行反摆。
实验中发现 当主轴中低速时候（间隔时间比较长），步进能正常摆动，到最高转速时候，正反摆动间隔停4ms左右也可以正反摆动，但间隔停10ms左右，也就是主轴到了某一区间时，步进就运行不稳了，最后失步无法正常来回摆动。
我曲线感觉也调的比较平了，有谁能帮我分析一下原因啊，怎么会出现这个窗口效应的，按理说，停的时间越长更应没问题了，实在搞不懂怎么回事，如何解决？谢谢。
现在出现这样一个现象：走40个脉冲，加速，减速曲线对称，各走19个脉冲，恒速2个脉冲，开始和结束时模拟S曲线起停，每两个脉冲间隔时间可变，曲线类似于 启动135rpm,140rpm，148rpm,160rpm,175rpm,195,215.....最大脉冲间隔20rpm,直至上升到恒速区最高速度400rpm左右，走完40个脉冲化时约10ms。系统对脉冲走完时间有要求，主轴转速达到4500rpm时候（Ts=13.3ms)，要求步进必须完成一次摆动，以便下次进行反摆。
实验中发现 当主轴中低速时候（间隔时间比较长），步进能正常摆动，到最高转速时候，正反摆动间隔停4ms左右也可以正反摆动，但间隔停10ms左右，也就是主轴到了某一区间时，步进就运行不稳了，最后失步无法正常来回摆动。
我曲线感觉也调的比较平了，有谁能帮我分析一下原因啊，怎么会出现这个窗口效应的，按理说，停的时间越长更应没问题了，实在搞不懂怎么回事，如何解决？谢谢。
发表于：2007-05-11 15:30:00
12楼
非常感谢 阿修罗的眼泪。
主轴转速低速没有问题，多次摆动后零点也无漂移。对于2，通过对示波器的观察，所发的脉冲波形正常，即使在失步的情况下。
我做了测试程序，如果中间停顿时间直接设定4ms或6ms，让其高速摆动，也是没问题的，不丢步和过冲，正反摆动间隔直接给10ms左右就出问题了。而且间隔时间由慢到快（从150MS慢慢减到6MS),每个台阶（对应给定的间隔时间）让其稳速运行一段时间，当运行到间隔10MS左右就有问题了。如果每个台阶不稳速运行，则可冲过震荡区，能够运行到高速（间隔4或6MS)并稳定运行（零点无漂移）。
基本上排除了1，2可能性。
主轴转速低速没有问题，多次摆动后零点也无漂移。对于2，通过对示波器的观察，所发的脉冲波形正常，即使在失步的情况下。
我做了测试程序，如果中间停顿时间直接设定4ms或6ms，让其高速摆动，也是没问题的，不丢步和过冲，正反摆动间隔直接给10ms左右就出问题了。而且间隔时间由慢到快（从150MS慢慢减到6MS),每个台阶（对应给定的间隔时间）让其稳速运行一段时间，当运行到间隔10MS左右就有问题了。如果每个台阶不稳速运行，则可冲过震荡区，能够运行到高速（间隔4或6MS)并稳定运行（零点无漂移）。
基本上排除了1，2可能性。
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