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风间残火

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发表于：2007-04-07 18:56:00

楼主

各位大虾
我在做基于pmac卡的直线电机运动的时候，发现电机不能微动，也就是输入jog指令无效，但是卡与电机是有通讯的，我想问一下这是什么原因呢？谢谢

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刘岩利

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发表于：2007-04-08 08:06:00

1楼

对PMAC不熟，但是微动，通常对控制参数要求比较高。

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风间残火

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发表于：2007-04-08 10:58:00

2楼

谢谢你刘哥
那么我想问一下，一般性的微动的控制参数是什么样的呢？谢谢

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小虫～～

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发表于：2007-04-08 12:08:00

3楼

你用的是哪个型号的卡啊？

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波恩

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发表于：2007-04-08 18:28:00

4楼

楼主打算微动多少？
正如刘斑竹所言微动对整个控制系统的要求较高，也许现象是电机不能微动，但实质可能是所发出的微动量完全被系统的非线性环节吃掉了。所以建议你先逐步扩大或缩小微动步长，找出可被明确执行的微动量，再想办法调整参数，或改进系统，以缩小微动步长，满足目标要求。

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风间残火

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发表于：2007-04-08 19:52:00

5楼

谢谢各位
我用的是pmac1型的mini pmac
现在的问题主要是我的直线电机还是不能动啊，如果能动的话后面的问题也就解决了

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波恩

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发表于：2007-04-09 12:12:00

6楼

不能微动，还是根本不会动？如果是后者，恐怕你的系统尚未完全打通吧！

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风间残火

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发表于：2007-04-12 20:40:00

7楼

谢谢各位指点，我的电机终于动了，不过我编程序时，要求电机作一个简单的加速运动然后停下来，这样的v-t图应该是梯形的，但是输出来的图像却不是这样而是不规范的三角形，我看了下参数，理论上是没问题的，那么这是什么原因造成的呢？谢谢各位的回答！

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波恩

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发表于：2007-04-13 09:43:00

8楼

原来的问题怎么解决的，简单介绍一下，也算是对大家有个交代，如何？

另：欲做“梯形”，实得“不规范的三角形”，估计是系统加速度不能满足指令加速度要求，建议减小指令加速度试试，或者对加减速控制进行必要的规划。

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刘岩利

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发表于：2007-04-13 20:07:00

9楼

这样的v-t图应该是梯形的，但是输出来的图像却不是这样而是不规范的三角形，我看了下参数，理论上是没问题的

如果你确认理论上真的没问题，按照你指定的行程、速度、加速度，确实有足够的加速距离、减速距离和稳速运动部分的话，建议增加系统增益。

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风间残火

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发表于：2007-04-17 18:12:00

10楼

各位好，其实我的电机不能动的原因是电机的控制模式没设置好，将电机以速度来模式来控制的话就动了。谢谢各位的指点。
不过我的电机上电的时候发生了一个现象：电机自己动起来了，而且很缓慢，这是不是所谓的漂移呢？如果是的话，pmac卡上该如何设置来抑制漂移呢，因为驱动器本身是没有问题的。请各位大虾帮帮忙，谢谢

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波恩

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发表于：2007-04-17 18:31:00

11楼

飘，在模拟信号给定的速度模式下是不可避免的，只能通过调整控制器输出偏置，或者驱动器输入偏置来补偿。

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刘岩利

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发表于：2007-04-17 18:38:00

12楼

“不过我的电机上电的时候发生了一个现象：电机自己动起来了，而且很缓慢，这是不是所谓的漂移呢？”
可能是，也可能是电机的位置反馈信号干扰。看一下，PMAC是否能检测到电机位置的变化。

“pmac卡上该如何设置来抑制漂移呢，因为驱动器本身是没有问题的。”
原则上，当实现了闭环控制以后，就不会有漂移的问题了。

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风间残火