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有关直线电机的问题^_^ 点击:2625 | 回复:78



春天的地铁

    
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发表于:2007-04-01 11:07:00
楼主
    我们购买了一套PARKER直线电机驱动平台,目前在试安装、运行单独一根轴中出现了一些问题:
    上电之后驱动器左灯红,右灯灭,按照说明书此时是驱动器未使能或者是驱动器错误,此时电机平台用手可以推动;
    将I/O口pin1、pin2设置跳线,使能之后左灯为绿,右灯灭,此时提示是drive ready,电机平台仍然可以推动,软件输入指令:自动运行,电机无反应。
    以上操作都是在按照说明书提供的express setup安装方式进行安装,用相关软件进行配置时,选定了具体电机型号,具体参数未作调整,选择download editor时可以传输,当选择upload editor时提示操作延时,



波恩

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发表于:2007-05-30 17:07:00
61楼
哦!规划中的5G减速可以做得到,而加速做不到5G,看来驱动器是具备5G驱动的能力的,只是还未能发挥出来,还是建议查指令。

刘岩利

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发表于:2007-05-31 06:39:00
62楼
我觉得,参数问题的可能性比较大。

春天的地铁

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发表于:2007-06-01 12:24:00
63楼
........嗯,可能参数设的还是有些问题
我也想知道一般的直线电机究竟能产生个什么样的加速度

波恩

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发表于:2007-06-01 13:56:00
64楼
“一般的直线电机究竟能产生个什么样的加速度”是指加速度大小还是什么?如果指大小,取决于电机峰值推力与总体运动惯量。如果是波形,那影响因素就多了,电机自身的推力平稳性,伺服参数和伺服运行的稳定性,指令规划的平滑性以及实际指令输出的台阶等等。

春天的地铁

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发表于:2007-06-05 18:14:00
65楼
其实现在调了一下之后,5个G的加速度是能到的,只是到达这个加速度,整个工作台包括桌子都有明显的振动,这个我想不是伺服调整的原因了吧?

波恩

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发表于:2007-06-05 18:38:00
66楼
“5个G的加速度是能到的,只是到达这个加速度,整个工作台包括桌子都有明显的振动”———工作台直接放在桌子上?不稳妥! 想当初我们做课题时,3G左右的加速度,50kg的动子,5600N的峰值推力,结果一做电流阶跃,整个铸铁工作台(脚座中添加有铁砂)都在地上滑移(当时未固定),每次滑移将近5mm,而整个台子的重量估计有1~1.5吨。
    建议采用更重更牢靠的基座,并固定,否则不动才怪,而且还会影响电机的最终执行精度。

刘岩利

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发表于:2007-06-05 20:12:00
67楼
"只是到达这个加速度,整个工作台包括桌子都有明显的振动,这个我想不是伺服调整的原因了吧?"
是机械固定的原因,我想,用作用力与反作用力的关系,动量守恒定律这些东西,还是可以算的。

春天的地铁

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发表于:2007-06-06 19:06:00
68楼
^_^,我这个是木地板,然后把一吨的大理石台子放在桌子上面^_^,峰值推力只有330N左右
如果我现在想给几个脉冲,然后一个峰值加速度上去,希望到了位置之后用非常短的时间停止(几乎就是瞬停),这个方法可实现么?

刘岩利

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发表于:2007-06-06 21:58:00
69楼
"然后把一吨的大理石台子放在桌子上面"
什么桌子?建议放地上。

“这个方法可实现么?”
用你的推力和负载,计算可能的加速度。计算控制卡和驱动的响应时间。

春天的地铁

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发表于:2007-06-08 10:27:00
70楼
哦,谢谢二位版主^_^
现在我控制卡发出的脉冲都是步进模式下的,一个脉冲信号,一个方向信号,但是用前面的点对点定位模式的话不是很好,现在想用Vector Mode或者Contour mode,这些模式对于步进电机可用么?因为说明书上并没有明确说^_^

波恩

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发表于:2007-06-08 12:22:00
71楼
“Vector Mode或者Contour mode”是怎么回事?

春天的地铁

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发表于:2007-06-08 13:38:00
72楼
我现在用的是点到点的模式,中间的路径都是直线,我想真要实际加工的时候,速度、加速度的波动会有很大影响。
上面两种模式就是相对我现在用的这种定位模式而言的,这两种其实都是矢量模式,可以走任意形状的曲线,我想这样运动的平滑性会提高不少

波恩

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发表于:2007-06-08 14:25:00
73楼
也就是相当于做轨迹规划了,不过依“控制卡发出的脉冲”来看,本人不认为采用脉冲方式控制直线电机执行高精度运动是什么好主意。

春天的地铁

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发表于:2007-06-08 16:17:00
74楼
.........呃,波恩版主的意思是?我现在还不是狠明白^_^,是不是用速度控制方式,那样用电压?

波恩

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发表于:2007-06-08 16:23:00
75楼
如果楼主用的控制卡可以实现上位位置闭环,则建议采用。这样一来,伺服需工作于“速度控制方式”下,控制卡用±10V模拟“电压”控制伺服,伺服需要位置检测信号回传上位控制卡。
这是一种典型的位置控制模式,运动规划和位置闭环都在上位控制器完成。

春天的地铁

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发表于:2007-06-08 17:11:00
76楼
..........呃,控制卡实现上位闭环是什么意思?用±10V的电压细分为100mm的量程,同时精度又要求0.1um,这个.........能够精确么

刘岩利

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发表于:2007-06-09 19:09:00
77楼
您把控制卡的手册好好读一下,运动模式与输出信号的形式应该没有关系。

您对闭环的理解,比较独特。建议买本类似“运动控制”“数控系统”之类的书看一下。

春天的地铁

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发表于:2007-06-13 15:31:00
78楼
...........呃,这个这个^_^,我觉得也应该没有关系^_^
...........现在把两个电机的正反、原点限位跟几个驱动器还有接口卡的24V接到一个开关电源上面就不转。刚开始认为是供电不足,把1.8A的换了个3A的,还是不行;但是单独把限位接到另外一个开关电源上就行,
这是因为什么原因?

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