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kaka卡

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发表于：2007-01-18 22:50:00

楼主

现在要用一个伺服驱动器和配套伺服电机，要求输出指定力矩但位置跟随另一个位置伺服系统，就是位置，力矩都有要求。
还有就是伺服驱动器是个什么模型？

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伺服马达

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发表于：2007-01-19 09:56:00

1楼

"要求输出指定力矩"是什么意思?作为阻尼?
"位置跟随另一个位置伺服系统"是被拉着走吗?能描述的再清楚些吗?
"还有就是伺服驱动器是个什么模型"
从实用的角度讲,你最好看一下产品说明书中的控制原理图.如果想提高理论上的认识,建议你找本书看看.

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KingLion

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发表于：2007-01-19 10:11:00

2楼

还是把控制的细节描述的详细一些才好！！！

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kaka卡

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发表于：2007-01-19 10:37:00

3楼

是的，是作为阻尼的，就是给另外个位置伺服加模拟阻力，两个是通过一个减速机构连接，不是齿轮减速，一种直线减速机构，
"位置跟随另一个位置伺服系统"是被拉着走吗? 也不是被拉，就是它自己动，但要跟另一个位置伺服机构位置上同步，要不然就机械机构就卡住了。所以说怎么能在位置和力矩上同时满足要求呢？

伺服的数学模型是什么样子呢？？，它那产品我看也是有位置速度电流3个环，但他的控制模式里面只有位置模式速度模式 u/f 模式
不知道该咋用？

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徐俊

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发表于：2007-01-19 10:55:00

4楼

可用就是带力矩限制的位置控制实现,具体动作如下,将跟随系统的位置环给定由上位机给定或者由被跟随的电机编码器发出的脉冲给定,就可以实现位置跟随,同时在跟随系统中加入力矩限制信号(模拟电压)这个电压与输出最大力矩是线性的,这样就可以实现楼主要求的动作了

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伺服马达

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发表于：2007-01-19 11:48:00

5楼

"也不是被拉，就是它自己动，但要跟另一个位置伺服机构位置上同步，要不然就机械机构就卡住了"
它的运动方向和转矩输出方向一致吗?

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kaka卡

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发表于：2007-01-19 12:03:00

6楼

谢谢解答
to 徐俊：
它的位置由另外那个位置伺服系统发出同步信号，就是让它位置上要保持同步。
“同时在跟随系统中加入力矩限制信号(模拟电压)这个电压与输出最大力矩是线性的,这样就可以实现楼主要求的动作了” 就是说设定一个力矩限定值，但是这个系统主要是给别的系统加载的，实时地按要求输出力矩，力矩要准，光加限定值，就是光有最大力矩值，达不到要求吧？

to 伺服马达：
机构是这样的：伺服电机通过连轴器与滚珠丝杆连，滚珠丝杆的螺母上用一个钢制的杆垂直连接到下面的轴上，下面那个轴就是另外那个位置伺服所在的轴，没有用齿轮那种，这应该属于直线减速机构吧，所以两个机构要同步，要不然上下卡主了，但是这个系统主要是输出要求的力矩，要精确，但位置也得准确跟随。

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