献给刚学脉冲指令的工控朋友：用PLSY指令控制步进电机 点击：23420 | 回复：137
发表于：2006-07-21 17:11:00
楼主
经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。
如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源 3为控制电源正极 4为脉冲输入 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
END
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
另求好的PLCQQ群。
如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源 3为控制电源正极 4为脉冲输入 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
END
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
另求好的PLCQQ群。
发表于：2006-08-07 11:20:00
27楼
这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD> D200 D202
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LD M10
OR M11 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0 ；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV D8140 K80 D206 ；脉冲数折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204 ；实际位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202 ；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M11
SUB D204 D206 D202 ；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M8029
DMOV K0 D8140 ；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
END
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD> D200 D202
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LD M10
OR M11 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0 ；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV D8140 K80 D206 ；脉冲数折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204 ；实际位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202 ；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M11
SUB D204 D206 D202 ；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M8029
DMOV K0 D8140 ；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
END
发表于：2006-09-15 22:02:00
40楼
谢谢各位，学到不少。
小弟我现在在做步进电机控制单轴定长度，到设定长度停止步进电机完成切料，在启动步进电机。但现在好像是频率发到4000左右步进电机就出现严重的丢步现象，有时不带负载也是步进电机不会转的。以前用松下的PLC，同样步进电机不会胡壕种现象，而且最高频率可到10800，也不会丢步现象。
各位高手看看现在用的程序，PLC是FX1N的，请帮忙指点一下，怎样才能加快步进电机的速度。
LD800
MOV D145 D40 切料长度设定
DMUL D40 K10 D36
DMUL K3200 D36 D44 8细分
DDIV D44 K80 D56 拉料轴直径
DDIV D56 K314 D70 圆周率
DADD D70 D148 D78 拉料长度调整
DSUB D78 D132 D90 拉料长度调整
MUL K1200 D140 D135 速度设定
MOV K10800 D8147 最高速度频率
MOV K1200 D8145 步进电机启动频率
MOV K200 D8148 加减速时间
LD M106 由外部由接近开关驱动控制脉冲输出
DDRVI D90 D135 Y000 Y002 脉冲加方向输出
我现在用的脉冲输出指令是DRVI，是不是这指令不行的？
小弟我现在在做步进电机控制单轴定长度，到设定长度停止步进电机完成切料，在启动步进电机。但现在好像是频率发到4000左右步进电机就出现严重的丢步现象，有时不带负载也是步进电机不会转的。以前用松下的PLC，同样步进电机不会胡壕种现象，而且最高频率可到10800，也不会丢步现象。
各位高手看看现在用的程序，PLC是FX1N的，请帮忙指点一下，怎样才能加快步进电机的速度。
LD800
MOV D145 D40 切料长度设定
DMUL D40 K10 D36
DMUL K3200 D36 D44 8细分
DDIV D44 K80 D56 拉料轴直径
DDIV D56 K314 D70 圆周率
DADD D70 D148 D78 拉料长度调整
DSUB D78 D132 D90 拉料长度调整
MUL K1200 D140 D135 速度设定
MOV K10800 D8147 最高速度频率
MOV K1200 D8145 步进电机启动频率
MOV K200 D8148 加减速时间
LD M106 由外部由接近开关驱动控制脉冲输出
DDRVI D90 D135 Y000 Y002 脉冲加方向输出
我现在用的脉冲输出指令是DRVI，是不是这指令不行的？
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