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求助:三洋伺服马达的控制 点击：2037 | 回复：16



一花一世界

    
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发表于：2006-04-22 11:12:00
楼主
各位前辈:
    小弟最近刚刚接触伺服控制.使用中遇到一些疑难问题,请各位大虾帮助:
    1.使用三洋伺服马达控制轴的旋转角度.使用三洋的控制器,上位机用松下的PLC.现在使用位置控制.
    2.机械负荷是轴上固定的偏心盘(主要是重力力矩).马达和轴通过同步皮带传动(没有减速箱).
    出现的情况:
    1.马达转动后无法定位(到达转动角度后,重力使偏心盘回转,马达复转－－－－形成摆线振荡,且振幅越来越大－－-好象荡秋千.
    2.马达的转矩应该是没有问题的(大于机械负荷).
    请问如何解决此问题,是否可以通过调整参数解决.
  
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刘岩利

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发表于：2006-04-22 12:34:00
1楼
可以通过参数调整来改善，能不能解决则很难讲
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沈阳老宋

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发表于：2006-04-22 20:30:00
2楼
卖你三菱电机的供应商也不知道是什么原因吗？
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一花一世界

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发表于：2006-04-23 09:50:00
3楼
刘兄，是调整哪些参数呢。如果配备减速箱（加大传动比），应该可以解决此问题（就好似机器人手臂，上抬到位后，要锁住避免重力作用下下降）。请教有没有更好的方式（不配备减速箱）。另外，用转矩控制可行吗，如何运用。谢谢。
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刘岩利

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发表于：2006-04-23 10:56:00
4楼
你直接把位置增益和速度增益减小一点，应该就会有所改善。
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zszhi

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发表于：2006-04-23 13:37:00
5楼
电机的输出扭矩太小，建议你换个更大扭矩的电机或减小机械负荷（减小机械惯量），产生这种情况的原因应该是因为机械惯量太大（相对于电机输出扭矩）使系统在启动和停止定位时产生超调而发生振荡，增益越大，振荡的振幅就越大，直到伺服过载报警，增益太小，电机的启动速度也会很慢。。
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ymhzhx

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发表于：2006-04-24 10:18:00
6楼
此现象惯量不匹配，可先尝试调整惯量比及增益.不行加减速或换更大惯量电机.
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socx

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发表于：2006-04-25 09:57:00
7楼
负载惯量比（JRAT1）＝马达轴换算负荷惯量/马达惯量×100％
试一下修改此参数可否有效。
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socx

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发表于：2006-04-25 10:02:00
8楼
还有啊，“马达转动后无法定位(到达转动角度后,重力使偏心盘回转,马达复转----形成摆线振荡,且振幅越来越大---好象荡秋千.”，这个时候马达是否处于S-ON状态，如果是的话，那这个马达也离坏不远了。
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yyq641

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发表于：2006-04-25 10:52:00
9楼
请告知具体的山洋的电机和驱动器型号，可以提供意见帮助您解决。
负载惯量比（JRAT1）＝马达轴换算负荷惯量/马达惯量×100％，请计算负载惯量比。
若使用R系列驱动器，它默认的是自动调整模式，请更改参数Gr0.00为02（手动模式），增加Kp,Kvp的设定试试。
请确认P-PI（比例-比例积分）模式是否有切换。
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一花一世界

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发表于：2006-04-26 10:43:00
10楼
谢谢各位前辈。小弟做了个蜗轮蜗杆机构，自锁住了。但是精度降低了。不知道有什么好方法。
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沈阳老宋

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发表于：2006-04-28 00:16:00
11楼
这是典型的惯量不匹配问题，加减速机是一个办法，不过需要用带精度的减速机，减速机目的不是自锁，而是加大电机转动惯量。
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wds

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发表于：2007-10-21 17:27:00
12楼
刘工您好：我们现在用两套三洋R系列的驱动器。速度控制但是零漂特别大。原来用松下的好调整，但三洋的驱动器怎么调整？请您指点。麻烦您了多谢
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深圳伺服小江

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发表于：2007-10-22 11:02:00
13楼
惯量不够,停不到位,换个大惯量的或者加个减速机咯....零漂的话可以调节速度命令强制失效的那个参数....
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yyq641

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发表于：2007-10-22 13:09:00
14楼
关于零漂的调整：
[原    因］
1. 上位控制器与伺服驱动器的连线上有电压波动     
2. 驱动器的零位偏移
3.  驱动器的电子元件特性随时间，温度变化而漂移。
[解决方案］
1.找到原因，采取措施消除电压波动
 例如：控制器及驱动器接地不良,配线过长，周围有干扰源等
  -------输入电压是否有波动可以从软件监视画面或[Ob 06:VCMON] (速度指令监视）是否波动来观测
  -------R驱动器采用16bit A/D转换芯片，可分辩1/65536V=0.015mv电压
2.  R驱动器可以调整自身的零位以适应外部信号
可自动调整或通过操作面板手动调整。
       手动调整方法-----操作面板上按到 bA10, 调整其设定值的大小
       用SETUP软件自动调整: 打开软件，连接⇒Test Run and Adjustment --Automatic  Offset Adjustment of V-REF Terminal ⇒…
      用操作面板自动调整   : Au02 ⇒…… 

3.为消除电子元件的漂移影响，请先给伺服驱动器通电15分钟，待各半导体元件的特性稳定后再调整。
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台风来了

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发表于：2009-06-26 16:13:30
15楼

惯量不匹配，加大PI值可能可以解决

不行的话加减速机，或选惯量比较大的电机

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FlyinFire

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发表于：2009-12-23 14:47:33
16楼

最近也遇到这个问题。。

回零时产生过冲，监测驱动器接收脉冲会发现很明显的多余脉冲

调试了很久，后面确定惯量不够，750W改成1KW了。

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