当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制

请教伺服问题 点击：726 | 回复：3



老麦

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 9回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：61
  • 注册：2003年5月13日
发表于：2006-03-31 17:48:00
楼主
请教各位大侠:
我在伺服调试时,碰到以下问题:该电机负载惯量很大,调位置,速度回路增益降低,速度积分常数增大,整体刚性降低时,发现上位机发脉冲时,电机启动后,还没走完脉冲数,就很快出现来回摆动的情况.我理解是:回馈脉冲超前命令脉冲,以至电机逆转纠偏,但负载惯量过大,导致来回震荡,最后过载.但是此时刚性很低,会出现回馈脉冲超前命令脉冲这种情况吗?
望各位大侠不吝赐教?谢谢!!
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2006-03-31 18:44:00
1楼
一般来说，除非是减速段，否则伺服必然是滞后的，不可能会超前。是位置和速度的比例增益都很低吗？
回复 引用 举报

老麦

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：8帖 | 9回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：61
  • 注册：2003年5月13日
发表于：2006-03-31 22:45:00
2楼
是的,刘大侠.这个振荡现象该怎样解释呢?还有就是刚性调大,则启动力矩要大,而将刚性调低则启动力矩相对要小对于同一负载的情况,怎么解释?谢谢!
回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：16帖 | 8239回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2006-04-01 14:22:00
3楼
把积分常数写到最大，也就把积分关掉，试一下。
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师