求教如何用单片机对伺服电机位置控制 点击：1975 | 回复：3
发表于：2006-03-29 16:00:00
楼主
请高手帮帮忙！谢谢！
我做的实验是用单片机发脉冲控制伺服电机位置控制。我用的的单片机是intel80c51bh，伺服电机的富士伺服系统，对脉冲控制有三种方式，命令脉冲/命令符号；正转脉冲/反转脉冲；90度相位差2路信号。富士伺服系统电机旋转一周分辨率是17位：131072脉冲/转。可以设置命令脉冲补偿来设置每转脉冲数，公式：
（伺服电机旋转1周时的机械系统移动量） 命令脉冲补偿α
[u] [/u] × [u] [/u] ﹦（单位量）
131072脉冲/转 命令脉冲补偿β
我的思路是：伺服放大器α＝８１９２，β＝６２５，即１００００个脉冲转一圈，设定电机一圈机械位移量为１０ｍｍ，单位量为０．００１。单片机用6MHZ晶振，用单片机的30管角 ALE恒定输出1MHZ，与P2.6管角经与非门再由而分频器分为500khz输出到伺服放大器上，这样一秒可以转５０圈，即是位移０．５米，位置和时间形成关系ｓ＝２ｔ，这样就可以控制我所要达到的位置了。P2.6是用来控制时间的，我在电脑里用ＶＢ搭建界面经２３２将要达到的位置输入到单片机，单片机接受到，经过读取数据发送脉冲此时P2.6置１，到时间后P2.6置０，这样脉冲就输不进去伺服放大器了，电机就可以停了，接着就可以重新输入数据。
我的问题是：
１．富士系统要求脉冲输入端ＣＡ、＊ＣＡ之间的电压振幅是２．８ｖ－３．７ｖ之间，我的单片机都是接的＋５ｖ电源，这样脉冲可以被接受吗？
２．我的这个思路可行吗？如果不行，请问哪儿有问题
３．如果可行请问伺服放大器应该用那种位置控制方式？（命令脉冲/命令符号；正转脉冲/反转脉冲；90度相位差2路信号）
我的想法是用命令脉冲/命令符号，但是富士伺服电机有４根脉冲输入端ＣＡ、＊ＣＡ、ＣＢ、＊ＣＢ，采用这种方式，从单片机发出的脉冲可以直接接到ＣＡ，是不是直接接一个反相器就可以接到＊ＣＡ了，另外ＣＢ、＊ＣＢ是不是用单片机的其他口如Ｐ２．５等发出信号来控制？
刘岩利老师一定帮帮忙解决一下
我做的实验是用单片机发脉冲控制伺服电机位置控制。我用的的单片机是intel80c51bh，伺服电机的富士伺服系统，对脉冲控制有三种方式，命令脉冲/命令符号；正转脉冲/反转脉冲；90度相位差2路信号。富士伺服系统电机旋转一周分辨率是17位：131072脉冲/转。可以设置命令脉冲补偿来设置每转脉冲数，公式：
（伺服电机旋转1周时的机械系统移动量） 命令脉冲补偿α
[u] [/u] × [u] [/u] ﹦（单位量）
131072脉冲/转 命令脉冲补偿β
我的思路是：伺服放大器α＝８１９２，β＝６２５，即１００００个脉冲转一圈，设定电机一圈机械位移量为１０ｍｍ，单位量为０．００１。单片机用6MHZ晶振，用单片机的30管角 ALE恒定输出1MHZ，与P2.6管角经与非门再由而分频器分为500khz输出到伺服放大器上，这样一秒可以转５０圈，即是位移０．５米，位置和时间形成关系ｓ＝２ｔ，这样就可以控制我所要达到的位置了。P2.6是用来控制时间的，我在电脑里用ＶＢ搭建界面经２３２将要达到的位置输入到单片机，单片机接受到，经过读取数据发送脉冲此时P2.6置１，到时间后P2.6置０，这样脉冲就输不进去伺服放大器了，电机就可以停了，接着就可以重新输入数据。
我的问题是：
１．富士系统要求脉冲输入端ＣＡ、＊ＣＡ之间的电压振幅是２．８ｖ－３．７ｖ之间，我的单片机都是接的＋５ｖ电源，这样脉冲可以被接受吗？
２．我的这个思路可行吗？如果不行，请问哪儿有问题
３．如果可行请问伺服放大器应该用那种位置控制方式？（命令脉冲/命令符号；正转脉冲/反转脉冲；90度相位差2路信号）
我的想法是用命令脉冲/命令符号，但是富士伺服电机有４根脉冲输入端ＣＡ、＊ＣＡ、ＣＢ、＊ＣＢ，采用这种方式，从单片机发出的脉冲可以直接接到ＣＡ，是不是直接接一个反相器就可以接到＊ＣＡ了，另外ＣＢ、＊ＣＢ是不是用单片机的其他口如Ｐ２．５等发出信号来控制？
刘岩利老师一定帮帮忙解决一下
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