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伺服马达啸叫 点击：3828 | 回复：22



真心英雄

    
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发表于：2006-03-16 14:46:00
楼主
请各位大侠指教：
我有一套Bautz的伺服驱动系统，在工作一段时间后马达出现断断续续的啸叫，并逐渐严重，后对马达的安装进行调整后解决。可是最近一段时间老毛病又犯了，机械部分检查不出任何毛病，而且无论也对机械安装做了反复调整，始终无法解决。我个人认为，这是负载情况与驱动参数无法匹配，导致输出轴在零点摆动造成的故障。
可是我无法从机械方面解决，就想从修改参数下手，我手头上有软件，但无法和驱动器建立通讯（232的接口），不知Bautz的伺服控制器是否有读写保护？如何解决该故障？
请高手们不吝赐教！
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波恩

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发表于：2006-03-16 17:57:00
1楼
找售后吧！
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真心英雄

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发表于：2006-03-17 15:57:00
2楼
可以肯定的是马达和控制器都没问题，目前也不能彻底排除机械方面的问题。这是一个小载荷的驱动，而且马达的安装并没有精确的定位，马达的轴由一个刚性联轴器与负载相连。
我想这是一个相当典型的伺服故障，有经验的高手谈一下吧！
大家都讨论一下，相信解决这个问题，会对伺服方面的知识有一个提高。
还有一个问题，有谁知道伺服系统出厂时是如何调校的，如何确定程序中的参数？
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汪辉

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发表于：2006-03-17 23:28:00
3楼
我也碰到过楼主所说的问题，使伺服马达共振还是别的什么原因就不太清楚了，出现这种情况时我都是给放大器断一下电就好了。其它就请各位老师解答吧！
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沈阳老宋

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发表于：2006-03-18 18:10:00
4楼
伺服是不能象购买萝卜白菜那样，哪家便宜买哪家的。我想老师没有收学费，自然也就没有教学的义务拉。网是如烟说得对，找售后吧。
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alame

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发表于：2006-03-19 14:22:00
5楼
你将增益调低点，扭矩滤波时间常数调长试试。
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就是好学

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发表于：2006-03-21 08:44:00
6楼
将驱动器的 比例  积分时间   等参数调一下，试试吧！
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入门小子

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发表于：2006-03-25 10:36:00
7楼
我用的伺服是松下的,我的现象不是想楼主说的啸叫,是电机内部有那种,高频的 丝丝的声音,不知道如何调整驱动器的参数来见效这种声音,或者是由于负载的原因导致的.我是用常规自动增益调整来让他自动设参数的.(由于响应要求稍微增大了一点11号参数)
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入门小子

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发表于：2006-03-25 10:37:00
8楼
我用的伺服是松下的,我的现象不是想楼主说的啸叫,是电机内部有那种,高频的 丝丝的声音,不知道如何调整驱动器的参数来见效这种声音,或者是由于负载的原因导致的.我是用常规自动增益调整来让他自动设参数的.(由于响应要求稍微增大了一点11号参数)
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fusaya

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发表于：2006-03-26 03:12:00
9楼
我是一个新手,我们这里使用的安川和欧姆龙伺服都有在某一位置振动或啸叫的情况,我无从下手,还请各位高手指点,在下谢过先.
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刘岩利

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发表于：2006-03-26 12:00:00
10楼
一般来说，电机会叫，通常是参数不合适（当然，也可能是电机坏了），造成电机抖动。如果只在特定的位置叫，我第一感觉是检查这个位置的负载有没有问题。
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真心英雄

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发表于：2006-03-28 01:03:00
11楼
首先，多谢各位的指点！
由于始终无法和控制器建立通讯，所以改不了参数。幸运的是经过若干次对马达机械安装部位的反复拆装，终于在某一次重装后，叫声没有了。以前也出现过类似情况，可是系统工作几个月后马达又发出叫声，而负载并无变化，机械安装也没有松动。德国厂家坚持认为是机械方面的毛病，不过我个人觉得还是有必要想办法修改一下参数。
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海皇

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12楼
新手上路  旁听学习
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taoyun7618

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13楼
参数的可能性比较大,调试中曾遇到过.
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gongkongedit

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发表于：2006-04-02 18:46:00
14楼
我也多次见过这个问题,解决方法是:重调增益,再次确保驱动器接地可靠
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gongkongedit

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15楼
我也多次见过这个问题,解决方法是:重调增益,再次确保驱动器接地可靠
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ylei

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16楼
增益过大了，刚性调高了
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gongkongedit

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17楼
初来乍到，不敢放肆。建议看看在出故障的那一位置看看负载有没问题，解决不了再去调参数。
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socx

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18楼
1：增益过高（KI>KVP>KP)，积分常数太低。
2：可利用伺服自带的速度指令滤波器及扭钜指令陷波滤波器调整共振，问题都可以得到解决。
3：负载惯量比的设置是否正确。马达轴的负载惯量/马达额定惯量×100％
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ylei

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19楼
增益过大，刚性过高
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一靓枫￡之情

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20楼
我用过松下的。也出过这种问题，后来把增益调低一点就好多了。你可以试一下。
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