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求助:一个最经济的自动定位系统做法 点击：3817 | 回复：70



微斯

    
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发表于：2006-03-10 00:40:00
楼主
 一个要升降和平移2吨重的两轴自动定位系统,要求定位精度不高,在1MM以内,请问如何选用产品搭配最经济,能用PLC加国产的轴编码器控制继电器然后控制异步电机这样经济的控制系统吗?小弟对这行不懂,请各位高手指点,要可编程的可多点自动定位．先谢过啦. 我的邮箱:wjy5826853@163.com
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ysx317

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发表于：2006-03-12 18:28:00
21楼
同意亦云人云的观点，采用数字液压缸是最简单最合适的方法，价钱估计不贵，就看他们愿不愿意提供这种难度不大，价值不高的用户了。
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刘岩利

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发表于：2006-03-12 19:13:00
22楼
"价钱估计不贵，就看他们愿不愿意提供这种难度不大，价值不高的用户了。"
这话什么意思？有客户去买，他们不卖？那我是不是应该理解成这种技术、产品还不是很成熟，以至于每个客户在技术服务方面都需要很大投入？
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清风剑客

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发表于：2006-03-12 20:56:00
23楼
估计变频器是肯定要的！最好加编码器，pg反馈卡，组成速度闭环控制。
plc也是肯定要的，要控制啊！
实现方式倒是值得商榷，可以用多段速，类似于电梯的平层，精度不是很高。调整好了应该可以满足要求。
另外，有的高端变频器可以实现简易伺服的定位功能，价格也比较经济。
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李劲松

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发表于：2006-03-12 23:13:00
24楼
如果你的系统是要求手控电驱动，用变频器好了，升降采用链条传动，和电动叉车差不多。
   水平采用齿轮齿条传动。。。
   2吨重的东东，运动范围要求水平1.2M，垂直0.4M，定位精度1MM以内。垂直方向支撑如何实现？如果单点施加牵引力，阿贝误差可不小！不知有无考虑。
   个人看法，欢迎大家讨论。
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微斯

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发表于：2006-03-13 23:58:00
25楼
 to:清风剑客
   有这样的变频器吗?我要的是可编程的哦,因为我们的产品是多种规格,大小长短不一样,要进行对轴带动负载箱才能工作(我们的最终目的是进行对轴自动定位),所以每种产品都有自己不同的定位位置,这才要求多点定位,而且我们有100种产品左右,好象变频器没那么大的功能,
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微斯

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发表于：2006-03-14 00:33:00
26楼
to:沙边小李
   你好,如果说用手动控制的话我们就不用请各位来帮忙了,我们这个机器升降和平移是独立的两条轴,它们都是马达带丝杆传动,各有各的轨道,升降靠丝杆来支撑，由于是丝杆它可自锁，不会下滑，想到重量重，上升时基本上没有什么惯性，所以想用ＰＬＣ来控制继电器，再由继电器来控制交流接器然后直接控制马达的通断．由轴编码器来作位置参考完成一个闭环工作，我们是这样的一个简单控制方式是否可行？请大家来共同讨论一下，我们要求的是最经济的可编程的一个自动定位方案．要求精度不高，看那种方案是最实用最经济的，大家多多帮忙．谢谢
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刘岩利

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发表于：2006-03-14 18:47:00
27楼
“所以想用ＰＬＣ来控制继电器，再由继电器来控制交流接器然后直接控制马达的通断．由轴编码器来作位置参考完成一个闭环工作”
这样做理论可行，只要在PLC的程序中留出刹车距离来。精度能达到什么程度，看你的速度了。
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李劲松

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发表于：2006-03-14 19:16:00
28楼
两个疑问:
1.你用的是梯形丝杆吗?升降有没有平衡或者配重,如果你打算2吨的重量都让梯形丝杆来承受的话,螺母的磨损会很快!
2.继电器的动作速度为40~80ms,加上接触器的动作时间(比继电器长),所以,"要在PLC的程序中留出刹车距离来。精度能达到什么程度，看你的速度了。"你可以用可控硅来取代继电器和接触器,这样对精度有利一些,不过算上断电后的减速位移,精度还是没法保证,只能在PLC中编程估算,然后验证,再估算....,速度一变,又要.....
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李劲松

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发表于：2006-03-14 19:25:00
29楼
给你推荐一个方案,没验证过,不过理论分析比你上面说的高,而且可以实现真正的闭环控制.
 在如下链接中,我有过一个回复,直接用PLC控制伺服电机.你可以参考一下.
http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=130903
 该方案思考不够完善,欢迎大家批评改进!
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微斯

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发表于：2006-03-14 21:48:00
30楼
to;沙边小李
   这们先生.太谢谢你了,你的提议很值得我们去探讨,在此先谢过了,希望大家共同来讨论一下这个方案,多给意思.
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微斯

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发表于：2006-03-14 21:52:00
31楼
TO:刘老师.
谢谢刘老师支持.
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老旗

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32楼
我有类似的经历给楼主一个旁证：用高低两个不同速度的异步电机驱动同一根丝杠，plc通过轴上的编码器得到直线位移量，直接控制电机由高速到低速到停，轴上为了保证重复定位精度加了制动器，根据每次实际停止的位置与设定位置的误差设计了动态补偿，这样最终实现的机械误差为±3mm。
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老旗

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33楼
不好意思，上面提到的机械误差为±0.3mm。
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刘岩利

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发表于：2006-03-15 07:06:00
34楼
"不过算上断电后的减速位移,精度还是没法保证,"
精度不是一个绝对概念，对于1mm而言，并不难保证，有不少成熟的低端控制器就是这样控制定位的。
不过这类控制器一般推荐高、低速控制。长距离移动用高速，定位前切换到低速。当低速够低时（比如1mm/s以下）定位到几丝以内也没有什么问题
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微斯

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35楼
TO: 沙边小李
   先生你好，
   我们 用的是梯形丝杆；没配重，只有两条上升道轨，这到是一个我们没有用心去想过的问题；我们要求定位精度不高，所以继电器控制应该能满足我们的要求，
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鹤舞白沙

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发表于：2006-03-16 09:54:00
36楼
既然精度和速度要求都不高,用变频器加PLC就能做了,可以省掉编码器.比如用艾默生的变频器,它可以用脉冲来设定频率,脉冲频率高转速快,频率低转慢;没脉冲就停了.一般PLC内部都会有脉冲命令,把距离值换算成脉冲值就行了;脉冲的形状做成软起软停.  不建议直起直停,精度太差.  另外减速箱也得配准点.
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qiankewei0513

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37楼
定位时，电机的转动惯性须考虑
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李劲松

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38楼
建议你采用配重,或者使用各种受力平衡的方法,减少梯形丝杆的承受力,一般说来,传动机构只受惯性力矩,静止时不受力最好,即使受力,不应超过总的30%.对于2T重的载重,估计10%都大了。个人看法。
    对于你这种情况,可以考虑用2~3个汽缸在下面顶或者在上面吊着实现配重,用压力调节阀调整气压,实现配重,这样就可以采用滚珠丝杆了.
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微斯

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发表于：2006-03-17 19:59:00
39楼
谢谢以上各位的大力支持和帮助,在这学到了很多东西,再次感谢.
希望工控网越办越好.   
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微斯

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发表于：2006-03-24 01:05:00
40楼
这里还有高手发表一下高见吗?我很想多听听大伙的各种意见.
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