求助：伺服能否实现微进给 点击：4530 | 回复：64
发表于：2006-02-12 13:50:00
7楼
您不是北京机床所的吧？这种要求我以前在北京机床所听说过这种要求，个人认为，这根本就是起哄。
首先从测量、反馈的角度来说，光栅尺也好，编码器也好，我们先假设它的信号是绝对精确的（当然这是不可能的，就算它真这么理想），两个脉冲边缘之间的距离是1微米。不过，计数器也好、控制器也好，只能数脉冲边沿，当前位置是0.0001还是0.9999，对于控制器而言，都是0，控制器（计数器）收到一个脉冲边沿，就认为当前位置是1了。可是系统是从0.0001移动到1.9999，还是从0.999移动到1.0001，控制器是无法区别的。通俗一点说，用1微米分辨率的光栅尺来检测，根本就无法判断系统是根本没动，还是动了将近2微米。也就是说认为系统移动了1微米的时候，数据的误差范围是100%，说得通俗一点，叫完全没谱。
对于微米一级的运动，丝杠的传动误差（主要是间隙）已经不可忽略了，也就是说，不太好用开环实现（不是完全不可能，但是这里不讨论这个细节了）。用闭环控制的方式来实现，全闭环也好，半闭环也好，总之是要传感器检测误差、根据误差来修正。假设位置传感器的信号是准的（前面已经说过了，这个级别上反馈信号是没谱的）。系统总要发现误差才会修正，也就是说，至少要差一微米，才有修正信号。当然，理论上是可以消除稳态误差的，可是，现实中的东西，不是稳定的（如果您是在恒温、恒压、沙箱隔震的平台上供着，当我没说）。可以认定，如果控制要求到1个微米，那么，在反馈精确的前提下，控制误差至少是100%。
首先从测量、反馈的角度来说，光栅尺也好，编码器也好，我们先假设它的信号是绝对精确的（当然这是不可能的，就算它真这么理想），两个脉冲边缘之间的距离是1微米。不过，计数器也好、控制器也好，只能数脉冲边沿，当前位置是0.0001还是0.9999，对于控制器而言，都是0，控制器（计数器）收到一个脉冲边沿，就认为当前位置是1了。可是系统是从0.0001移动到1.9999，还是从0.999移动到1.0001，控制器是无法区别的。通俗一点说，用1微米分辨率的光栅尺来检测，根本就无法判断系统是根本没动，还是动了将近2微米。也就是说认为系统移动了1微米的时候，数据的误差范围是100%，说得通俗一点，叫完全没谱。
对于微米一级的运动，丝杠的传动误差（主要是间隙）已经不可忽略了，也就是说，不太好用开环实现（不是完全不可能，但是这里不讨论这个细节了）。用闭环控制的方式来实现，全闭环也好，半闭环也好，总之是要传感器检测误差、根据误差来修正。假设位置传感器的信号是准的（前面已经说过了，这个级别上反馈信号是没谱的）。系统总要发现误差才会修正，也就是说，至少要差一微米，才有修正信号。当然，理论上是可以消除稳态误差的，可是，现实中的东西，不是稳定的（如果您是在恒温、恒压、沙箱隔震的平台上供着，当我没说）。可以认定，如果控制要求到1个微米，那么，在反馈精确的前提下，控制误差至少是100%。
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