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伺服电机控制 点击：1332 | 回复：10



hjl1234

    
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发表于：2005-09-19 18:07:00
楼主
本人是刚进入工控的.现目前有台小机器用伺服电机控制的,因本人第一次接触伺服电机,对伺服电机的控制不了解,请高手帮助!! 控制方面是这样的:电机做上下运动,上限下限有二个近开关控制,一个调速器,当机器上电后机器位于下限,当按上升时,伺服电机向上至上限,停止并锁定,当按下行时,至下限停止并锁定.现在问题是当上升到上限时电机停止但不锁定,会因轴上的执行机构的自身的重力慢慢下行.到下限时也锁定不住,往下掉,调速正常.请高手们帮我分析一下 对伺服电机的控制实用知识能否讲解一下,小弟在此感谢大侠!!!!
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发表于：2005-09-19 18:17:00
1楼
你应该买带自锁的电机.带电还往下掉,说明电机扭矩(holding torque)不够.如果断电往下掉是正常的.用带自锁电机,断电时就可自动锁住.
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刘岩利

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发表于：2005-09-19 18:48:00
2楼
看机构描述，是不是没有位置环？那么，到达限位后，是如何锁定的？有没有刹车？还是只把速度降到零就算锁定了？ 如果电机带刹车，不太可能锁不住。如果有位置环（比如电机工作在位置模式下），停不住应该会报警。 在目前的描述下，不能完全排除电机扭矩不足，不过，感觉不太象。
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hjl1234

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发表于：2005-09-19 22:49:00
3楼
伺服电机断电后就锁定,包括电源断开.断电后就能保持在原位,执行机构不会重.我周边还有一台一样的,打算拆开来参考一下,如果能修好的,或找到问题我一定来回复
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panjun

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发表于：2005-09-20 00:11:00
4楼
你应该买带自锁的电机.带电还往下掉,说明电机扭矩(不够.如果断电往下掉是正常的.用带自锁电机,断电时就可自动锁住.,还是不行,换电机了
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hjl1234

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发表于：2005-09-20 17:54:00
5楼
谢谢以上的回复!! 今天已把正常的伺服电机换到故障机器上,结果正常锁定了,(就是电机故障了).为了摸透故障原因,把好的伺服电机与坏的同时拆开,从电机阻值,测速发电机,齿轮都未发现故障,在仔细观察发现电机后盖与测速发电机端有四个孔,装有四根弹簧,有变形的异常,换了四根弹簧后,试机.结果上下限都能锁定了,我想故障就是它了,有些高兴啊! 但不是很明白四根弹簧的作用能把电机锁定!!
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入门小子

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发表于：2005-09-20 18:05:00
6楼
请继续搞清楚，把原因发上来，我也想知道。谢谢，呵呵
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刘岩利

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发表于：2005-09-22 08:21:00
7楼
四根弹簧把电机锁住，应该不会，不过，四根弹簧应该可以把测速发电机“锁住”吧。 没看到实际情况，猜测而已。
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hjl1234

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发表于：2005-09-22 18:33:00
8楼
但故障却实是换了四根弹簧给搞定的.弹簧一端与电机转子后盖的轴承顶着,另一端与测速发电机盖子顶着,测速电机用螺丝锁在电机后盖,弹簧有弹性的作用,用手可以转动转子,但不会有惯性. 也许就是这点弹簧力加给齿轮"放大"后锁定转子,也是靠说的
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小冷

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发表于：2005-09-28 10:42:00
9楼
除了自锁刹车外，伺服一般都是加上使能后没有信号情况下，自动会加上转矩的，一般是转不动的。所以电机使能端使能，在上、边是不会下来的，加上刹车更保险！！呵呵！！
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hjl1234

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发表于：2005-09-28 20:14:00
10楼
它靠什么锁定呀
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