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选择伺服系统！！ 点击：1923 | 回复：34



工控后辈

    
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发表于：2005-07-24 16:36:00
楼主
请教版主，能否推荐一款伺服系统，其启停响应频率为2000次/分钟（其中必须到达3000转/分钟）??可电话联系：0510-2560810
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老鼠杰利

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发表于：2005-07-25 17:05:00
1楼
理论上可以，但实际还要拿电机带负载做实验。
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大海之子

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发表于：2005-07-27 15:12:00
2楼
肯定可以作到，WWW.STARS.COM.CN
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忘忧谷

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发表于：2005-07-27 15:32:00
3楼
这你需要计算和实验的，跟你所带负载大小惯量大小，振幅大小，所选伺服电机特性都有关系的。一般伺服都有个指标叫速度响应频率，比如松下A系列500HZ，三菱SUPER系列550HZ，松下A4号称1000HZ，你的要求是33HZ，看似基本都能满足。但有个问题是它们所提的这个指标是在负载惯量等于转子惯量的前提下做实验得到的，所以你需要根据具体情况实验。
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刘岩利

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发表于：2005-07-28 07:17:00
4楼
我没有这样应用的经验，也没有见到过这样的应用，不敢推荐。
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-28 11:28:00
5楼
理论上也做不到啊，伺服参数里的那个速度响应频率400、500、1000HZ也罢，有的前提是负载惯量等于转子惯量（也有在1.5倍转子惯量下的），但不是指电机从零速加速到额定速度的加速频率，它是指电机工作在额定速度（或实验速度）下，外部加入扰动，伺服系统能够准确恢复速度的最快响应频率。。。 起停33HZ能达到，但3000rpm要求太高，有3000rpm这样高速33HZ的频繁起停的我倒真想学习见识一下。。。刘兄，一起学习去不？
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-28 12:09:00
6楼
关于伺服驱动的速度加减速时间参数的设定问题。。。 伺服参数里通常都有加速时间、减速时间，单位一般是ms，范围一般从0到10000，但大家发现没有，一般这个加减速时间设定的作用是软起动平滑运行的作用，如何理解？。。。就是当速度指令为一个阶越的信号输入，我们通过这个加减速时间把这个阶越的速度设定转化为斜坡型加减速（也就是梯形加减速）指令输入，速度指令的这个斜坡的时间就是由加减速参数设定的，加减速时间为0意味着不进行速度指令的软化，这个只是为了平滑系统响应将速度设定软化了。。。 如果您认为这个时间设定为1ms，实际的转速从0到最大速度的加速时间（整定时间）就是1ms那就错误了，实际上的整定时间是约等于原来的整定时间基础上加上了这个加减速的时间，加速时间设为1ms和设为0对最终的整定时间影响几乎没有，加速到最大速度的整定时间比1ms要大的多，具体时间因外部负载情况不同而不同，而且该整定时间不可能准确控制。。。 想要期望能快速启动在整个系统（包括驱动器、电机、机械传动和机械结构、工艺条件等）允许的条件下加减速时间越小越好，最好为0，设置为0难道意味着我们的整定时间为0了吗？不是，这时整定时间最短，事实上这时的系统也最容易不稳定，易发生震动和超调，要合理调节增益和积分时间常数来控制。。。
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忘忧谷

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发表于：2005-07-28 14:30:00
7楼
TO:凡夫俗子 你所理解的速度频率响应值得商榷.频率响应是控制与振动学的测试方法.对被控对象施以一定频率一定幅值的正弦指令,被控对象频繁起停,随着加载的正弦指令频率越来越高,被控对象的振幅和相位都会发生改变,绘制程对数曲线图(波特图)这就是幅频特性和相频特性,振动幅值下降为指令值0.707倍时对应的频率是响应频率.与干扰毫无关系.
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工控后辈

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发表于：2005-07-28 21:46:00
8楼
谢谢忘忧谷和凡夫俗子的指点，我也拿到过三菱SUPER系列的一些资料，曾经问三菱的技术支持“速度响应频率”什么含义，他让我不要管这个参数，说这个参数越大，伺服启停响应越快，我问他在空载时从0速到3000r/m需要多长时间，答曰10ms,从3000r/m到0速也差不多，且加速曲线差不多为线性，那是否下面的等式成立？？ 设伺服电机从0速加速运行，运行了x毫秒，0<x<=10； 从x毫秒至2x毫秒减速运行到0速， 则x毫秒时速度为x/10 × 3000 r/m, 加速和减速平均速度为x/10 × 3000 × 1/2 r/m =150x r/m = 2.5x r/s， 设运行角度为2y°（加减速时各转动y°）, 则下面等式成立： x毫秒× 平均转速2.5x 转/秒 = y/360 转 即：x×1/1000×2.5x = y/360 此时0<y<=90°等式成立。 故已知转动角度y，即可求得运行时间x，对吗？
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-29 10:49:00
9楼
to：工控后辈，您好！ 您列的算式本身没有错误，有以下疑问： 1、“空载时从0速到3000r/m需要多长时间，答曰10ms”，您实际应用带负载的启动时间就不只10ms了，负载惯量越大，时间会越长。。。伺服选型时，可以选用转子惯量大些的伺服电机会好些，就是大马拉小车。。。 2、您的算式前提是0<y<=90°内成立的，那么运行的最高速应该是300x r/m吧？也就是系统加速到300x r/m马上减速为0吧？“300x”在0<x<=10时的范围是0<300x<=3000，随着转动角度的减小，最高速也减小，就不可能“必须到达3000转/分钟”了。。。
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-29 11:08:00
10楼
TO：忘忧谷，您好 多谢指教，但仍有疑问如下： “振动幅值下降为指令值0.707倍时对应的频率是响应频率”，那么测试的指令值（X）一般都≤额定转速（3000rpm），而响应频率对应的输出的最高转速=0.707X，也就是响应频率对应的最高输出转速远远小于3000rpm，用这个响应频率和33HZ比较有何意义？。。。 “随着加载的正弦指令频率越来越高,被控对象的振幅和相位都会发生改变”，被控对象的振幅不发生改变时的频率又是多少呢？这个频率和33HZ比才有意义。。。
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-29 11:15:00
11楼
“忘忧谷”陈述的伺服速度响应频率的概念是正确的，我接受指正，多谢。。。但这个频率也绝不是加减速到测试速度的频率，呵呵，只能说这个频率越大提供加减速的动态响应越快。。。 伺服电机拖动比转子惯量小的负载也许会做到加速到3000rpm的高频起停，这样的应用应该在特殊设备和场合，呵呵，我前面说的太武断了，我虚心接收大家批评指正。。。拖动大惯量（比转子惯量大许多）的负载恐怕很难实现。。。。。。
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工控后辈

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12楼
谢谢凡夫俗子！ 不好意思，24号发的帖子“必须到达3000转/分钟”这个条件有误，应该是“最大可能到达3000转/分钟”。 我还想请教的是：如果我的算式成立，也就是说伺服电机能够满足空载的启停要求，那么对于负载情况，影响电机准确启停的主要因素是什么？我设计系统的执行机构是由伺服电机带动同轴凸轮（凸轮每次的转角不超过90度），凸轮推动推杆作往复运动，推杆推力大约为100公斤力。 请帮忙分析如何负载情况让电机准确启停！谢谢！
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凡夫俗子

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13楼
to:工控后辈，您好 不客气，我们都是共同学习进步，呵呵，我说的有误之处还请见谅指正。。。 由于您使用的伺服本身有位置反馈，那么在起停的位置精度上：电机本身就是编码器的位置反馈了，最终负载（凸轮推杆带动的负载）方面就是由机械结构和传动来影响了。。。 加负载后起停的响应特性以及系统稳定性很大方面就取决于您对速度环增益、速度环积分时间常数、位置环增益等参数的调节了。。。 准确起停？位置上如上所述不是难点；如果是时间上：起停的周期是可以通过发送的脉冲序列来计算和控制的，但负载的响应比指令输入的延迟时间（整定时间）是没法计算控制。。。 三菱答复您的10ms应该不是确切数据，只是个参考估计值。。。
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凡夫俗子

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14楼
to:工控后辈 决定您的系统是否能做高频起停的因素一般有以下几点： 1、起停的距离，这个直接影响您的最高速度，它直接决定了能否实现高频起停。。。 2、起停的周期，起停周期必须要比电机从0加速到最高速度的整定时间大，比整定时间小的无法实现。。。 3、负载的惯量，负载惯量越小越容易实现高速起停，您的负载是重力负载吧？用凸轮传动？100公斤力？不小啊，具体还要看您凸轮的结构尺寸才能知道需要的电机输出扭矩实现加减速。。。这么大的负载做高速起停好难。。。负载惯量大的要做高速起停要求伺服电机的转子惯量和允许输出惯量都大，而惯量大的伺服电机的额定转速又低。。。
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凡夫俗子

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15楼
to:工控后辈，您好 您的这个系统除了起停外还要进行控制电机转动角度吧？我的理解，您是不是控制转动的角度通过凸轮从而控制负载的起停距离，这个距离是根据工艺要求而设定的不同数值？距离对应角度。。。 前面提到的速度响应频率以及三菱给您的答复都是速度控制模式下的速度响应参数，您的这系统需要进行位置控制，这时的系统响应会更慢。。。
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工控后辈

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发表于：2005-07-29 12:46:00
16楼
是的，我要通过控制电机转动的角度来控制凸轮角度，从而控制负载的起停距离，这个距离是根据工艺要求而设定的。我们对这个起停距离的要求是精确到0.02mm。 系统不但要准确起停，还要准确控制位置，我觉得好难！请高手多多指点！ 另：负载100公斤力算是大负载吗？
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刘岩利

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17楼
0.02毫米，对应编码器多少线？电机与凸轮是直连吗？如果没有3000转的要求，可行度就大多了。100公斤力的负载，确实不小了。
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工控后辈

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发表于：2005-07-30 14:00:00
18楼
编码器肯定能够找到合适的。 电机与凸轮直连。 3000转是极限速度，一般应该不需要加速到这个速度。 我现在担心的是：在这样的负载下系统能够准确相应吗？起停精度能不能达到要求？各位给出出主意！！！
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沈阳老宋

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19楼
TO:工控后辈 既然负载是做高频率直线运动，为什么不考虑直线伺服？何必用凸轮推动负载，用直线伺服直接推动负载不是更好吗？你的预算如何，如果预算没有问题，建议你考虑直线伺服，我有BALDOR，TT,LINMOT等多个品牌，多种形式的直线伺服，估计可以满足你的要求（具体要计算才能知道）有兴趣可以联系我。我帮你做方案。
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工控后辈

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20楼
TO:沈阳老宋 我们暂时还没有考虑用直线伺服，因为价格太高，而且不知道成熟没有。你能不能告诉我目前直线伺服的价格，最好是根据我上面叙述的系统情况，选择某种直线伺服，并告知价位！
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