交流伺服江湖救急啊 点击：868 | 回复：4
发表于：2005-07-22 11:30:00
楼主
我把问题描述一下啊：
电机通过连轴节接了一个直径15cm的园盘惯量不大。外接3600线的编码器直接连到了电
机轴上，这个编码器输出经过200细分回到了上位机。
上位机发送脉冲串给伺服，让它按照预定速度走预定的角度。
这个过程要求速度狠稳，或者说，上位机发送了第m个脉冲时，伺服必须走到了第n这个
位置。这里并不是最终定位。大概叫随动或跟踪吧。也就是说，用上位机脉冲数换算成
角度和编码器反馈回来的电机转过的角度实时比较。如果用上位机的脉冲数还算的角度
做参考，那么得到的发送与接受的角度误差要求是零。当然实际中差的太多了。
最终控制目标是把这个误差控制在10秒以下。速度很慢的2转/分不到的样子。最终定位
可以不考虑。
我们用的是富士电机，有磁对的应该是同步的吧。
我现在想用一个控制卡做一个全闭环。接收上位机的脉冲信号（数量，频率），接受编
码器反馈的位置信号。实时检测偏差，改变控制卡发送脉冲的频率 控制电机减小误差。
我的问题：
1。低速时，交流伺服的控制性能如何。
2。我的这种控制方式（脉冲+方向),在伺服驱动器上只能设定位置控制模式。（卡已
经做好了是用来给不进电机闭环的，效果很好。现在想在伺服上试试。没有考虑到用模
拟量。没有da。改板子是不行了。）这种模式下四伏系统的反映速度与模拟量控制选择
速度控制模式相比，有多大差异。给出大概定量。个是什么数量级别，能差多少。
3。在目前情况（位置控制模式）我做闭环控制，驱动器应该调节到一个什么状态！！
伺服的位置控制模式是这样的么：对于上位机的连续发送的脉冲，伺服驱动器的位置计
数器就不停的累加认为他是持续变化的位置信号，而对于当前计数器位置值，伺服必须
到位、调整、然后才接受下一个指令？？？？他的速度是根据什么计算的？？
4。我这种控制要求难道用位置控制模式不能解决么？？
5。高人快出手救命，晚了我可能调不出来啊！？抄调。工作不好找地！！！？÷
谢了！！！！！！！！！！！！！
发表于：2005-07-23 08:54:00
4楼
速度控制与位置控制相比，滞后能好多少，这可给不出数据来。这要看你控制器的功能和用法了。我见到很多人在用速度模式控制时，控制卡上的位置环也只用一个比例增益，其它相关参数全部写“0”。这种做法，和把位置环放在驱动器上没有什么区别。如果控制卡功能够用、设置不离谱的话，滞后减小几倍是应该的。不过，这就是在高速下比较明显，两转的速度，难说有多大改善。
计划在控制器上另建一个位置环进行补偿修正，理论可行，但是修正的算法我我能想到的，也就是比较误差，增加输出，这种方式会让滞后变小。我很少接触到这样的方案，效果如何不清楚，不过既然你本身速度也不过就是2转，应该问题不大。
这么低的转速，建议用步进算了，而且，建议加减速机构。我不知道你现在的伺服电机编码器是什么分辨率，能不能达到10秒以下，如果做不到，就不要指望了，伺服无论控得多好，总会差一两个脉冲的。
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