关于位置全闭环系统组成的一些疑问-专业自动化论坛-中国工控网论坛

关于位置全闭环系统组成的一些疑问点击：2116 | 回复：24

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发表于：2005-04-04 09:09:00

楼主

我们是数控铣床的生产厂家,系统用的是PA系统,伺服用的安川的伺服,目前想做一个加光栅的位置全闭环系统,原来的半闭环系统的位置信号是从电机编码器输入的,系统发出模拟电压来控制电机速度,但是现在加上光栅以后位置信号的输入应该是从光栅尺发出的,但这时电机编码器的作用是什么那?如果按照伺服系统控制三环的观点来看的话,似乎可以将速度信号由编码器输入,但是在伺服驱动器上又根本没有速度信号的输入接口啊,所以在加光栅的位置全闭环伺服系统中电机编码器的作用我就不明白是什么了?

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刘岩利

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发表于：2005-04-04 12:17:00

1楼

编码器输出脉冲，可以作为位置信号使用，但是，速度也就是位置对时间的微分而已，把他作为速度环有什么问题吗？为什么一定要有专门的“速度信号输入口”。即使在半闭环的情况下，驱动器也是从编码器得到速度反馈的。

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玩得多

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发表于：2005-04-04 13:59:00

2楼

你搞得太复杂了. 你所说到的数控机床的全闭环控制架构中,伺服驱动器和伺服电机之间通过电机自带光学编码器组成一个全闭环控制系统.无论你整个机床是全闭环还是半闭环,编码器信号是一定要接回伺服驱动器的.而伺服的三环控制中,每一环的反馈信息也都是通过编码器输入伺服驱动器. 你这台机床的全闭环,简单控制流程应该是:数控系统---(电压命令)----伺服驱动器--(双向流动,驱动器控制电机,同时电机编码器值反馈给驱动器)-----伺服电机----传动系统---光栅----(反馈)--给数控系统. 你以前半闭环时,应该是从驱动器把电机的PG(编码器每转输出值)牵到数控系统吧.其实说白了,你现在的全闭环是由两个(一大一小)闭环组成.伺服驱动器与电机之间;数控与光珊间.

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万里长城

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发表于：2005-04-04 14:54:00

3楼

同意二楼的观点

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疯狂机器

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发表于：2005-04-04 15:13:00

4楼

谢谢二位,不过问题是这样的:数控系统上每个轴只有一个轴测量通道,在半闭环系统中是将驱动器从编码器得到的值通过轴测量通道传给数控系统,而数控系统通过模拟输出接口将电压指令发给驱动从而实现速度和位置的控制环,但是这个控制环由于不能包含机械部分,所以我们数控中把这个环习惯叫半闭环.但是现在加装了光栅以后由于光栅可以测量出机械部分的实际位置,所以叫全闭环,但是数控系统的轴测量通道只有一个啊,如何又将光栅的反馈信号再反馈回数控系统那?毕竟驱动器和编码器之间如果没有数控系统的参与不可能自己组成一个控制环吧? 还有就是这里的数控系统发出的模拟电压指令来矫正电机转速的话是根据光栅尺的反馈值还是根据编码器的反馈值那?总不可能两个反馈值发生冲突吧?

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疯狂机器

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发表于：2005-04-04 15:34:00

5楼

恩,很好，我明白了,还是玩的多玩的比较多:)

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刘岩利

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发表于：2005-04-04 17:12:00

6楼

如果数控系统只有一个通道，当然是把光栅尺的信号接上去。伺服驱动器与编码器之间，不需要数控系统就可以组成控制环。如果伺服驱动器为速度方式工作，那么就只有速度环；伺服驱动器为位置方式工作，就有速度环和位置环。数控系统当然是按照收到的反馈信号来调整输出。如果您的系统支持双编码器反馈，那么，就是这两个信号同时起作用。这种情况下，两个反馈值当然会冲突（否则，接一个不就好了）。

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TellTruth

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发表于：2005-04-06 10:06:00

7楼

你使用工业上现有的驱动器，它有两种控制模式，速度控制方式和位置控制模式。位置模式：给一个指令脉冲，电机转过一个位置，类似于步进电机工作方式，如果要连续地输出一个位置-时间序列，则必须计算出脉冲数-时间序列(通常PLC能完成这一功能，或者插补器，或者V/F即压频变换器)。这样使用有的用户就不太明白，为何不直接输入数据作为输入？用指令脉冲的方式通常是利于标准化，简化与其它设备连接关系。速度模式：这时，驱动器只相当于一个功率放大器，不过它具备了电流环，速度环。输入端加模拟电压，通常标准是-10V~10V。位置环内部并不一定要有速度环存在。速度环的存在好处是相当于能减少系统转动惯量，直观上讲即电机有更快的反应速度。

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闻生