求助:全闭环控制 点击：2159 | 回复：28
对:刘岩利 关于所谓“双闭环”，不完全是指速度环和位置环，不过，从理论上看，也差不多。一般来说，与半闭环相比，全闭环主要是为了解决传动部分的如下问题：由于制造精度、装配造成的误差，比如丝杠的螺距误差；各部分之间的反向间隙；传动滞后，比如皮带张力的变化导致从动滞后。对于第一点，没有什么问题。而对于后两点，如果单纯采用测量负载位置反馈做全闭环控制，有可能带来问题。比如系统定位的整定时间变得很长，甚至没完没了的晃个不停。双闭环是在全闭环的基础上，另外将传动机构之前的位置检测信号（比如，电机的编码器信号）也反馈到控制器上，参与控制，这样，就可以大幅度缩短整定时间。 内容的回复：
您好刘版主，我是新手，看到您回复的老帖子后有个疑问，公司一直在用renishaw的数控系统（三坐标测量机上用），它的反馈是这样的：由电机的旋转变压器反馈速度信号，由光栅尺反馈位置信号！不知道您对这样的控制结构有没有了解！我现在一直在找相关资料，可否麻烦帮忙介绍下！谢谢啦！
对:刘岩利 关于
TO xmpei
您有什么疑问?
是这样的，我是新手，最近在结合公司的设备看一些资料！
公司用的是Renishaw的数控系统，它的全闭环控制是旋转变压器反馈速度作为内环，光栅尺反馈位置脉冲作为外环！以前没深入接触过这样的带速度环的控制方式，有些疑问：
1、这样的控制方式要进行插补（圆弧直线等轨迹控制）是不是控制难度高一些；
2、目前常见的运动控制卡是不是都支持这种控制方式（我看过一些控制卡的样本，如MCX314和PMAC，一直没看到这部分功能的介绍）,如果有的话能不能介绍一种这样的控制卡，如果控制卡在这样的控制功能上需要自己加些硬件的话可否简单介绍下应该怎么加！
先谢谢刘兄了！
内容的回复：1、这样的控制方式要进行插补（圆弧直线等轨迹控制）是不是控制难度高一些；
对使用者没有什么区别，对于控制器的算法来说，区别在于位置环的闭环算发肯定比单闭环复杂一些。
2、
好象支持双位置环的控制卡并不多。要自己在现有的控制卡上加，个人认为不太现实。理论上可以把原来卡上两个轴的硬件资源当作一个轴的来用，自己写算法，但是这样自己写的算法，其执行效率恐怕很难与使用控制卡上原有的算法相比较。您在PMAC上没见到类似功能的介绍么？虽然对PMAC不是很熟，不过它应该可以实现双位置环的。
3、
很多伺服系统都没有单独的速度反馈信号了，速度是有位置反馈得到的。我以为上面说的是双位置环反馈，这两个反馈都是要接到控制器上的。驱动器需要什么样的反馈，这要看您的驱动器规格。
对:刘岩利 关于
1、这样的控制方式要进行插补（圆弧直线等轨迹控制）是不是控制难度高一些；
对使用者没有什么区别，对于控制器的算法来说，区别在于位置环的闭环算发肯定比单闭环复杂一些。
2、
好象支持双位置环的控制卡并不多。要自己在现有的控制卡上加，个人认为不太现实。理论上可以把原来卡上两个轴的硬件资源当作一个轴的来用，自己写算法，但是这样自己写的算法，其执行效率恐怕很难与使用控制卡上原有的算法相比较。您在PMAC上没见到类似功能的介绍么？虽然对PMAC不是很熟，不过它应该可以实现双位置环的。
3、
很多伺服系统都没有单独的速度反馈信号了，速度是有位置反馈得到的。我以为上面说的是双位置环反馈，这两个反馈都是要接到控制器上的。驱动器需要什么样的反馈，这要看您的驱动器规格。
呵呵，学习了，谢谢您能这么耐心回答我的问题！现在前边有问题，是我弄错了，内环应该不是用的速度反馈，而是位置反馈，正是您所说的双位置环的，我准备再仔细几个样本，有问题希望还能再向您请教！
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