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求助:全闭环控制 点击：2159 | 回复：28



西安杨

    
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发表于：2005-03-28 17:26:00
楼主
"多轴运动控制卡","全闭环伺服驱动器"哪一个进行全闭环控制跟更好?
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请你吃饭

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发表于：2005-03-28 19:42:00
1楼
都可以，看您怎么用了，一般控制卡插在计算机里，软件操作功能强大些，但是有额外的费用，驱动器又省不了。如果驱动器提供全闭环功能，而您的应用又不复杂，就用后者吧！
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刘岩利

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发表于：2005-03-28 22:19:00
2楼
很大程度上要看选用的多轴卡的性能如何。比如，运动控制卡是否支持双闭环功能（否则，全闭环的系统很容易由于传动的背隙和滞后产生震荡）；是否提供了更方便的伺服调整参数；卡的伺服周期与驱动器相比，哪一个比较快。
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tigermu

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发表于：2005-03-29 07:48:00
3楼
取决于你的要求,精度和反应速度.我没用过多轴运动控制卡.但我想如果控制器的参数设计的比较好,应该能够满足大多数用户的使用.
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西安杨

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发表于：2005-03-29 08:17:00
4楼
to刘岩利 何为双闭环,是速度环和位置环吗?pmac卡行吗?
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刘岩利

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发表于：2005-03-29 10:24:00
5楼
所谓“双闭环”，不完全是指速度环和位置环，不过，从理论上看，也差不多。 一般来说，与半闭环相比，全闭环主要是为了解决传动部分的如下问题：由于制造精度、装配造成的误差，比如丝杠的螺距误差；各部分之间的反向间隙；传动滞后，比如皮带张力的变化导致从动滞后。对于第一点，没有什么问题。而对于后两点，如果单纯采用测量负载位置反馈做全闭环控制，有可能带来问题。比如系统定位的整定时间变得很长，甚至没完没了的晃个不停。双闭环是在全闭环的基础上，另外将传动机构之前的位置检测信号（比如，电机的编码器信号）也反馈到控制器上，参与控制，这样，就可以大幅度缩短整定时间。
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西安杨

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发表于：2005-03-29 10:54:00
6楼
to刘岩利 将电机编码器信号（伺服电机自带）反馈至位置环，负载上光栅尺信号反馈至速度环，这样的双闭环是您讲的双闭环吗？
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西安杨

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发表于：2005-03-29 11:06:00
7楼
to刘岩利 将电机编码器信号（伺服电机自带）反馈至速度环，负载上光栅尺信号至位置环，这样的双闭环是您讲的双闭环吗？
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刘岩利

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发表于：2005-03-29 11:52:00
8楼
外环（光栅尺到控制器）当然为位置环，内环（编码器到控制器）是作为速环，这样构成双闭环控制，会比单纯的全闭环要好一些。 内环也可以不仅作为速度环，同时作为位置信号起作用。
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TRIO技术支持.

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发表于：2005-03-29 12:29:00
9楼
首先祝贺刘先生当版主。 我理解的全闭环是指负载端的位置信号（光栅尺）和电机轴上的编码器信号都引入到上位运动控制器中。这样把负载和电机轴之间的机械偏差可以合理补偿。 我们产品有专门针对这种情况的简单指令。我们在进行纸张定长剪切中就成功用到了该功能。
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tony5

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发表于：2005-04-20 22:29:00
10楼
那位先生有关于定长裁减板材的解决方案，求教了！
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刘岩利

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发表于：2005-04-21 09:35:00
11楼
裁什么板？纸板和钢板会有很大区别的。是停剪还是飞剪？
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aimulinke

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发表于：2005-04-21 11:46:00
12楼
外环（光栅尺到控制器）当然为位置环，内环（编码器到控制器）是作为速环，这样构成双闭环控制，会比单纯的全闭环要好一些。 　内环也可以不仅作为速度环，同时作为位置信号起作用。 请教刘先生：此双闭环是串级调节吗
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刘岩利

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13楼
应该说，不完全是。电机编码器信号反馈到控制器上，也不一定完全是一个速度环，它本身也是作为位置信号起作用。控制器对两个反馈信号如何处理，我只知道一种处理方式，不清楚其它控制器是如何处理的，最终的效果都是为了避免传动的过程中带来的问题，保证负载运行的精度。
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aimulinke

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14楼
谢谢刘先生
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Q蓝色天空Q

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发表于：2006-12-22 13:11:00
15楼
路过，学习一下！！！
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3c chbwxh

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16楼
to刘岩利:你提到的“我只知道一种处理方式”，不知能否告知？
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文西

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17楼
请教班主
  都说全闭环系统可以解决传动部分的螺距误差问题.那为什么全闭环系统还要做螺距误差补偿呢?还要做反向间隙补偿呢?
  我们厂的机器一有加工精度问题,电气的就跟机械的老"打架''......
   想不通!!!!!!!!
  
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文西

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发表于：2006-12-23 10:59:00
18楼
咳!今天又为精度的事"打架"了!
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刘岩利

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发表于：2006-12-24 18:30:00
19楼
都说全闭环系统可以解决传动部分的螺距误差问题.那为什么全闭环系统还要做螺距误差补偿呢?还要做反向间隙补偿呢?
全闭环做误差补偿，我可以理解因为最终闭环检测的东西（比如光栅尺）也是有精度的问题，不可能绝对准。做反向间隙补偿，这我就不理解了。
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波恩

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20楼
全闭环系统可以解决传动部分的螺距误差问题.应该看到的是螺距误差对于闭环系统而言属于系统误差扰动，首先是有可能补偿，因此如果事先补偿，就可以减轻闭环的控制压力，进一步提高系统控制精度。
其实反向间隙补偿的出发点与螺距误差补偿有着同样的理由。
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