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求助松下饲服电机的原点定位偏差问题 点击：1862 | 回复：9



congcongy

    
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发表于：2005-03-01 17:09:00
楼主
我用的是松下3KW的饲服拖动一个质量为150千克半径400mm的圆筒,电机转3圈圆筒才转一圈,使用模拟量控制方式,圆筒以给定的速度进行匀速运动,用Z相反馈脉冲作为定位,问题如下: 1.理论上讲,当我的上位机监视到Z相第三个反馈脉冲时就知道圆筒刚好走了一圈,我以此点作为参考原点,但是每圈都有误差,最大的竟然有0.3mm,这对我的项目是不允许的,我的精度要求是原点误差要小于0.01mm,一开始我还以为是减速比的间距出了问题,但当我把它去掉后重新试结局还是一样,惨,是不是我的参数调整的有问题?还是松下饲服的精度就是如此差啊,郁闷! 2.当我给它一个模拟量后它应该会匀速运动的的,可是驱动器上的监视器上显示的圈数上下波动,也就是说变速运动了,是我的模拟量给的有问题吗,还是饲服电机的运行速度本来就有波动,还是相关参数没调整好啊 我是第一次使用饲服电机,当我把如上问题求助代理商时,他一句话:不会出现定位不准的问题.晕,哪位大侠帮帮我,
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沈阳老宋

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发表于：2005-03-01 22:19:00
1楼
我还没有细算，不过感觉是负载惯量搭配有问题，松下伺服一个致命弱点是刚性较差或较软，这样，当负载惯量大的时候，运动不平稳也就很正常拉，解决办法是选用更大的伺服，不过，这样实在是浪费，所以，在机床行业，没人用松下伺服。 如果不能更换伺服电机，那只有靠调整松下速度，位置增益以及阻尼来解决，不过，可能您很难调整好，最好还是换一个伺服，如换成安川的，成本应该不会上升。您在哪里？能联系上您吗？
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congcongy

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发表于：2005-03-02 08:17:00
2楼
我在温州,电话0577-65608181-8020,杨建平 当负载惯量大的时候，运动不平稳也就很正常拉,确实如此,但是它的Z相定位按道理来讲不会影响吧,它的编码原则应该是当电机转动到某个固定的位置就输出一个脉冲吧,它应该是硬件实现,除了线损外,速度应该很快吧,位置应该很准吧,因为我的上位机收到这个脉冲后什么事也没干就是做标记,可是它还是有这么大的偏差,不知道各位大侠有没有用Z相反馈的,能不能给点意见. 换电机当然可以换,成本也不是问题,但问题是换了之后能保证精度吗
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fanfare

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发表于：2005-03-02 09:55:00
3楼
是不是PLC那边的扫描时间太长了？如：你的扫描时间是0.1ms,桶的转速是0.1m/s,那么系统误差才能保持0.01mm。而且要看你的程序是不是套用了两个扫描周期。从理论上讲，伺服那边的响应不足造成这么大的误差。
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congcongy

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发表于：2005-03-02 12:07:00
4楼
上位机我不是用PLC进行控制,我是用一块PCI板卡对该饲服驱动器进行控制,我的板卡对饲服驱动器的Z相脉冲进行监控,当我监视到此脉冲时(即电机转一圈)就立即做一个标志,没有其它资源开销,完全可当做是纯硬件的行为,可是误差还是有那么大,真搞不懂
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congcongy

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发表于：2005-03-02 15:44:00
5楼
郁闷,自己顶一下
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沈阳老宋

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发表于：2005-03-02 22:11:00
6楼
1.看您的讲法，0。3MM应该是指负载端误差，是这样吗？反映到电机上就是0。1MM的误差。 2。您的减速机构是齿轮还是皮带还是什么？有没有回转间隙？ 3。您的检测是怎么做的，是比如在负载上确认一个参考点，电机假如一周用5000个脉冲，则上位机发15000个脉冲，*然后下电*，检测每次参考点停止的位置这样吗？ 一般讲，伺服Z相脉冲是一个绝对0位，再不好的伺服，这个0位也不会有什么大问题。这个0位不会不准。如果是象上面讲的那样，应该还是机械问题，包括伺服PID参数调整问题。
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congcongy

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发表于：2005-03-03 08:10:00
7楼
宋大侠,呵呵,暂且这样称呼: 1.我把减速机构撤掉了,既在我的负载端有3个零位,误差还是基本一样,没有太大的改变,我大致用游标卡尺测的 2.我的减速机构是皮带,不是很清楚有没有间隙,这怎么判断啊. 3.我的检测是每来一个Z相脉冲,就让激光打一下,并且激光头在X轴做匀速运动(假定设圆筒为Y轴),结果我测的那些线条的起点不在同一条线上,误差就有那么大, 这对我的项目是致命,
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沈阳老宋

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发表于：2005-03-03 20:46:00
8楼
我还是搞不清楚您的机构是什么形式的，我看在这个论坛很难搞清楚拉，如果您有机会去上海，可以到我公司上海办事处同他们具体探讨，或者给我一个邮件，邮箱：shenyang@bjservo.com把您的机构以及检测方式详细描述一下，或者打电话给我： 024-23286338看电话里能不能描述清楚。南方朋友在采购伺服的过程中过于看重价格，很少看重供货商的综合实力，实力不够的供货商必然导致技术支持不到位，最后损失的还是自己。
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congcongy

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发表于：2005-03-04 09:08:00
9楼
非常感谢,我已经给你去了邮件
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