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为什么电机会突然转一下 点击：1743 | 回复：6



robotman

    
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发表于：2004-10-13 20:24:00
楼主
我的系统是由PMAC与sanyo伺服驱动器以及交流伺服电机构成的， 驱动器设定为速度模式，PMAC运动控制卡进行位置环的控制。 系统上电以后，闭合servoon之后，电机突然运动一下就停止了，通过PMAC可以 看到使得系统开环。如果打开servoon,并使系统闭环，然后再闭合servoon就没有问题了。 如果整个系统完全断电以后再重新上电，又会出现一次以上现象。 请问各位大虾是什么原因？
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刘岩利

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发表于：2004-10-14 11:09:00
1楼
PMAC用过，但应该也可以设置为上电时不闭环吧？一般来说，在速度控制方式下，建议控制卡不要设置成上电自动闭环，伺服驱动器也不要设置为上电自动 SERVER ON。一般控制器在上电的瞬间（可能是零点几秒，也可能是几秒）在这个时间内，控制器进行一系列自检和初始化的动作，此时的输出是不可靠的，完全可能在控制端输出异常电压。 另外，把电机的零漂调准一点。
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robotman

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发表于：2004-10-15 16:02:00
2楼
谢谢您的回答！ 我的控制卡设置的上电子动闭环， 而servoon不是自动的。 可是有的时候如果上电时不自动闭环，上电之后如果先闭环再上 servoon的话，情况相同；反之，如果先闭合servoon的后闭环的话， 在这个中间，有时候电机会自己慢慢的转动。 另：我已经调过了电机的零票。 不知道为什么？请各位帮忙！谢谢
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刘岩利

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发表于：2004-10-17 10:49:00
3楼
问一下，PMAC上有没有设置积分？如果没有积分的话，应该不会有太大的动作。另外，就是注意上电顺序，而且伺服 SERVERON 与 PMAC 闭环应该是基本同步才对。对于这种多重控制的情况，个人倾向于先建立下层控制环，也就是说，先驱动器SERVERON，后控制卡建立闭环。理论上，在驱动器 SERVERON 到位置环建立前的时间中，电机会有零漂（驱动器和控制器对零电位的理解总会有些偏差，而且这个偏差还会受到温度等因素的影响），但是只要细调一下参数，零漂的速度就不会很大。但是当零漂的速度不大，时间不长的情况下，其移动距离通常是可以忽略的。
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gongkongedit

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发表于：2004-10-28 16:57:00
4楼
to 楼主 我也是在搞pmac数控系统的，我的email:phoenixobf@126.com 有空可以联系我啊
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robotman

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发表于：2004-11-04 09:41:00
5楼
谢谢刘岩利的回答，用你的办法有所改善，但还是不能完全解决， 有时候还是会出现这个现象。 请教各个高人，帮忙指教，不胜感激！！ 急！！
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刘岩利

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发表于：2004-11-04 09:57:00
6楼
您目前所有动作的时序是什么样的？包括动作顺序和时间延迟。我用 GALIL 卡，只要把伺服的使能信号接到卡上，而且卡不设置成上电自动使能，就没有问题了。PMAC 比 GALIL 贵不少，不应该有什么问题的。
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