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伺服驱动的增益调节和运动控制器的增益调节是什么关系？ 点击：4311 | 回复：7



keeylee

    
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发表于：2004-01-02 16:40:00
楼主
正在使用的松下伺服电机有对增益进行调整的许多参数，而运动控制器（PMAC）中也有针对电机增益调整的参数（PID），请问这两种调节方式是什么关系？该如何匹配协调？谢谢关注者！
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xiaobei

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发表于：2003-12-19 09:19:00
1楼
使用PMAC时，输出给伺服单元的是模拟信号，系统的位置环控制是在控制卡中实现的，即所谓的PMAC的PID是位置环的参数，伺服驱动单元中的PID是速度环的参数。 调解时，一般令电机开环运行，先调整速度环参数，然后在闭环方式下调整位置环参数。
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机械探戈

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发表于：2003-12-19 09:36:00
2楼
PMAC的PID是整个系统运动控制的PID，伺服单元的PID是电机驱动的PID，两者是不同的概念，分别调整就是了。
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gongkongedit

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发表于：2003-12-24 21:21:00
3楼
谢谢老大的提示。
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凡夫俗子

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发表于：2003-12-26 22:36:00
4楼
运动控制卡的PID调节是最外环的调节，而伺服驱动的PID调节是内环的调节，一般有3个环，从内到外依次为：电流环、速度环和位置环
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robotman

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发表于：2004-04-26 21:42:00
5楼
我也对这个问题很迷惑，我用的是sanyo的伺服系统，在调整参数的时候也有很多问题。尽管伺服驱动器做的是速度环，但是为什么它里面的位置环比例增益也对系统有影响呢？请高手赐教！
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cristiano

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发表于：2005-12-15 15:58:00
6楼
关注这个问题，我做数控，控制器中也有增益要调节，与伺服之间到底是一个什么样的联系？目前只知道一个是速度环增益，一个是位置环增益。
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沈阳老宋

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发表于：2005-12-17 20:02:00
7楼
控制器的增益实际是为伺服服务的，也就是当位置环在控制器上时可以调整电机的运转状态。如果是开环控制，控制器的增益是没有意义的。
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