松下交流伺服 　　 　　1、 PID控制器设计是根据编码器反馈（位置）计算偏差 　　然后根据此偏差经过PID方法计算得出电压 　　反馈量与输出量之间的环节是比例环节么？ 　　我采用的计算方法： 　　volt（电压）对应速度(比例关系k1) 　　速度乘以伺服更新周期T得出位置 　　即 volt*k1*T = e 　　 　　2、采用简单的临界比例法整定PID参数 　　总是测不准电机临界振荡周期，前面我问过，一旦kp超过临界值以后 　　电机振荡周期就没有变化，总是固定值，怀疑不是PID导致 　　后来我采用 PID一起控制，实验得出不同的振荡周期 　　各位怎么测的