欢颜机器人用于热室压铸机做自动喷雾取件的程序样例

配合工作压铸机为250T压铸机；样例程序如下：

1：WAIT X#(10)==ON DT=300 CT=0；等待原点信号

2：WAIT X#(11)==ON DT=0 CT=0； 等待压机自动信号

3：WAIT X#(12)==ON DT=0 CT=0； 等待压机开模信号

4：WAIT X#(13)==OFF DT=0 CT=0；检测压机不在合模状态

5：DOUT M#(500)=ON；发出禁止合模信号

6：MOVL VL=1500.0 PL=9 TOOL=1；到达退料完成位置

7：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1； 到达夹料位置

8：TIME T=100；延时0.1秒

9：DOUT M#(515)=ON； 发出许可压机顶出指令

10：WAIT X#(14)==ON；等待压机顶出到位

11：DOUT M#(511)=ON；发出夹手夹紧指令

12：TIME T=150；延时0.15秒等待夹紧

13：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1；到达退料完成位置

14：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1；到达第一点喷雾位置

15：DOUT M#(501)=ON；开启动模喷雾

16：DOUT M#(502)=ON；开启定模喷雾

17：MOVL VL=1000.0 PL=9 TOOL=1 到达第二点喷雾位置

18：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1；到达第三点喷雾位置

19：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1；到达第四点喷雾位置

20：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1；到达第五点喷雾位置

21：TIME T=700；定点喷雾时间

22：DOUT M#(501)=OFF； 关闭动模喷雾

23：DOUT M#(502)=OFF； 关闭定模喷雾

24：MOVL VL=800.0 PL=9 TOOL=1； 回到原点检测产品位置

25：DOUT M#(500)=OFF； 关闭禁止合模信号

26：DOUT M#(520)=ON；  发出允许合模指令

27：DOUT M#(521)=ON；  发出自动合模触发信号

28：TIME T=1000；      检测产品时间

29：DOUT M#(521)=OFF； 关闭自动合模触发信号

30：MOVJ VJ=100.0 PL=9 TOOL=1； 到达超越光电位置

31：MOVJ VJ=100.0 PL=9 TOOL=1； 到达卸料位置

32：DOUT M#(511)=OFF；          打开夹手卸料

33：MOVJ VJ=100.0 PL=9 TOOL=1； 到达超越光电位置

34：MOVJ VJ=100.0 PL=9 TOOL=1； 回到原点位置待机

35：DOUT M#(520)=OFF；          关闭允许合模指令

36：RET ；程序结束，等待下一动作周期