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伺服在位置控制模式下，能不能以高于额定转速的速度运行 点击：7258 | 回复：46



纵横军团-西恩

    
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发表于：2013-10-07 14:07:07
楼主

选型时客户要求转速最大要达到1800RPM, 看到一款产品，额定转速是1500，最高转速是2500，问供应商，说是可以以超过额定转速的速度运行，就下单了。

现在调试时希望转速高一点（超过额定转速），但供应商告之，速度模式下可以升速，位置模式下不可以。

请问是这样的吗？

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刘志斌

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发表于：2013-10-10 14:37:59
21楼

6、电流闭环控制，检测反馈的是输出电机电流，与编码器无关，电机速度只受到ShowMotion说的“保护界限值”！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-10 16:03:05
22楼

引用 ShowMotion 的回复内容： 反馈脉冲型的确实存在计数频率上限的问题，只要是计数频率... 

 任何電器的有其工作頻率的限制 但隨著技術的進步  早期的PLC從幾K到現在幾百個K 編碼器從標配100K 到200K 我司的碼器的就達600K的標配 選配可達2M 運動控制卡脈沖型 現在應該也超過2M   驅動器接受訊號的PG卡 多數也在500K

若說電機受到脈衝反饋以致高速度達不到 這也太淺薄的說法

勸勸你們多多接觸歐系的驅動器 伺服電機 就不會限在小日本的伺服思維模式下

本人做過500W伺服電機額電轉速3000RPM讓他跑到6000RPM 連續運轉30分鐘 電機不發燙 但我仍建議客戶 給他適當的休息

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-10 16:08:14
23楼

回复内容：

对： 刘志斌  6、电流闭环控制，检测反馈的是输出电机电流，与编码器无... 内容的回复！

 老劉你繼續問showmotion 伺服(同步電機)上的編碼器中的UVW 訊號是做什麼用的

哼 你這個孬種 你以為你找到靠山了嗎?

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ShowMotion

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发表于：2013-10-10 16:34:16
24楼

引用 刘志斌 的回复内容： 5、速度闭环控制，不需要对编码器反馈脉冲数计数，而且不...

对于正交脉冲型的反馈编码信息，不管在什么模式，都要保证驱动器编码接收频率上限覆盖电机的最高转速（隐含了反馈的最大频率），这个是硬件配置选型的问题，和伺服驱动器采用的位置、速度、还是电流模式无关。高分辨度的一般不采用脉冲型反馈而使用通讯方式（走串行协议）读取。可以计算一下600k分辨率的编码器，如果采用正交脉冲方式：假设额定速度3000转，3000rpm=60r/s，那么正交脉冲的频率将是60*600k/4=9MHz.采用正交方式对线路的传输要求一定非常高，成本不菲。

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刘志斌

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发表于：2013-10-10 17:05:59
25楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

…… 高分辨度的一般不采用脉冲型反馈而使用通讯方式（走串行协议）读取。……

1、编码器的反馈脉冲处理电路，不可能由低频到高频或超高频段全覆盖；

2、举例说，收音机的波段有长波、中波、短波、超短波构成，不同波段的信号处理电路各自独立！

3、ShowMotion说“高分辨度的一般不采用脉冲型反馈而使用通讯方式（走串行协议）读取。”，不是理由：

1）编码器反馈脉冲的波形、频率，会因解析度过高、电机转速过高发生质的变化，其信号处理、传输通道不可能全覆盖；

2）位置控制是一个脉冲计数的过程，就是一个脉冲一个脉冲的计数，是一个即时不容传输的过程！更不能“使用通讯方式（走串行协议）读取”；

3）伺服的电子齿轮比，就是一个用户根据编码器解析度、系统频宽自主设定、产生最大速度的参数；

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刘志斌

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发表于：2013-10-10 17:22:45
26楼

4、就好像人耳听不到超声波，人眼有可视光区一样！编码器的反馈脉冲处理电路，不可能由低频到高频或超高频段全覆盖；

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刘志斌

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发表于：2013-10-10 17:52:11
27楼

5、由于速度控制、电流控制，只要不是位置控制，就不需要对编码器反馈脉冲计数，电机速度就不受这个电子齿轮比产生的电机最大速度的限制！

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刘志斌

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发表于：2013-10-10 17:55:31
28楼

6、这也是位置控制模式与其它控制模式的最大区别！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-10 22:56:42
29楼

回复内容：

对： ShowMotion  引用 刘志斌 的回复内容： 5、速度闭环控制，不需要对... 内容的回复！

 把工作頻率(頻寬)當成編碼器的解析度 你這笑話可跟老劉媲美

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-10 23:10:31
30楼

引用 刘志斌 的回复内容： 6、这也是位置控制模式与其它控制模式的最大区别！ 

 老劉 拜託你搞清楚位置控制及速度控制的定義 老是不懂裝懂

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第五纪冰川

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发表于：2013-10-11 08:20:10
31楼

要说具体品牌型号。

位置模式涉及到定位精度的问题，设计时估计就是以最高转速、最大惯量来定义的，厂家告诉你不能超速了，那肯定就是不能超速了。

到是不知道这种伺服在这种情况下如何做：先以最高2500rpm速度运行，再转到位置模式？

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ShowMotion

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发表于：2013-10-11 08:45:04
32楼

引用 第五纪冰川 的回复内容： 要说具体品牌型号。位置模式涉及到定位精度的问题，设计时... 到是不知道这种伺服在这种情况下如何做：先以最高2500rpm速度运行，再转到位置模式？

不是这样的，通常位置、速度模式的切换是加工的需要，不会因为编码频率的限制去切换，硬件上能满足就行。不管什么模式，都要满足编码反馈输入频率上限>编码脉冲信号频率最大值（和最高转速对应）。

笨鸟说“ 我司的碼器的就達600K的標配 選配可達2M "？请说明信号类型及处理方式。

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刘志斌

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发表于：2013-10-11 19:07:06
33楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……不管什么模式，都要满足编码反馈输入频率上限>编码脉冲信号频率最大值（和最高转速对应）。

1、位置模式，要的是反馈脉冲数准确，只关系到启动、停止的位置，也就是速度曲线下的面积（脉冲数）一定；

2、非位置模式，举例说速度闭环，可以用低解析度反馈脉冲频率做速度反馈，这样电机速度可以不受带宽的影响！

3、如果位置控制，计数采用“整转速r+脉冲数”，启动、停车处于加、减速初或者末低速区，这样，电机的速度可能不受带宽的限制！这种伺服也就没有设定电子齿轮比的问题！



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刘志斌

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发表于：2013-10-12 16:24:13
34楼

4、如果不用编码器，直接用位置检测，电机速度也将不受计数频率上限的限制！

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笨鳥慢飛

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35楼

回复内容：

对： ShowMotion  引用 第五纪冰川 的回复内容： 要说具体品牌型号。位置... 内容的回复！

 我還真的不知道 位置控制與速度控制怎麼切換 硬件架構不同  軟件條件也不一樣

 

任何一家的伺服的規格書都有寫額定轉速及最高轉速 不管你用哪種控制模式 關鍵在機構機械剛性要足夠 就不會造成機械的抖動 就不會超過設定誤差值過大 而造成停機或死機

 

我說的600K是工作頻率 速度X 解析度 X K值=600KHz 編碼器的解析度從128ppr---128,000ppr都有 最高轉速做到60,000rpm

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-12 17:32:53
36楼

引用 刘志斌 的回复内容： 4、如果不用编码器，直接用位置检测，电机速度也将不受限制！ 

 用編碼器就是在做位置檢測 你的意思是用接近開關 來做殺車(停車)告知點 這不是位置檢測  請不要亂用 那電機就能超過最高轉速呢嗎? 那廠家的規格書又何須註明 額定轉速 及最高轉速

老劉希望你做技術探討時  請你的態度嚴謹些!!! 多三思再開口 !!!

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运动控制小子

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发表于：2013-10-13 20:57:47
37楼

可以达到，但位置伺服跟转速没有直接关系，因为位置伺服只关注整个动态过程，即平均转速，追求最大转速没有什么意义。整个系统的能力在于电机本体，电机能达到，控制总有办法实现

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EBN战略军团-小雯

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38楼

可以达到，生产厂告诉你了：额定转速是1500，最高转速是2500。1800是能够实现的，只是不能长期运转，间歇运转可以，具体参考伺服手册。

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john6616

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39楼

超速是可以的，但超过了额定转速时可能会造成定位不决--就是位置偏差大。所以要看你的精度要求了。

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gift9x123

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40楼

超过额定转速后，就是恒功率运行，转速与转矩成反比，负载一定要小，不能长时间运行。

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