谈谈伺服电机的功率、转矩、电流 点击:31730 | 回复:42



刘志斌

    
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发表于:2012-12-02 16:48:07
楼主

谈谈伺服电机的功率、转矩、电流

1、由于伺服电机是变频、变压调速的,所以属恒转矩调速;

2、就是说,伺服电机的速度变化时,运行额定转矩不变;

3、就是说,伺服电机的速度变化时,运行额定转矩不变,额定功率随速度正比增大;

4、就是说,伺服电机的额电功率是个变值,伺服电机低速低功率,高速高功率;

5、就是说,伺服电机在额定转速时的额定功率最大;

6、伺服电机的额定功率=√3UIcosφ,与电压成正比,所以伺服电机的额定电流不随速度变化,为一个恒定的值;

7、所以伺服电机工作时,是恒额定转矩、恒额定电流,就是说转矩、电流应该在额定值以下能长期运行;

8、所以伺服电机运行期间,大电流意味着大转矩,控制电流的大小,就可以控制转矩的大小,说以电流环亦转矩环;

9、电流环上给定电流,系统会进入失速保护,即电流大时会自动减速,保持电流不过载!

10、只有恒转矩控制时,电流环闭环控制;

 

 




时空——王者之师

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发表于:2012-12-02 19:33:23
21楼

刘老的意思是:伺服在额定电流下输出额定转矩,不管在多大频率下运行?

可否提供一些伺服数学计算说明?

谢谢了

刘志斌

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发表于:2012-12-02 20:26:50
22楼

引用 PLC酷客 的回复内容:

1、伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、   伺服电机(图1)【1】状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。……


1、“伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,”,这句话是正确的,它是靠编码器完成的;

2、“伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,”,这句话是假的,因为伺服电机什么信号也没有接受,伺服电机的U、V、W端是电源端,U、V、W端要么有电要么没电,所谓的指令脉冲,是用户计算出来的,输给位置环计数器的,并不是给伺服电机的!


 

刘志斌

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发表于:2012-12-02 20:39:08
23楼

3、“系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,”,错了!应该是伺服位置环计数器知道位移指令脉冲数是多少,同时又收了多少脉冲回来,”;位置环是个闭环,而不是伺服电机是个闭环!

4、“伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,”,错了,指令脉冲数没有给电机,所以伺服电机不是“闭环”;

5、“这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。……”,错了,伺服电机的U、V、W端接受的是有电还是无电的开关信号,伺服电机还是工作在电源开还是关的状态;

6、应该是用户向位置环计数器输入多少指令脉冲,同时又收了编码器多少脉冲回来,相等时,位置环输出控制伺服电机指令,伺服电机的U、V、W端失电或制动!

翱 翔

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发表于:2012-12-02 21:58:41
24楼

plc酷客,解释的非常细致                      

刘志斌

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发表于:2012-12-02 23:28:15
25楼

引用 时空——王者之师 的回复内容:刘老的意思是:伺服在额定电流下输出额定转矩,不管在多大频率下运行?可否提供一些伺服数学计算说明?谢谢了


1、交流异步电机工频额定负载运行时,转矩为额定转矩,转差叫额定转差,电流为额定电流;

2、额定转差△ne=同步转速n1-额定转速ne;

3、在任何频率下,只要电机主磁场Φ保持恒定下,转子转差等于额定转差时电机就是额定转矩,电流就是额定电流;


 

刘志斌

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发表于:2012-12-03 10:28:05
26楼

引用 yjig 的回复内容:引用 征 的回复内容:刘老,别生气!你说行就行,你说不行就不行,您看这样可以吗? 高!总算想开了!


1、为什么征、yjig 不回答,“伺服电机驱动器每接收1个脉冲,像步进电机那样,转脉冲当量0.0027466° ,”的问题?

2、因为你给伺服控制系统1个指令脉冲,位置环会输出1个位移脉冲,电机启动,编码器反馈1个脉冲时,位置环会输出0个位移脉冲,电机停转,这是谁也做不到的!

3、为什么不把这个实情告诉大家呢?为什么要极力反对把这个实情告诉大家呢?

 

刘志斌

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发表于:2012-12-03 10:34:10
27楼

4、说伺服电机是“闭环”控制,伺服电机压根就没有得到控制,只有“开”和“关”的控制;

5、说步进电机是“开环”控制,步进电机的电流脉冲就是控制步进电机位移的脉冲,恰恰步进电机是真正实现了运动控制;

刘志斌

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28楼

6、不管是德国还是日本的伺服,你给伺服控制系统输入1个指令脉冲,你会看到的是编码器检测反馈的电机转过的脉冲数是几百、几千、……!

7、谁愿意和我做这个实验?谁敢做这个实验?包括德国、日本的伺服在内!

笨鳥慢飛

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发表于:2012-12-04 10:44:47
29楼

引用 yjig 的回复内容:引用 征 的回复内容:刘老,别生气!你说行就行,你说不行就不行,您看这样可以吗? 高!总算想开了!


1、为什么征、yjig 不回答,“伺服电机驱动器每接收1个脉冲,像步进电机那样,转脉冲当量0.0027466° ,”的问题?

2、因为你给伺服控制系统1个指令脉冲,位置环会输出1个位移脉冲,电机启动,编码器反馈1个脉冲时,位置环会输出0个位移脉冲,电机停转,这是谁也做不到的!

3、为什么不把这个实情告诉大家呢?为什么要极力反对把这个实情告诉大家呢?

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像步进电机那样,转脉冲当量0.0027466°  這個步進電機的步數約18萬步 那家有做這樣的電機 (你可不要改說DD)

伺服控制系统1个指令脉冲 這個指令脈衝形式的意義 是脈衝當量 編碼器輸出一個脈衝 代表電機轉了一個脈衝的角度

老劉 實情是你不懂 伺服電機他是由三個主元件構成 驅動器+內置編碼器之同步電機 電機有什麼難的 關鍵技術在驅動器包刮你先前的笑話 伺服電機的轉速受限於編碼器 都是你無知所造成

刘志斌

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发表于:2012-12-04 10:57:35
30楼

那么笨鸟回答,“给伺服控制系统1个指令脉冲,位置环会输出1个位移脉冲,电机启动,编码器反馈1个脉冲时,位置环会输出0个位移脉冲,电机停转,”笨鸟你能做到吗?

笨鳥慢飛

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发表于:2012-12-04 11:16:30
31楼
你就會光扯這種天兵問題 控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話

刘志斌

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发表于:2012-12-04 11:36:04
32楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:你就會光扯這種天兵問題 控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話


1、“控制器送一個賣沖給驅動器 驅動電機轉一個脈衝的角度 控制器停止送脈衝 電機就鎖定不動 步進都能做到 還有伺服做不到 真是笑話 ”

2、这句话说的“给力”!

3、如果给1个指令脉冲,“驅動電機轉一個脈衝的角度, 電機就鎖定不動”,那伺服就是真伺服;

4、如果给1个指令脉冲,“驅動電機轉一個脈衝的角度, 電機就鎖定不動”,不能做到,那伺服就是假伺服,大家可以要求退货;


刘志斌

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发表于:2012-12-04 11:44:08
33楼

5、那么有一个问题,请笨鸟回答:

     通讯网的那个伺服的周指令脉冲是65536, 如果编码器是1024,4倍频是4096,那么,计数器计数是,16,32,64,。。。,

     请问这时候输入1个指令脉冲,编码器的反馈脉冲是多少?电机该怎么转?转多少角度?

笨鳥慢飛

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发表于:2012-12-04 12:13:25
34楼

電器本身就會有一個脈衝的震盪 哼 老劉你就以此做文章 寫了一大堆非專業的說法 呵呵 很遺憾的告訴你 在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出

另外告訴你 市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制 到是0.1RPM的控制(非爬行 一步一步跳動)我做過 有本事你告訴我怎麼做

liujian5118

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发表于:2012-12-04 12:33:55
35楼

一直没搞懂弱磁,LZ能帮忙解释下吗?

刘志斌

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发表于:2012-12-04 13:01:34
36楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:電器本身就會有一個脈衝的震盪 哼 老劉你就以此做文章 寫了一大堆非專業的說法 呵呵 很遺憾的告訴你 在十年前富士的伺服電機就有推出抑制震盪的功能推出另外告訴你 市面上我還未曾聽過需做一個脈衝的控制 到是0.1RPM的控制(非爬行 一步一步跳動)我做過 有本事你告訴我怎麼做


1、不用转移话题!

2、如果给1个指令脉冲,“驅動電機轉一個脈衝的角度, 電機就鎖定不動”,那伺服就是真伺服;

3、如果给1个指令脉冲,“驅動電機轉一個脈衝的角度, 電機就鎖定不動”,不能做到,那伺服就是假伺服,大家可以要求退货;

PLC酷客

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发表于:2012-12-04 13:54:17
37楼
可以对应到每一脉冲转360/10000度,当然,你也可以通过设置伺服电机驱动器的参数,使每脉冲对应的转角变大。1脉冲转一圈当然也可以实现

刘志斌

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发表于:2012-12-04 14:34:30
38楼

引用 PLC酷客 的回复内容:

可以对应到每一脉冲转360/10000度,当然,你也可以通过设置伺服电机驱动器的参数,使每脉冲对应的转角变大。1脉冲转一圈当然也可以实现


1、“可以对应到每一脉冲转360/10000度”,这是个算数问题;

2、周指令脉冲数是1,1个脉冲对应1周=360°;

3、周指令脉冲数是2,1个脉冲对应1/2周=180°;

……

4、周指令脉冲数是10000,1个脉冲对应360°/10000;

刘志斌

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发表于:2012-12-04 14:42:03
39楼

5、输入1个指令脉冲,伺服电机就转一脉冲对应的“360°/10000”角位移,这是个控制的问题;

6、伺服能不能做到,“输入1个指令脉冲,伺服电机就转一脉冲对应的“360°/10000”角位移”,是关乎伺服控制原理是否正确的“试金石”!

ShowMotion

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发表于:2012-12-04 17:41:13
40楼
伺服的大量普及已经证明它的控制原理没问题,做不做得好是工程实现的问题。老刘你只能说目前伺服有所短,步进有所长,主要体现在轻载低速或轻载静止的运行条件下,从控制效率、过载能力、加工速度、噪音各方面步进的短处简直太多了,好坏都是各自电机构造及控制原理决定。

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