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加减速控制时，怎样发脉冲控制伺服定位才精确 点击：21643 | 回复：90



coolzhpfree

    
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发表于：2012-09-07 22:28:12
楼主
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当我用台达伺服做定位控制时发生这样的现象，脉冲发给伺服，可是编码器反馈实际的位置还没有到我脉冲计算的位置。也就是说：我做加减速控制时已经发送1000个脉冲，我计算的实际距离应该是10mm，可是根据编码器反馈的实际位置大概只有9.5mm,如果速度越快，位置偏差越大，请问有没有高手可以指点一下，在做加减速控制时怎么样才能让编码器实际反馈的位置和脉冲输出计算的位置误差要小一点？
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hadio

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发表于：2013-11-05 14:32:13
61楼
楼主的问题应该是由伺服驱动器厂商来解决的，在自己的上位机解决不了的。
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hadio

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发表于：2013-11-05 14:32:24
62楼

楼主的问题应该是由伺服驱动器厂商来解决的，在自己的上位机解决不了的。

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国产PLC123

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发表于：2013-11-23 20:20:30
63楼

不知你的电子齿轮设为1：1的根据是什么。从你的配置上来说，硬件不应该有问题。个人觉得你参数计算混乱，可能哪个地方弄错了。看你的数据，1200mm/s, 0.035mm/脉冲,1:1的电子齿轮，脉冲频率只有50K多一点，哪来的要调到接近200K去？除了好好检查你的计算数据，还要注意一下：10NM的扭矩，看起来很大了，而且估计你的系统运行阻力也不大，远小于10NM，但别忘了，你要作加减速运动，负载有20Kg,转动惯量很重要。台达伺服自动整定功能还是可以，我使用的过程中，选自动都可以调试好。关系是看负载转动惯量与你的加减速要求能不能匹配。

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杨

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发表于：2013-11-26 09:58:45
64楼

新手学习中………………

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sxgeura

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65楼

欢迎加群交流：3634973，专业的变频伺服及运动内阁制工程师为你解答各种问题

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sanli伺服

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发表于：2014-08-19 14:16:03
66楼

·······························

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coolzhpfree

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发表于：2015-01-12 22:36:25
67楼

呵呵，感谢这位兄台的回复，我觉得我说的是对的，看来你对伺服了解的比我要多很多，虽然很久没有逛论坛，今天突然来看还有这么认真的回复真是欣慰！！


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参数错误

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发表于：2015-01-13 11:55:30
68楼

你这是你钻了牛角尖了，很多是不需要你做的，你直接买整套的位置控制的控制器就好了（例如西门子的SIMOTION)，你只需要发送位置指令就好，电机不要选小了;一般机器位置控制的误差都出现在机械上，你这基本属于项目选型错误。：）

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coolzhpfree

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发表于：2015-01-13 21:02:56
69楼

是的，现在很多控制都已经走总线方式了，这种传统的发脉冲方式要淘汰掉了，呵呵，谢谢你的回复

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cucu

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发表于：2015-01-16 11:46:44
70楼

 楼主，如果你采用同步带，也要考虑机械误差的。

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鱼娃娃

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发表于：2015-05-06 21:52:08
71楼


回复内容：

对： coolzhpfree 是的，现在很多控制都已经走总线方式了，这种传统的发脉冲... 内容的回复！

请问楼主这个问题现在解决没啊？交流交流啊

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Speeder666R

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发表于：2016-11-15 09:51:34
72楼


回复内容：

对： liujian5118 系统增益增大，但注意不要过大，以免超调。台达的好像是P... 内容的回复！

和没说一样，人家问的是程序怎么做比较好

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AAASSSXXX

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发表于：2016-12-09 11:29:30
73楼

可能加减速时间太长，指令脉冲频率较高导致偏差计数器溢出。

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brillian0315

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发表于：2017-06-22 15:32:40
74楼

加减速时间是不是太长了

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brillian0315

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发表于：2017-06-22 15:47:04
75楼

速度越快，位置偏差越大？丢脉冲了吗，有没有加限流电阻之类的，电阻选大了吗。

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余小鱼

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发表于：2017-08-03 22:32:59
76楼

我是进来学习的，哈哈

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lgwlxp

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77楼

这好像是伺服的一个通病，不知道这是为什么，都到这个年代了，伺服产品还犯这样低级的错误。

若大家有时间可以试验一下，一定数量的脉冲个数给伺服，匀速发送，让它走一段距离。脉冲数量不变，一快一慢给它送，虽然脉冲个数相等地，但它走的距离就变了。

通常大家都这样说，送多少个脉冲，伺服就走多长的距离，只要脉冲个数不变，跟送达的快慢无关系。这个试验却不是这样的，与此理论相勃。

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刘岩利

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发表于：2018-09-17 08:59:30
78楼


回复内容：

对： lgwlxp 通常大家都这样说，送多少个脉冲，伺服就走多长的距离，只要脉冲个数不变，跟送达的快慢无关系。这个试验却不是这样的，与此理论相勃。 内容的回复！

-------------------------

大家都这么说，就一定有它的道理。也许不是很严谨，但也不会太离谱。您做的实验与此冲突，建议暂缓怀疑大家的说法，优先检查实验本身的问题，比如脉冲快的时候是否超出了伺服的接收频率，比如脉冲线是不是做的足够好，伺服不会收到了额外的干扰信号等等

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lgwlxp

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发表于：2018-09-18 00:15:36
79楼

回复刘岩利：

我又做了这样一个试验：

1. 用脉冲发生器给一台松下A6输入脉冲，外加一个计数器计量它的脉冲个数

2. 用一个接近开关，让伺服每转一圈给计数器发一个清零脉冲，计数器保存记数结果并显示。


下面开始验证：

用20赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用120赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用1000赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用4000赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

    。。。。。。。。。。。

直到30千赫兹，还是这样



换一个输出方式吧，看结果怎样。

前半圈用20赫兹发送，之后改为50赫兹--------计数器显示1001个/圈

前半圈用100赫兹发送，之后改为150赫兹--------计数器显示1002个/圈

前半圈用200赫兹发送，之后改为300赫兹--------计数器显示1003个/圈

前半圈用300赫兹发送，之后改为500赫兹--------计数器显示1005个/圈

       。。。。。。。。。。。

前半圈用400赫兹发送，之后改为1200赫兹--------计数器显示1015个/圈




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lgwlxp

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发表于：2018-09-18 01:14:09
80楼

回复刘岩利：

我又做了这样一个试验：

1. 用脉冲发生器给一台松下A6输入脉冲，外加一个计数器计量它的脉冲个数

2. 用一个接近开关，让伺服每转一圈给计数器发一个清零脉冲，计数器保存记数结果并显示。


下面开始验证：

用20赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用120赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用1000赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

用4000赫兹脉冲发送--------计数器显示1000个/圈

    。。。。。。。。。。。

直到30千赫兹，还是这样



换一个输出方式吧，看结果怎样。

前半圈用20赫兹发送，之后改为50赫兹--------计数器显示1001个/圈

前半圈用100赫兹发送，之后改为150赫兹--------计数器显示1002个/圈

前半圈用200赫兹发送，之后改为300赫兹--------计数器显示1003个/圈

前半圈用300赫兹发送，之后改为500赫兹--------计数器显示1005个/圈

       。。。。。。。。。。。

前半圈用400赫兹发送，之后改为1200赫兹--------计数器显示1015个/圈




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