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加减速控制时，怎样发脉冲控制伺服定位才精确 点击：21634 | 回复：90



coolzhpfree

    
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发表于：2012-09-07 22:28:12
楼主
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当我用台达伺服做定位控制时发生这样的现象，脉冲发给伺服，可是编码器反馈实际的位置还没有到我脉冲计算的位置。也就是说：我做加减速控制时已经发送1000个脉冲，我计算的实际距离应该是10mm，可是根据编码器反馈的实际位置大概只有9.5mm,如果速度越快，位置偏差越大，请问有没有高手可以指点一下，在做加减速控制时怎么样才能让编码器实际反馈的位置和脉冲输出计算的位置误差要小一点？
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liujian5118

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发表于：2012-09-08 09:00:41
1楼

系统增益增大，但注意不要过大，以免超调。台达的好像是P2-00,P2-02

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张士朋

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2楼

没用过      过来学习下

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RENPENGMAIL

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发表于：2012-09-08 11:06:03
3楼
是不是失步了，说的太冷看不大明白
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xinrenxiaocao

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发表于：2012-09-08 11:23:18
4楼

加减速时间是不是太长了

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coolzhpfree

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发表于：2012-09-08 14:13:01
5楼
回复内容：
对：liujian5118关于系统增益增大，但注意不要过大，以免超调。台达的好像是P2-00,P2-02内容的回复：

系统增益调的是适合的，只是电子齿轮比是1:1的，一次要发几十万个脉冲来定位，加速完成时脉冲就超前几千个脉冲的值，伺服都会有跟随误差，现在的的问题是怎么去解决这个跟随误差
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coolzhpfree

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发表于：2012-09-08 14:14:42
6楼
回复内容：
对：xinrenxiaocao关于加减速时间是不是太长了内容的回复：

不是加速时间长了，加速时间越短跟随误差越大
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coolzhpfree

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发表于：2012-09-08 14:16:30
7楼
回复内容：
对：RENPENGMAIL关于是不是失步了，说的太冷看不大明白 内容的回复：

台达伺服应该不会那么容易失步的，
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王者之师-----竹子

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发表于：2012-09-08 18:39:29
8楼
没用过      过来学习下
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成记龙

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发表于：2012-09-08 19:35:29
9楼

如果增益是好的话，考虑脉冲输出有无丢失。

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成记龙

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10楼
机械上检查下有无松动（如联轴器、同步轮），道理虽简单，但实际中这些问题经常发生，也最容易忽视
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xinrenxiaocao

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发表于：2012-09-09 16:33:59
11楼
回复内容：
对：coolzhpfree关于回复内容：对：xinrenxiaocao关于加减速时间是不是太长了内容的回复：不是加速时间长了，加速时间越短跟随误差越大 内容的回复：
你打台达客服服务热线问问吧
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coolzhpfree

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12楼
回复内容：
对：成记龙关于机械上检查下有无松动（如联轴器、同步轮），道理虽简单，但实际中这些问题经常发生，也最容易忽视 内容的回复：

不是机械机构的问题，采样的是编码器的反馈值，实际位置也是根据编码器的反馈值来计算的，不是计算机械结构运行的距离，这个是伺服增益问题，是存在的，而控制伺服系统的关键就是看怎么处理它的增益，不过很多公司都认为这是核心技术，没有人回帖而已，哎……
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coolzhpfree

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13楼
回复内容：
对：xinrenxiaocao关于回复内容：对：coolzhpfree关于回复内容：对：xinrenxiaocao关于加减速时间是不是太长了内容的回复：不是加速时间长了，加速时间越短跟随误差越大 内容的回复：你打台达客服服务热线问问吧内容的回复：

他们回答的都是调试设置，设置我都调试的很多次了，这些设置是没有问题的
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青岛黄工

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14楼
速度越快，位置偏差越大？丢脉冲了吗，有没有加限流电阻之类的，电阻选大了吗。
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coolzhpfree

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15楼
回复内容：
对：青岛黄工关于速度越快，位置偏差越大？丢脉冲了吗，有没有加限流电阻之类的，电阻选大了吗。 内容的回复：

脉冲没有丢，我是直接发脉冲给伺服的，如果速度调慢一点伺服运行是正常的，但是一旦做了加减速以后，伺服跟随脉冲的能力一点也不行，脉冲都发出几万个了，伺服至少滞留了上千个脉冲，发脉冲的速度越快，滞留的脉冲越多
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征

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16楼
加减速在哪边做的？ 是否是改变上位脉冲频率做的加减速？
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qlizhiwei9

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17楼

如果不是硬件接口匹配问题导致的丢脉冲的话，那是动态跟随性问题了。动态跟随误差跟速度和位置环增益关系比较大，可以试着提高位置环增益，如果伺服有速度前馈的话，试着用下速度前馈。要是停止时还有一定的震荡问题的话，还有可能是内环速度环响应不足，得提高速度环增益。这个应该调调增益参数能够有所改善！

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zlzxw

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18楼
这个是动态误差，滞留脉冲。调节参数可以改善。也可以考虑用更高性能的系统。
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原创军团--指尖漫步

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发表于：2012-09-11 16:47:55
19楼

嗯  没调齿轮比的话   看下PLC发了多少个脉冲，伺服从PLC那边收到了多少个脉冲，伺服编码器实际反馈了多少个脉冲，从而先判断下是哪一块的问题，在针对问题寻求解决办法

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coolzhpfree

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20楼
回复内容：
对：征关于加减速在哪边做的？ 是否是改变上位脉冲频率做的加减速？ 内容的回复：

是这样的，我用单片机芯片控制脉冲，直接给伺服系统发脉冲，伺服系统是设置为位置控制模式，增益是调试好的，因为系统需要高速运行，定位要准确，所以在发脉冲的时候做了加减速，加速的时候发了几千个脉冲，可是编码器反馈回来的位置远小于脉冲运行应该要走的行程。而且随着速度越快滞后的行程越多，当到稳定速度运行一段时间后，滞后的脉冲数基本不变，而这时我开始做减速运行，这时滞后的脉冲慢慢变少。如果用我采集编码器的值来定位的话，我定位的位置已经不准确了，因为发出的脉冲数过多，我的位置已经往超出我需求的位置
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