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浅谈直接PWM控制方式、模拟量控制方式和脉冲控制方式!!! 点击:11684 | 回复:28



liulzlz_gongkong

    
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发表于:2011-04-26 14:45:02
楼主

关于运动控制方式问题,论坛上已有许多探讨。 在这里,仅将常见的几种控制方式加以简介。

        

        基于脉冲加方向的控制模式最早是针对步进电机而来的。一个脉冲移动一步。然而,对于驱动器工作在位置方式的伺服系统也可以使用脉冲加方向控制模式。这种情况下,我们通常称为开环控制,因为控制系统只做轨迹规划而不做闭环。所产生的轨迹完全来源于理论,实际的运动效果则完全起决于驱动器位置环的控制效果。这类型的控制方式一般用于对运动精度要求不高的场合。常见的应用主要是点位运动。而对于需要实时插补走轨迹的应用则控制效果很差,如雕铣机、磨床、各类型的切割机等。造成实时插补位置误差的主要原因是加工速度和脉冲的分辨率。伴随着加工精度的不断提高,脉冲精度即步距变得越来越小,而随着加工速度的不断提高,单位时间内输出的脉冲频率不断提高会导致驱动器侧的计数器对于噪声的免疫能力大幅降低,从而出现所谓的丢脉冲的结果,这种问题在步进电机中极其常见,主要发生在高速运行的情况下。对于高速高精度的伺服电机, 如果使用脉冲加方向时,这种情况也同样会发生。另外,由于脉冲精度的有限性,脉冲加方向的加工精度也大大受限。比如,同样是加工一个曲面,使用脉冲家方向控制模式与采用模拟或直接PWM控制模式加工的结果虽然形状一样,但表面光洁度相差甚大。使用模拟或直接PWM驱动模式可以实现镜面加工,而使用脉冲加方向的零件则需要进一步的抛光处理。当然基于脉冲加方向的控制模式高于模拟量模式的性能主要体现在其全数字的特点,也就是说,只要不是高速高精度的场合,其对环境噪声的免疫能力比模拟控制模式高出很多。然而,其对噪声的灵敏度远大于全数字PWM控制模式。(待续)




xinrenxiaocao

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发表于:2012-11-15 21:07:05
21楼

确实很多东西到了中国就得中国化,符合中国的国情,目前国产用的大部分还是不叫低端的

路人8002

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发表于:2012-12-26 11:48:09
22楼
最近对这个直接PWM驱动非常感兴趣,但是泰道关于这个PWM控制的说明书很难找,希望泰道能早点出关于这方面的中文资料,包括硬件构建,参数设置,编程示例。呵呵!

刘志斌

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发表于:2012-12-26 17:17:15
23楼

“同样是加工一个曲面,使用脉冲家方向控制模式与采用模拟或直接PWM控制模式加工的结果虽然形状一样,但表面光洁度相差甚大。使用模拟或直接PWM驱动模式可以实现镜面加工,”

 

1、脉冲步进式伺服控制,是位置或定位控制需要的运动控制模式;

2、而镜面加工,需要恒速控制过程,最适合正弦工频驱动方式;

3、而PWM控制模式,是交流伺服调速必须的控制模式;

4、以镜面加工,来谈这几种运动控制模式的优缺点,不合理!

wanrch

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发表于:2014-04-29 09:06:14
24楼

现在都什么时代了,WIFI都融入日常生活了。工业网络已经落后民用网络很多年了,工业的以太网技术近几年在飞速发展,服务于远程IO与驱动的工业以太网必将风靡世界,不是哪个螳臂能抵挡的。未来的驱动发展必然是基于工业以太网的,例如EtherCAT在汉诺威上同步40个不同厂家的伺服驱动器,其实时性非常高,轴间时间同步问题解决的很好。

每个伺服及驱动器厂家都有自己的特点,但他们只要遵循共同的规范公约,其驱动器的接口都支持以太网就能做到通用化,方便用户。

belion

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发表于:2014-04-30 10:15:39
25楼

回复内容:

对: liulzlz_gongkong 不防看一看任何一本关于优化设计的书。全局最优与局部最优... 内容的回复!


3年后看了楼主的回复,抱歉理论过于高深才疏学浅没有看懂。我有两点实际中的问题请楼主释疑一下:

1。位置环和速度环是已经解耦的吧,是级联的关系,平常我们都说,只有速度环调整到足够好,位置环才能调好。难道这个说法错了?

2。用过的伺服调试软件的自整定功能,都是先整定速度环,然后整定位置环,此时速度环的参数没有变化。这么说这些软件也有问题了?

ACSJason

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发表于:2014-04-30 10:32:22
26楼

回复内容:

对: belion 回复内容:对: liulzlz_gongkong  不... 内容的回复!


你说的这个就是经典的基于时域的对串级环路的调试方法。

完全没有问题的,不要在意他的说法。楼主显然有误导和混淆视听的嫌疑。

你换个思路,基于频域(伯德图)去调试,思维就完全不同了!

有兴趣我们可以私下交流。

智智栀子

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发表于:2016-01-27 10:25:02
27楼

如何收藏帖子呢,学习一下

xzy568

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发表于:2016-02-06 18:55:23
28楼

这么多年过去了,PWM还是没成主流,关键是没有强力厂商推广,不然PWM确实是一种和脉冲方式一样低成本的解决方案


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