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两台伺服电机高速同步问题 点击：6538 | 回复：36



噩梦

    
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发表于：2008-07-05 09:13:16
楼主

两台伺服电机高速同步问题

条件：两台伺服电机，一张闭环运动控制卡（PMAC2A-104）最高可接收20MHZ脉冲频率反馈（或许更高，记不清楚了），要求两台伺服电机速度3000r /min（不做定位，一直转动），要求在这样的转速情况下，两台伺服电机保持高度的同步旋转。

问题：使用速度控制，在控制卡编程上用何种方法更为合理？（1。插补？     2。跟随？  3。时基控制？）

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@Q

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发表于：2008-08-08 14:18:43
21楼
3000RPM的双轴同步，精度要求是多少很重要，说“肯定能做好”的，连个精度要求都没问啊。
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新的开始

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发表于：2008-08-11 09:06:38
22楼

回复楼主，BBF-HDA系列的双轴驱动单元，使用DSP+CPLD控制芯片方案，在一个芯片内部实现俩轴的运动控制运算，俩轴之间不存在“由于一台伺服电机的编码器信号传递到另一台伺服电机的驱动器的过程中，而产生的编码器信号的等待延时中断”等原因造成的同步误差，所以说使用北京金保孚的双轴驱动单元，可以保证这个双轴高速同步方案的电气精度；但是，由于机械负载情况（同步精度要求等条件）未知，所以这位“活到老干到老”才会说“国产双轴伺服产品BBF-HDA系列，肯定可以解决你的难题”！

希望大家理解。

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yuels

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发表于：2008-08-11 09:31:37
23楼

时基同步同步启动，不停止

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norris_lee

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发表于：2008-08-12 00:42:42
24楼

运动控制卡没有用过，本人用fpga做过，非常有难度，用了好久才调出来，也不知你的要求精度！估计运动控制卡够呛，精度要求高的话！！

qq494722760

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工控人生

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发表于：2008-08-14 17:07:01
25楼

主从跟随，这个功能高端点的运动控制卡应该都有。

也有同步专用控制器。

有些智能伺服也有同样的功能，主电机的编码器信号直接给从电机的驱动器就可以。

 

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噩梦

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发表于：2008-09-20 16:53:11
26楼
回复内容:
对:雪世界 关于跟随控制。如果两个电机同时接收相同的频率脉冲，也可以做到同步的。 内容的回复：

相同的脉冲，只能说明两台伺服驱动器接收到的脉冲是相同的，但伺服电机的执行结果，就未必是同时执行的，注意我的命题是“同步”（过程），而不是停在同一个位置上（定位）。
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噩梦

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发表于：2008-09-20 17:05:39
27楼

目前的试验结果是：1。差补的效果最好（两轴做45度方向直线差补）。相当于把差补过程当中分成了无数个相差只有一个脉冲的阶段。

                                    2。跟随：从动轴在调整PID是，增加适当的速度前馈（通过检测反馈脉冲），但误差调整的速度，取决与扫描的周期，扫描周期短，调整的速度就快

个人认为：差补效果要好。

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波恩

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发表于：2008-09-23 09:00:21
28楼

个人以为双电机同步驱动的关键和难点在于由各轴动态特性不同以及负载不均衡会引起电机之间的的同步偏差，而该偏差可能导致两台之间相互较劲，而不是目标所需的共同推进，基于这种考虑，插补方法和主从跟随方式（带或不带前馈）都无法从机制上根本弥补同步偏差，因为各驱动得到的指令都直接反映同步偏差。所以最理想的方式是从轴带同步偏差补偿的主从式同步控制，一般所谓的龙门同步应该都会采用此种方法，目前龙门同步控制在数控和运控产品中仍属于高端功能，国内能自己做好龙门同步控制的数控系统厂家非常有限。

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邹公

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发表于：2008-10-17 10:37:56
29楼
to: 波恩? "所以最理想的方式是从轴带同步偏差补偿的主从式同步控制"
能不能详细介绍一下 从轴同步偏差补偿怎么做,是在控制器里处理还是由伺服驱动器处理.?
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叫我小白

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发表于：2008-10-17 10:58:05
30楼

能否介绍下从轴带同步偏差补偿的主从式同步控制。

我看到有一种方法是采用插补算法，同时控制卡根据反馈做偏差补偿。

如果是我来做，我会用Ethercat总线来实现这样的同步，两轴都跟随一个虚拟轴。缺点是无法做偏差补偿，只能靠伺服电机的高响应性能。

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波恩

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发表于：2008-10-17 14:27:08
31楼

正如“小白”所言，若两轴都跟随一个虚拟轴，而不做偏差补偿，则同步程度只能依靠伺服电机的高响应性能去达成。

?

to“邹公”：就目前看到的系统而言，数控系统和一些中高档运控卡的龙门同步功能多由控制器处理从轴同步偏差补偿，也见过个别品牌的伺服驱动器直接在从轴中处理偏差补偿。具体方案各家可能都不一样，没有机会分析。

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何玉庆

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发表于：2008-10-17 16:22:38
32楼

这种情况就象印刷行业的电子轴传动一样,但电子轴传动需要套色电脑来控制伺服的.

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波恩

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发表于：2008-10-17 17:04:22
33楼

没错，与无轴传动的中套准应用颇有类似之处，龙门同步应用中伺服轴是在位置模式的基础上进行偏差补偿。

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碧海

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发表于：2008-10-21 01:08:04
34楼
引用波恩 的回复内容:

没错，与无轴传动的中套准应用颇有类似之处，龙门同步应用中伺服轴是在位置模式的基础上进行偏差补偿。

我也在做一台机械，需要用到虚拟轴传动技术，我参考三菱的Ｑ１７３运动控制器采用虚拟模式，这个控制器是否可以做到你所说的从动轴位置偏差补偿呢？，我看过Ｑ１７３的资料，他连机械上的传动结构都可以设置，有差速箱，连相位调整都可以。

我想问从动轴位置偏差补偿的检测是用外部手段还是用伺服自带的编码器检出呢？有偏差后一般是控制从动轴还是主动轴呢？


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波恩

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发表于：2008-10-21 10:38:26
35楼
从动轴的偏差当指与主动轴之间偏差，所以检测不仅要知道从动轴的当前位置，也要知道主动轴的当前位置。既然是主从控制，测得偏差后，调整的就是从动轴了，个人如此以为。
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噩梦

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发表于：2008-10-21 13:29:09
36楼
回复内容:
对:碧海 关于引用波恩 的回复内容:

没错，与无轴传动的中套准应用颇有类似之处，龙门同步应用中伺服轴是在位置模式的基础上进行偏差补偿。

?

?

我也在做一台机械，需要用到虚拟轴传动技术，我参考三菱的Ｑ１７３运动控制器采用虚拟模式，这个控制器是否可以做到你所说的从动轴位置偏差补偿呢？，我看过Ｑ１７３的资料，他连机械上的传动结构都可以设置，有差速箱，连相位调整都可以。

我想问从动轴位置偏差补偿的检测是用外部手段还是用伺服自带的编码器检出呢？有偏差后一般是控制从动轴还是主动轴呢？


内容的回复：
1.同是检测手段，原理上没有什么区别，区别在于你测量的方法和测量的位置，是不是能准确表达你想得到的数据。 2。主动轴作为基准，好比机械装配时的安装尺寸基准一样，还是不调整它为好吧。
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