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编码器一般接在驱动器上还是控制卡上？点击：7568 | 回复：28

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发表于：2008-04-30 15:50:27

楼主

是不是可以这么理解：

如果是步进电机，本身没有编码器，因此其驱动器上就不带编码器输入。只能把编码器信号引到控制卡上来。然后人为地在上位机上读取出来供设计控制系统用。

如果是伺服电机，本身就带有编码器，因此该编码器信号可以直接引到驱动器上。有驱动器完成闭环控制。当然，也可以通过控制卡将驱动器上的编码器读数读取出来。

不知道这种理解对不对。谢谢!

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WANGFL666

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发表于：2011-06-06 23:53:38

21楼

中端以上的（交流无刷同步电机）伺服驱动器都需要编码器反馈，哪怕该驱动器只有电流环控制，

这是因为交流无刷电机的控制采用SVPWM矢量控制，需要知道转子的转角位置，如果只有霍尔传感器，得不到转子的精确位置，力矩控制的精度就比较低，特别是在低速下更是如此。

同理，如果是异步电机，虽然可采用不需知道精确转子转角的直接力矩控制方法，但是在低速下的速度/力矩控制精度都低于采用编码器反馈的矢量控制方法。

另外最重要的是，电机一般采用增量式编码器，上电后往往不能确定转子的转角，需要一个搜索过程。好的驱动器有专门的伺服包算法进行快速搜索，会有一小会抖动。如果编码器不经过驱动器是不可能得到这个转角的。国内虽然有人研究，但是没有完全揭开伺服包的内部算法。

所以不带编码器反馈的驱动器虽然便宜，但是在应用时会有一些问题，通常用于速度较高且精度略低的场合，对于高精度应用，低速下的精度非常重要，因此需要有编码器反馈。

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WANGFL666

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发表于：2011-06-07 00:04:23

22楼

采用伺服包算法（通过小幅度抖动）找到转子转角在一些特殊场合下非常必要，比如

1 开机后不能随便执行回零位操作时

2 可以提高回零位的精度（重复度）

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WANGFL666

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发表于：2011-06-07 00:34:55

23楼

也有不抖动就能获得转子初始转角的算法，比如US6441572等等专利。但是不知道哪个产品有应用。

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WANGFL666

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发表于：2011-06-07 01:03:53

24楼

貌似MTS Systems Corporation公司的SensorLessServo可以不用编码器就可以，当然最终直线导轨上还需要一个直线光栅组成全闭环系统。

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WANGFL666

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发表于：2011-06-07 01:05:59

25楼

Parker公司就卖SensorLessServo，参见

http://www.parker.com/portal/site/PARKER/menuitem.de7b26ee6a659c147cf26710237ad1ca/?vgnextoid=fcc9b5bbec622110VgnVCM10000032a71dacRCRD&vgnextfmt=ZH&vgnextdiv=&vgnextcatid=2578686&vgnextcat=SENSORLESS+SERVO+DRIVES&Wtky=DRIVES

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TellTruth

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发表于：2011-06-07 08:45:05

26楼

伺服驱动器上的编码器接口与电机所带的编码器连接，实现半闭环位置测量和速度测量功能，这时控制卡在闭环外，只生成速度轮廓。如果编码器在负载上，编码器应连接至控制卡，完成全闭环的位置测量功能，控制卡在闭环内，既完成伺服控制又生成速度轮廓。

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刘志斌

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发表于：2011-06-07 08:45:14

27楼

编码器一般接在驱动器上还是控制卡上？

这是个驱动器与控制卡的关系是什么的问题：

1）如果控制卡只是指令给定驱动器的任务，任务的完成靠驱动器自身的闭环控制，编码器一般接在驱动器上；

2）如果驱动器只是控制卡的执行机构，或者是闭环控制在控制卡上，驱动器只是个功率输出器件，编码器一般接在控制卡上；

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TellTruth

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发表于：2011-06-07 08:51:52

28楼

回复内容：
对：刘岩利关于

“我还没见过不需要编码器反馈信号的伺服驱动器。”

这东西国内是不常见，我也只在一些进口的老设备上见过。标牌上通常写伺服放大器，也有写驱动器的

“驱动器内部有自己的CPU和算法模块什么的，会完成一些运算和控制，怎么可能那么简单只是个放大器”

不是所有的驱动器都必须有这么复杂的功能。这些功能也可以放在控制卡上。

内容的回复：

反馈当然可以不用编码器，因为驱动器上最需要的是测速。

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