伺服驱动器的问与答 点击：49779 | 回复：537
发表于：2007-07-05 21:22:00
楼主
[color=#0000FF][b]关与交流伺服驱动器问答伺服电机问答；别名，伺服驱动器 伺服电机驱动器 伺服马达驱动器 全数字交流伺服驱动器 Servo drive Servo motor。伺服产品可靠性？伺服驱动伺服电机价格=？还有性价比？相关产品？还有什么想要知道值得关注期待的呢，，，业内众多网友，宝贵经验，与您互动，精彩分享，下面内容有详细介绍。。。 [/b][/color]
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
发表于：2007-08-11 10:45:00
61楼
有网友 liuhongshan ，2007-8-8 20:21:00 发贴问：伺服电机好坏的判定方法？ 原文为：突然想起一个问题：伺服电机容易坏吗？如果缺相（例如，压断一根线）能造成它坏吗？伺服电机好坏的判定方法是什么？？
答：（综合刘、波版主及其他网友），最简单的方法就是上电，看它能不能平稳地转。
一般伺服驱动器有此保护功能，类似如缺相会出现报警，电机有抖动感，但不会坏。类似有如：伺服电机U、V、V三相接错，电机有飞车现象，不过最多一圈（360°度），出现位置超差报警。
一般的磕磕碰碰电机也没那么容易坏，（电）烧坏倒是更可能；但要注意看看磕哪里，是怎么磕的。电机轴，编码器还是不要磕的好。
答：（综合刘、波版主及其他网友），最简单的方法就是上电，看它能不能平稳地转。
一般伺服驱动器有此保护功能，类似如缺相会出现报警，电机有抖动感，但不会坏。类似有如：伺服电机U、V、V三相接错，电机有飞车现象，不过最多一圈（360°度），出现位置超差报警。
一般的磕磕碰碰电机也没那么容易坏，（电）烧坏倒是更可能；但要注意看看磕哪里，是怎么磕的。电机轴，编码器还是不要磕的好。
发表于：2007-08-11 15:46:00
63楼
to“凡夫俗子”：基本同意兄台对国内技术市场现状的判断，诚然GSK和KND以及国内经济型数控系统能有今天的市场成绩，无不依赖与这种市况，正如兄台指出的，上位闭环与速度伺服的关系问题，无论从技术还是市场的角度看，这确实是一个相对复杂而且落后的技术，而且在国内经济型市场的竞争中，显然已经落败于脉冲接口型的位置伺服。这是现状，也是事实。
还是就技术和市场发展来看，脉冲型位置伺服毕竟难当高速高精的重任，所以总线化，串行化是控制器与驱动器接口发展的必有之路，这一点不仅欧美如此，日本的数控系统体系也是如此，而且国内数控企业也开始注重这方面的开发了，比如大连光洋的Glink,华中数控的广播式以太网伺服控制接口，甚至连GSK和KND也在积极从事这方面的开发。
还是就技术和市场发展来看，脉冲型位置伺服毕竟难当高速高精的重任，所以总线化，串行化是控制器与驱动器接口发展的必有之路，这一点不仅欧美如此，日本的数控系统体系也是如此，而且国内数控企业也开始注重这方面的开发了，比如大连光洋的Glink,华中数控的广播式以太网伺服控制接口，甚至连GSK和KND也在积极从事这方面的开发。
发表于：2007-08-11 16:17:00
64楼
to:“波恩”兄，呵呵，正如兄弟所言，其实很多国外厂家早已在驱动器智能化和总线通讯上推出了很多成熟产品，大部分欧系伺服早已经做到了，而且这是大趋势，我们公司就代理了一些CAN总线转各种接口的产品，包括转USB，转PCI，转ISA的，CAN总线在欧洲应用比较广泛，CAN总线最早出现欧洲80年代末的汽车工业中，是由德国Bosch公司提出的，传输速率最高达到1Mbit/s吧，呵呵，以目前CAN的通讯速率做插补计算还是很勉强的，用其他高速总线可以做到较满意的插补传输，关键是成本问题。。。
日系产品也早已经在做智能和总线通讯产品的研发和生产了，日系最强的代表安川YASKAWA已经有基于MECHATROLINK总线的驱动产品，MECHATROLINK是基于计算机网络的Ethernet +TCP/IP等各种开放数据通信协议而形成的INETERNET互联网，是一种高速的现场通信总线，包括通信速度为4Mbps的MECHATROLINKⅠ（旧称MECHATROLINK）和10Mbps的MECHATROLINKⅡ，实现了实时、准确地接受和发送用于控制的位置数据，速度数据，输入输出状态等信息，完成灵活的，高精度的运动控制，特别适用于需要各轴间的协调同步和插补控制的应用，除了控制机械所必需的转矩、位置、速度控制功能以外，还可实现要求精度极高的相位协调控制。。。。。。
国内现在流行的安川和松下的伺服产品都是在日本相对低端的产品，他们对中国的政策一向是这样。。。N年前我曾在安川工作过，前一阵有北京展览会，我从以前的同事那了解到的他们安川已经在做了上面的MECHATROLINK总线的产品，但想要投放到中国市场来估计得拖延些时间了。。。
智能高速总线通讯的驱动产品一定是大趋势，如果国内哪个企业能有技术和资金势力先前做好这部分工作，那将来完全就可以在新的一轮竞争中取得能公平一博的机会，否则只能越拉越远。。。日系伺服用低端产品在中国搞低价铺市场意图很阴险，就是要我们国内企业也只能为了抢市场去跟着搞低端，这也是没办法的事，想要搞高端伺服就必须先把日系伺服赶出中国，学学韩国人的精神吧，我这里代理销售基本都是欧系韩国和国产的产品，连安川的我也没有做。。。我只能尽自己所能尽量不给他们做棋子，咳，希望大家都能觉悟起来，中国的工控才有未来，，，谁掌握了客户和市场谁就赢得了今天，但谁掌握了先进的核心技术就一定会赢得明天。。。。
日系产品也早已经在做智能和总线通讯产品的研发和生产了，日系最强的代表安川YASKAWA已经有基于MECHATROLINK总线的驱动产品，MECHATROLINK是基于计算机网络的Ethernet +TCP/IP等各种开放数据通信协议而形成的INETERNET互联网，是一种高速的现场通信总线，包括通信速度为4Mbps的MECHATROLINKⅠ（旧称MECHATROLINK）和10Mbps的MECHATROLINKⅡ，实现了实时、准确地接受和发送用于控制的位置数据，速度数据，输入输出状态等信息，完成灵活的，高精度的运动控制，特别适用于需要各轴间的协调同步和插补控制的应用，除了控制机械所必需的转矩、位置、速度控制功能以外，还可实现要求精度极高的相位协调控制。。。。。。
国内现在流行的安川和松下的伺服产品都是在日本相对低端的产品，他们对中国的政策一向是这样。。。N年前我曾在安川工作过，前一阵有北京展览会，我从以前的同事那了解到的他们安川已经在做了上面的MECHATROLINK总线的产品，但想要投放到中国市场来估计得拖延些时间了。。。
智能高速总线通讯的驱动产品一定是大趋势，如果国内哪个企业能有技术和资金势力先前做好这部分工作，那将来完全就可以在新的一轮竞争中取得能公平一博的机会，否则只能越拉越远。。。日系伺服用低端产品在中国搞低价铺市场意图很阴险，就是要我们国内企业也只能为了抢市场去跟着搞低端，这也是没办法的事，想要搞高端伺服就必须先把日系伺服赶出中国，学学韩国人的精神吧，我这里代理销售基本都是欧系韩国和国产的产品，连安川的我也没有做。。。我只能尽自己所能尽量不给他们做棋子，咳，希望大家都能觉悟起来，中国的工控才有未来，，，谁掌握了客户和市场谁就赢得了今天，但谁掌握了先进的核心技术就一定会赢得明天。。。。
发表于：2007-08-12 15:00:00
69楼
你是运控论坛的前辈了，我只是个后来者，有幸来此做版主也才是去年年底的事，有机会很想与您多多深入交流。刘斑竹基本上每天都来，无论版务，还是技术，刘斑竹都是很棒的。
至于沈阳高精，不知是您有意为其开脱呢，还是另有其它什么原因。至少作为国字号三大“高端”数控企业之一，也许拿到的国家资助不如华中那么多，甚至也比不上航天，但是作为其前身的蓝天数控的起家史确为中科院（有没有伙同科技部，不得而知）当年瞒天过海，私自下拨国家科技经费用于数控，才硬闯进数控行当的。只可惜十几年来，一直不够争气，除了搭伙凯奇做做俄罗斯的数控系统硬件生意赚到有点说不清的名气外，到今天自己连一套像样的数控软件也没端得出来。高精于安川合作MECHATROLINK，作为产品战略无可厚非，但能否“虚心学习，师夷长技以制夷，。。。”，就很难讲了，个人估计：没戏！
至于沈阳高精，不知是您有意为其开脱呢，还是另有其它什么原因。至少作为国字号三大“高端”数控企业之一，也许拿到的国家资助不如华中那么多，甚至也比不上航天，但是作为其前身的蓝天数控的起家史确为中科院（有没有伙同科技部，不得而知）当年瞒天过海，私自下拨国家科技经费用于数控，才硬闯进数控行当的。只可惜十几年来，一直不够争气，除了搭伙凯奇做做俄罗斯的数控系统硬件生意赚到有点说不清的名气外，到今天自己连一套像样的数控软件也没端得出来。高精于安川合作MECHATROLINK，作为产品战略无可厚非，但能否“虚心学习，师夷长技以制夷，。。。”，就很难讲了，个人估计：没戏！
发表于：2007-08-12 15:02:00
70楼
看了波恩、凡夫俗子两位的探讨对话，让大家更加明白伺服技术的发展方向。
更关心是目前很多企业已进行或正准备花力气搞研发生产伺服电机，伺服电机能否改变“脆弱”变的更“坚强”些、让其能“平民化”“大众化”些？原谅有点实用主义，可这也许关系到一部分人吃饭问题啊，呵呵。
从网上[color=#FF0000]百度几下[/color]，找了些资料，拜读几篇文章，其中有一篇超平行光编码器与传统编码器的性能比较。
因为有些小工程项目等原因，有时免不了要和编码器打打交道；也咨询了几位搞编码器的行家里手，将与其交流的情况整理了一下给贴出来，其中部分内容摘引自《超平行光编码器与传统编码器的性能比较》。
超平行光编码器与传统编码器的性能比较-[color=#0000FF]尊重知识，注明出处[/color]-无锡瑞普：
当今微电子技术进步日新月异，而超平行光技术及矩阵技术是微电子领域国际上的高端技术。将超平行光及矩阵技术进行IC模块化集成，应用到光电轴角编码器上，和传统的光电池、光电管方案编码器比较，在技术上有了本质上的提高，是光电编码器技术领域的一次革命。
超平行光技术就是由一个带有专用透镜的发光二极管（LED）点光源，将光线校准为一束超平行光束。在点光源发射器的对面是由将光电池高度集成的专用ASIC芯片以及集成的检测器电路。按照矩阵（相位阵）排列的数套光电池及信号处理回路组成一个大的集成电路，超平行光束在旋转的光栅的明暗区切割下，形成平行光束按一定规律的通断现象，专用ASIC芯片感应光束的光能变化并将光能的微弱变化转化为电流变化，该信号处理集成电路对电流信号进行处理即产生数字式波形输出。
应用该超平行光及矩阵技术的编码器和传统的光电池、光电管方案编码器相比较，在产品性能上有着明显优势：技术含量高超平行光矩阵(相位阵)数据读取，应用温度范围宽，适应更恶劣工作环境，超长工作寿命（MTBF），抗干扰能力强。
[color=#0000FF]1．超平行光矩阵(相位阵)数据读取[/color]
采用超平行光矩阵数据读取，其高质量的原始信号进一步提高了编码器的定位精度和运行速度。特殊的防尘技术，对污染特别不敏感，有实验数据表明在机床小截面防溅液污染对比测试中，原信号的抗污染性能表现优异。
[color=#0000FF]2．应用温度范围宽[/color]
由于采用特殊材料IC集成模块，模块的储存温度以及模块的工作温度宽达： -40℃--140℃。考虑编码器其他部分材料如电子元件、电缆、连接导线等因素，产品保守标称为：工作温度为 -25℃--100℃，贮存温度 -40℃--110℃，满足了一部分用户对温度的特别要求。
传统的光电池、光电管方案编码器通常为：工作温度 -10℃--70℃，贮存温度 -30℃--85℃。
[color=#0000FF]3．适应更恶劣工作环境[/color]
模块采用槽形设计，容许轴向游隙 +/-0.25mm、径向游隙 +/-0.04mm，产品保守标称为：轴向游隙 +/-0.1mm、径向游隙 +/-0.015mm；结合高抗污染性能、宽温度应用范围，这样就极大增强了编码器适应更恶劣工作环境的能力，同时也降低了编码器对轴承、轴系的使用要求。
而传统的光电池光电管方案编码器轴向动、静光栅间隙通常为0.08--0.1mm，不容许有轴向串动（如有轴向串动易造成动、静光栅刮盘或光栅撞碎导致编码器失效），轴向游隙必须予以消除。
[color=#0000FF] 4．超长工作寿命（MTBF）[/color]
根据实验室的实验数据结论及推算，以及多年以来产品用户的使用、验证，采用超平行光编码器的工作环境适应能力大大提高，工作寿命（MTBF）大大延长。其工作寿命在常规工作环境下（+25℃，2000rpm）：工作寿命MTBF≥50000h，传统的光电池光电管方案编码器工作寿命为MTBF≥5000h，提高了约十倍。
[color=#0000FF]5．抗干扰能力强[/color]
a.抗环境变化，因超平行光编码器工作温度范围较宽,减少了因设备长时间连续运转、炎热夏天等高温环境下使用带来的温源干扰（温漂）。
b．电气抗干扰能力大大提高。
其开发生产出多个系列、多种接口电路的应用超平行光及矩阵技术的编码器。有应用于高端产品如绝对式编码器、多圈绝对式编码器的；有应用于中端产品如常规增量式编码器的；也有应用于低端简易编码器、分体式编码器的。已售出的数十万台编码器的遍布在各种工业环境下，如数控机床、印刷机械、纺织机械、电梯、电机、机器人、航空、工业自动化等领域，编码器工作可靠性能稳定，进一步验证说明了超平行光及矩阵技术编码器性能卓越。
随着规模化生产、生产工艺改进提高以及产能的扩大，超平行光矩阵数据读取、高性能、高可靠性的编码器其价格也进一步降低，产品更加显得平易近人，编码器的应用领域也越来越广泛、越来越普及，同时也推动了工业自动化、网络化、智能化的进步。
[color=#0000FF]后来咨询[/color]厂家技术支持人员，据其介绍，国内他们独家从德国引进超平行光及矩阵技术，经过4年多时间摸索、改进、提高、创新而研制成功，花费了数百万元在国外开微电子芯片模具，享有专有权的产品。超平行光及矩阵技术可用于增量式、绝对式及复合式编码器，是国内首家将此技术应用到产品上的生产厂家，已申请了数十项国家专利。
Basco关心的是，伺服电机编码器有没有、或能不能应用此技术的，以提高伺[color=#0000FF]服电机适应更恶劣工作环境，使伺服电机变的“更坚强”[/color]些，更加“平民化”“大众化”些。当然这样也有利于伺服驱动、伺服技术的普及应用吗。呵呵呵
据那位工程师介绍，此技术已在其产品中大批使用，其中有包括用在伺服电机上的一款叫ZZU4.809的编码器，带UVW信号2500线4对极的，还可以有其他不同脉冲、不同极对数。目前每月有3、5千个数量供向市场，好像就有给GSK的，用户反应不错，其他的还有给谁他不是很清楚，估计搞市场销售的人要了解的多。
更关心是目前很多企业已进行或正准备花力气搞研发生产伺服电机，伺服电机能否改变“脆弱”变的更“坚强”些、让其能“平民化”“大众化”些？原谅有点实用主义，可这也许关系到一部分人吃饭问题啊，呵呵。
从网上[color=#FF0000]百度几下[/color]，找了些资料，拜读几篇文章，其中有一篇超平行光编码器与传统编码器的性能比较。
因为有些小工程项目等原因，有时免不了要和编码器打打交道；也咨询了几位搞编码器的行家里手，将与其交流的情况整理了一下给贴出来，其中部分内容摘引自《超平行光编码器与传统编码器的性能比较》。
超平行光编码器与传统编码器的性能比较-[color=#0000FF]尊重知识，注明出处[/color]-无锡瑞普：
当今微电子技术进步日新月异，而超平行光技术及矩阵技术是微电子领域国际上的高端技术。将超平行光及矩阵技术进行IC模块化集成，应用到光电轴角编码器上，和传统的光电池、光电管方案编码器比较，在技术上有了本质上的提高，是光电编码器技术领域的一次革命。
超平行光技术就是由一个带有专用透镜的发光二极管（LED）点光源，将光线校准为一束超平行光束。在点光源发射器的对面是由将光电池高度集成的专用ASIC芯片以及集成的检测器电路。按照矩阵（相位阵）排列的数套光电池及信号处理回路组成一个大的集成电路，超平行光束在旋转的光栅的明暗区切割下，形成平行光束按一定规律的通断现象，专用ASIC芯片感应光束的光能变化并将光能的微弱变化转化为电流变化，该信号处理集成电路对电流信号进行处理即产生数字式波形输出。
应用该超平行光及矩阵技术的编码器和传统的光电池、光电管方案编码器相比较，在产品性能上有着明显优势：技术含量高超平行光矩阵(相位阵)数据读取，应用温度范围宽，适应更恶劣工作环境，超长工作寿命（MTBF），抗干扰能力强。
[color=#0000FF]1．超平行光矩阵(相位阵)数据读取[/color]
采用超平行光矩阵数据读取，其高质量的原始信号进一步提高了编码器的定位精度和运行速度。特殊的防尘技术，对污染特别不敏感，有实验数据表明在机床小截面防溅液污染对比测试中，原信号的抗污染性能表现优异。
[color=#0000FF]2．应用温度范围宽[/color]
由于采用特殊材料IC集成模块，模块的储存温度以及模块的工作温度宽达： -40℃--140℃。考虑编码器其他部分材料如电子元件、电缆、连接导线等因素，产品保守标称为：工作温度为 -25℃--100℃，贮存温度 -40℃--110℃，满足了一部分用户对温度的特别要求。
传统的光电池、光电管方案编码器通常为：工作温度 -10℃--70℃，贮存温度 -30℃--85℃。
[color=#0000FF]3．适应更恶劣工作环境[/color]
模块采用槽形设计，容许轴向游隙 +/-0.25mm、径向游隙 +/-0.04mm，产品保守标称为：轴向游隙 +/-0.1mm、径向游隙 +/-0.015mm；结合高抗污染性能、宽温度应用范围，这样就极大增强了编码器适应更恶劣工作环境的能力，同时也降低了编码器对轴承、轴系的使用要求。
而传统的光电池光电管方案编码器轴向动、静光栅间隙通常为0.08--0.1mm，不容许有轴向串动（如有轴向串动易造成动、静光栅刮盘或光栅撞碎导致编码器失效），轴向游隙必须予以消除。
[color=#0000FF] 4．超长工作寿命（MTBF）[/color]
根据实验室的实验数据结论及推算，以及多年以来产品用户的使用、验证，采用超平行光编码器的工作环境适应能力大大提高，工作寿命（MTBF）大大延长。其工作寿命在常规工作环境下（+25℃，2000rpm）：工作寿命MTBF≥50000h，传统的光电池光电管方案编码器工作寿命为MTBF≥5000h，提高了约十倍。
[color=#0000FF]5．抗干扰能力强[/color]
a.抗环境变化，因超平行光编码器工作温度范围较宽,减少了因设备长时间连续运转、炎热夏天等高温环境下使用带来的温源干扰（温漂）。
b．电气抗干扰能力大大提高。
其开发生产出多个系列、多种接口电路的应用超平行光及矩阵技术的编码器。有应用于高端产品如绝对式编码器、多圈绝对式编码器的；有应用于中端产品如常规增量式编码器的；也有应用于低端简易编码器、分体式编码器的。已售出的数十万台编码器的遍布在各种工业环境下，如数控机床、印刷机械、纺织机械、电梯、电机、机器人、航空、工业自动化等领域，编码器工作可靠性能稳定，进一步验证说明了超平行光及矩阵技术编码器性能卓越。
随着规模化生产、生产工艺改进提高以及产能的扩大，超平行光矩阵数据读取、高性能、高可靠性的编码器其价格也进一步降低，产品更加显得平易近人，编码器的应用领域也越来越广泛、越来越普及，同时也推动了工业自动化、网络化、智能化的进步。
[color=#0000FF]后来咨询[/color]厂家技术支持人员，据其介绍，国内他们独家从德国引进超平行光及矩阵技术，经过4年多时间摸索、改进、提高、创新而研制成功，花费了数百万元在国外开微电子芯片模具，享有专有权的产品。超平行光及矩阵技术可用于增量式、绝对式及复合式编码器，是国内首家将此技术应用到产品上的生产厂家，已申请了数十项国家专利。
Basco关心的是，伺服电机编码器有没有、或能不能应用此技术的，以提高伺[color=#0000FF]服电机适应更恶劣工作环境，使伺服电机变的“更坚强”[/color]些，更加“平民化”“大众化”些。当然这样也有利于伺服驱动、伺服技术的普及应用吗。呵呵呵
据那位工程师介绍，此技术已在其产品中大批使用，其中有包括用在伺服电机上的一款叫ZZU4.809的编码器，带UVW信号2500线4对极的，还可以有其他不同脉冲、不同极对数。目前每月有3、5千个数量供向市场，好像就有给GSK的，用户反应不错，其他的还有给谁他不是很清楚，估计搞市场销售的人要了解的多。
发表于：2007-08-12 15:34:00
71楼
更关心是目前很多企业已进行或正准备花力气搞研发生产伺服电机，伺服电机能否改变“脆弱”变的更“坚强”些、让其能“平民化”“大众化”些？原谅有点实用主义，可这也许关系到一部分人吃饭问题啊，呵呵。
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
楼主的上述心声是道出不少厂家的无奈，不过只要看看低端变频和步进的市场格局，就不难发现，国人的不懈努力是实现了变频和步进的“平民化”，但也仅只是“平民化”而已，高性能，高附加值的产品和市场还在鬼子门手里，也许我们拿到了80％的数量市场，但是却可能只挣到了20％的销售额。我们就此是可以解决了一部分人的吃饭问题，但是这已不可避免地成为低端竞争的动因（也许正是无奈）和借口。
在步进的将来，随着国家产业政策的调整，和政府行政意识的改变，所有高能耗，高物耗，低附加值的产品都将逐步受到税收和行业准入门槛的限制，社会经济水平和员工消费负担的提升，也必将逼着企业不得不告别低端重复竞争，走上个性化竞争或规模化竞争之路。那时即使你玩不动高端，也未必还有机会玩得起低端了。
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
楼主的上述心声是道出不少厂家的无奈，不过只要看看低端变频和步进的市场格局，就不难发现，国人的不懈努力是实现了变频和步进的“平民化”，但也仅只是“平民化”而已，高性能，高附加值的产品和市场还在鬼子门手里，也许我们拿到了80％的数量市场，但是却可能只挣到了20％的销售额。我们就此是可以解决了一部分人的吃饭问题，但是这已不可避免地成为低端竞争的动因（也许正是无奈）和借口。
在步进的将来，随着国家产业政策的调整，和政府行政意识的改变，所有高能耗，高物耗，低附加值的产品都将逐步受到税收和行业准入门槛的限制，社会经济水平和员工消费负担的提升，也必将逼着企业不得不告别低端重复竞争，走上个性化竞争或规模化竞争之路。那时即使你玩不动高端，也未必还有机会玩得起低端了。
发表于：2007-08-14 07:48:00
75楼
昨天出差刚回。看了版主波思留言，觉得您过谦了。basco在运动控制论坛各处看过您的留言，拜读过您的大作。用一网友（一下子记不住名字了）留言说得好：版主波思，运动控制，见多识广，一网打尽！看看，我哪能笑您呐。。。。。好多地方还要向您学习的嘞。呵呵
我觉得论坛应该提倡：大家充分交流、充分沟通，在交流过程中，对自己来说也是不断消化补充提高的过程；对后面的对此话题感兴趣的或是对此有心的人，在看贴子的过程中也是不断消化提高的过程。
本人就深有体会。。。，当然也要去伪存真，自己判断认为是对的就消化吸收为己用，不对的就放弃，有所选择。毕竟在交流谈话过程中，谁也不能保证自已说过的每一句都是真理。大家宽容些，技术交流容许有不同角度、不同看法，只要抱着对自已说过的话负责，不存在主观故意误导，应该提倡：百花齐放，求同存异。而且现代网络社会知识技术传播的速度很快很快，这也同样有助与于技术普及和推广。
再说了，艺无止境，他山之石可以攻玉！
在这个技术坛子里常来逛的，有不少是从事工控行业多年或对工控领域感兴趣的高人，他们有从事在不同的领域，往往各人都有自己一两把刷子。。。。。。多走走、多看看，多听听、多学学，新手就变成了老手；然后再结合自己本职工作，在某个领域深入地多钻一钻，当然可能还要借助于书本+实践试验验证复核，一不小心就可能钻研出一个高手或专家了。。。。。。（我想大学生或刚毕业走上工作岗位的，这两句应该是basco的肺腑之言呐。。。。。）
[color=#0000FF]另，顺便给讲一下：[/color]不知是否有朋友有志于经营市场开拓的，对运动控制有一定了解，对开展交流伺服代理经销感兴趣的，如果有此兴趣的，不妨到网址 http://www.basco.com.cn欢迎光临 ==> 网站上去看看 ==> 新闻动态 ==> ****诚征合作伙伴** ；或许在此运动控制技术论坛外面，对于市场开拓精诚合作的事，咱们还可以进一步再谈一谈。。。
有一句话说的好：[color=#FF0000]天道酬勤，商道酬诚！[/color]有朋自远方来不亦乐乎？生意不成友情在，朋友，有空来坐坐，有空来坐坐。。。。。。
我觉得论坛应该提倡：大家充分交流、充分沟通，在交流过程中，对自己来说也是不断消化补充提高的过程；对后面的对此话题感兴趣的或是对此有心的人，在看贴子的过程中也是不断消化提高的过程。
本人就深有体会。。。，当然也要去伪存真，自己判断认为是对的就消化吸收为己用，不对的就放弃，有所选择。毕竟在交流谈话过程中，谁也不能保证自已说过的每一句都是真理。大家宽容些，技术交流容许有不同角度、不同看法，只要抱着对自已说过的话负责，不存在主观故意误导，应该提倡：百花齐放，求同存异。而且现代网络社会知识技术传播的速度很快很快，这也同样有助与于技术普及和推广。
再说了，艺无止境，他山之石可以攻玉！
在这个技术坛子里常来逛的，有不少是从事工控行业多年或对工控领域感兴趣的高人，他们有从事在不同的领域，往往各人都有自己一两把刷子。。。。。。多走走、多看看，多听听、多学学，新手就变成了老手；然后再结合自己本职工作，在某个领域深入地多钻一钻，当然可能还要借助于书本+实践试验验证复核，一不小心就可能钻研出一个高手或专家了。。。。。。（我想大学生或刚毕业走上工作岗位的，这两句应该是basco的肺腑之言呐。。。。。）
[color=#0000FF]另，顺便给讲一下：[/color]不知是否有朋友有志于经营市场开拓的，对运动控制有一定了解，对开展交流伺服代理经销感兴趣的，如果有此兴趣的，不妨到网址 http://www.basco.com.cn欢迎光临 ==> 网站上去看看 ==> 新闻动态 ==> ****诚征合作伙伴** ；或许在此运动控制技术论坛外面，对于市场开拓精诚合作的事，咱们还可以进一步再谈一谈。。。
有一句话说的好：[color=#FF0000]天道酬勤，商道酬诚！[/color]有朋自远方来不亦乐乎？生意不成友情在，朋友，有空来坐坐，有空来坐坐。。。。。。
热门招聘
相关主题
- 对伺服的整体疑问（高手请进_...
[6691] - 请教：国产直流伺服电机那个厂...[7995]
- 电子手轮编程[17794]
- 请问如何判断步进电机是几相...[16610]
- 对松下交流伺服说明书（MINAS...[5977]
- 埃斯顿伺服常见现象报警及排...[20800]
- 旋切、飞剪、追剪、飞锯、停剪、横...[10665]
- 电子齿轮的分子分母怎么选[6605]
- 松下伺服驱动器的使能信号[6878]
- 关于插补周期[5437]
官方公众号
智造工程师
-
客服
-
小程序
-
公众号
工控网智造工程师好文精选
