伺服驱动器的问与答 点击：49212 | 回复：537
发表于：2007-07-05 21:22:00
楼主
[color=#0000FF][b]关与交流伺服驱动器问答伺服电机问答；别名，伺服驱动器 伺服电机驱动器 伺服马达驱动器 全数字交流伺服驱动器 Servo drive Servo motor。伺服产品可靠性？伺服驱动伺服电机价格=？还有性价比？相关产品？还有什么想要知道值得关注期待的呢，，，业内众多网友，宝贵经验，与您互动，精彩分享，下面内容有详细介绍。。。 [/b][/color]
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
发表于：2007-10-25 09:32:00
278楼
[color=#0000FF]促进国内伺服市场快速增长的因素有哪些？[/color]
国内伺服市场快速增长前景可期，那么促进市场增长的因素有哪些呢？
分析促进伺服市场增长的因素有：
1）国内工业自动化基础较薄，伺服产品的使用率和普及率较低。在国内以伺服为主的运动控制市场仍处于起步阶段，相关产品并没有普遍运用，大量低精度和低效率的运动控制方式依然存在，例如机械凸轮、楔型滑块、同步带、同步轴在印刷、包装等行业大量存在。这些老的运动控制方式对于使用者而言，维护量、精度和能源效率上都远远落后于伺服产品，被伺服产品取代只是时间问题。
2）相对于国外先进水平，国内在机床、印刷、纺织和包装等行业的伺服配比还比较低。对于设计人员而言，以伺服为主的新型运动控制产品设计起来更加方便快捷，设计周期大幅度缩短，功能实现更加容易；因此，众多新型设备在设计时就采用了运动控制的解决方案。
3）从运用的范围广度来看，中国已经成为全球制造中心，各类机械产品的产量将持续增加，伺服市场具有更加广阔的市场基础。随着更多的用户认识到伺服产品带来的生产效率的大幅度提高、伺服产品的价格迅速降低、更多的自动化工程师掌握了伺服产品相关的应用技术，伺服产品在机械领域的空间更加广阔。
4）在2006年，市场的增长由于一些OEM行业的增长受到了限制，例如纺织、印刷等行业的增长不快，国内对相关生产设备的需求减少，尽管进口减少出口增加，但是国内相关生产机械产品的产量基本持平，伺服市场的增长主要来自相关产品伺服配比的增加。尽管这些行业在2007年有好转的趋势，但是市场的增长不会有大的变化，市场的增长估计在15%左右。
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(时间过的真快，一周又过去了，看来一番龙争虎斗的内部战争，硝烟已渐渐散去，并慢慢地归于平静。。。。。。)
[color=#FF0000]★★★ 几点申明：[/color]
[color=#0000FF]1、 ■■ [/color]尽量避免“用贴子搧耳光”类似事件再次发生。
（若想了解，可自行点击http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=421548链接）
提倡并强调：礼貌待人，文明发贴。希望自己在发贴时，能考虑一下可能引起的，别人的感受。
[color=#0000FF]2、 ■■ [/color]爱国是一种朴素的情感体验，请不要指责我是沽名钓誉。
前面有几段文字写出的时候，曾感慨良多，心潮起伏，久久难平。。。。。。，情绪波动几个小时后，才得以慢慢平静。（性情中人，很正常的，唉，没办法。。。，阅读时，如果您没有这种感受，那也不强求，但请您给予理解。。。）
还有，您尽可以另开贴子，针砭时弊，或对贪官污吏进行抨击，讥讽，甚至侮辱（我非常支持您！）。但是，在现有的这个贴子中，是不可以的。
再有，我对“行家”、“同仁”、“朋友”、“网友”。。。等等，和对应于“向别人发出挑战，自己又不知天高地厚，发言又完全没有分寸的小学生”的态度，是完全不同的。
对待前面的朋友（“行家”、“同仁”、“朋友”、“网友”。。。等等），我会是：礼貌待人，文明发贴，待人客气。或是待为宾客、彬彬有理，或是宽厚待人、温和有加。。。。。
而对后面的人士（“向别人发出挑战，自己又不知天高地厚，发言又完全没有分寸的小学生”），我会是：剑走龙蛇！！！，宝剑出鞘，寒光凛冽。或是温柔一剑、点到为止，或是雷霆万钧、不留情面。。。。。。（力争做到：礼貌待人，文明发贴）
并且，在这个贴子里我还会继续呼吁，热爱这片土地，呼吁大家支持国货。
[color=#0000FF]3、■■ [/color]理解万岁并换位思考。
无论是技术、工作、学习、生意、生活。。。，就象一个人对他（她）的父母心怀感恩，不管父母是殷实或清贫，是人中龙凤或朴实平凡。。。。。。
对我来说，亲情是一种发自内心的情感，是不需要理由的。。。。。。
而亲情或不同的人，对于这片中华土地，同样，也只是一种情感体验。
但是，我也知道，不能要求，所有的人都能和我感同身受。。。，那么，就请您换位思考和理解万岁吧。
（社会上，也有妯娌不和，兄弟反目，父子陌路的。。。，可以理解的。）
（可您自己，对这几句话，细细多读几遍，仔细想一想，再慢慢回味一下呢。。。。。。）
[color=#0000FF]4、■■ [/color]请您注意，这个帖子是采用网友互动、相互学习、经验分享方式
要提示您的是，在论坛里发表言论，每一个人都要注意一些分寸（包括我自己）。并请您记住一个原则：不要用[color=#0000FF]诋毁[/color]别人的方式来抬高自己，这样可能要遭到别人的反击。
一个良好的习惯：说自己的好，不说别人的不好。（当然，相互开个玩笑，或一般地说说，肯定是没问题得啦。。。，注意不要太过分，就可以了。）
若指出别人不足，希望您点到为止，并能有理有据，那叫做服气，让人心服口服！假如我说错了，或指出您的不足，说声对不起，也没问题，请您给予更多的谅解。试问一下，谁能够，做的说的永远没错？。但是，我会注意文字、口气、语调的分寸。
我相信，天地自有良心在，天地自有公道在！
[color=#0000FF]5、 ■■ [/color]万丈高楼平地起，而今迈步从头越！朋友们，继续前进吧。。。。。。
（这一小节内容，虽然与技术介绍直接关联可能不大，但是，提出了这个贴子走向、方式、方法。
请您能够给予，更多的，理解与支持！！！，谢谢。）
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[color=#0000FF]另外，还有一个呼吁[/color]
（这个“呼吁”，因“模拟一下对话情景剧场”同时被删。但我坚持认为，“呼吁”放在这里是合适的，虽然与技术介绍直接关联可能并不大，但至少，有利于这个贴子后面能健康有序进行，少受干绕！。若再删，我坚持再贴。。。，当然，我更希望能得到，斑竹的，理解与支持！！！，同时也说声，谢谢您了。）
因为这是一个技术专题帖子，相信感兴趣过来看的，大部分是科班出生的，至少也是因工作或其他需要受过专门培训的，是国家的栋梁之才，至少也是各司的骨干份子。是一群中华民族的精英，或社会的未来的精英，因为工控网的目标用户群就是工程师的家园。
所以，可以不谈如何如何的忧国忧民，但至少也会有爱国的热忱。我想大部分的国人，都会有这样的心态，也是希望透过这个帖子传递给大家的。
当然，有些朋友可能是从事国外产品的代理或经销，我的有些文字对他们来说，可能是要吃一点点亏的，替他们讲话的机会比较少，也是可以理解的，（先工作再生活）。而且也是各有各的细分市场，良性竞争呗，无法回避的。仓廪实而知礼节，影响饭碗，怎么办？理解万岁，那就在其位谋其事吧。
但是，在工作下班以后呢，相信每个人都会有自己的喜好，会表达自己的情感。难道卖日系伺服的朋友就该到处挨骂？就不能去南京感受一下，前事不忘后世之师，希望大家各方，都能从中吸取有益的经验教训。。。，理智一点，心态端正就可以了。（不过有些地方还是少说为妙，这样可以少挨板凳的。。。）
工作可以更换重找，大不了甩袖子走人。假如国内的产品有一天做到世界领先了，把国内的产品代理到国外去，去赚老外的钞票，渠道还比别人顺畅优先，现在做国外产品代理的朋友，不是照样赚钱？可能这需要几代人的不懈的艰辛努力，也希望这一天能早一点到来。
（中国的古代文明，曾辉煌过，也曾领先过。。。，只是近代落后了，希望现在和未来，也包括看到这个贴子的民族的、社会的、未来的精英，通过业界的不懈努力能迎头追上。。。，而大约五百年前，在五月花号船到达以前，美国还是一片尚未开垦的处女地，可现在的美国呢。。。，如今呢？）
您也可以去聆听一下现在正在进行的，来自祖国心脏北京的声音（十七大）。实现中华民族复兴的百年梦想，做为一个普通人，发自内心的，衷心祝福我们伟大的祖国繁荣昌盛！！！
还有，“嫦娥一号”探月卫星刚刚进行了成功发射（昨晚，2007/10/24，约18：05）。对普通百姓来说，可能关系并不大，但至少是一件好事情，说明国力增强了嘛。落后就要挨打，是毛老人家说的；国家强盛了，至少想来欺负我们的人，得仔仔细细掂量掂量下。
代理可以放弃，工作可以更换，黑眼睛，黑头发，黄皮肤可以更换吗？生我养我的这块中华大地能改变吗？即使申请移民，身体里流淌的血液能改变吗？
所以，不管社会有多少风云变幻，还是呼吁大家，热爱这片生我养我的，祖祖辈辈繁衍生息的，也是先辈们曾经遍撒热血的，土地！！！
国内伺服市场快速增长前景可期，那么促进市场增长的因素有哪些呢？
分析促进伺服市场增长的因素有：
1）国内工业自动化基础较薄，伺服产品的使用率和普及率较低。在国内以伺服为主的运动控制市场仍处于起步阶段，相关产品并没有普遍运用，大量低精度和低效率的运动控制方式依然存在，例如机械凸轮、楔型滑块、同步带、同步轴在印刷、包装等行业大量存在。这些老的运动控制方式对于使用者而言，维护量、精度和能源效率上都远远落后于伺服产品，被伺服产品取代只是时间问题。
2）相对于国外先进水平，国内在机床、印刷、纺织和包装等行业的伺服配比还比较低。对于设计人员而言，以伺服为主的新型运动控制产品设计起来更加方便快捷，设计周期大幅度缩短，功能实现更加容易；因此，众多新型设备在设计时就采用了运动控制的解决方案。
3）从运用的范围广度来看，中国已经成为全球制造中心，各类机械产品的产量将持续增加，伺服市场具有更加广阔的市场基础。随着更多的用户认识到伺服产品带来的生产效率的大幅度提高、伺服产品的价格迅速降低、更多的自动化工程师掌握了伺服产品相关的应用技术，伺服产品在机械领域的空间更加广阔。
4）在2006年，市场的增长由于一些OEM行业的增长受到了限制，例如纺织、印刷等行业的增长不快，国内对相关生产设备的需求减少，尽管进口减少出口增加，但是国内相关生产机械产品的产量基本持平，伺服市场的增长主要来自相关产品伺服配比的增加。尽管这些行业在2007年有好转的趋势，但是市场的增长不会有大的变化，市场的增长估计在15%左右。
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(时间过的真快，一周又过去了，看来一番龙争虎斗的内部战争，硝烟已渐渐散去，并慢慢地归于平静。。。。。。)
[color=#FF0000]★★★ 几点申明：[/color]
[color=#0000FF]1、 ■■ [/color]尽量避免“用贴子搧耳光”类似事件再次发生。
（若想了解，可自行点击http://bbs.gongkong.com/detail.asp?id=421548链接）
提倡并强调：礼貌待人，文明发贴。希望自己在发贴时，能考虑一下可能引起的，别人的感受。
[color=#0000FF]2、 ■■ [/color]爱国是一种朴素的情感体验，请不要指责我是沽名钓誉。
前面有几段文字写出的时候，曾感慨良多，心潮起伏，久久难平。。。。。。，情绪波动几个小时后，才得以慢慢平静。（性情中人，很正常的，唉，没办法。。。，阅读时，如果您没有这种感受，那也不强求，但请您给予理解。。。）
还有，您尽可以另开贴子，针砭时弊，或对贪官污吏进行抨击，讥讽，甚至侮辱（我非常支持您！）。但是，在现有的这个贴子中，是不可以的。
再有，我对“行家”、“同仁”、“朋友”、“网友”。。。等等，和对应于“向别人发出挑战，自己又不知天高地厚，发言又完全没有分寸的小学生”的态度，是完全不同的。
对待前面的朋友（“行家”、“同仁”、“朋友”、“网友”。。。等等），我会是：礼貌待人，文明发贴，待人客气。或是待为宾客、彬彬有理，或是宽厚待人、温和有加。。。。。
而对后面的人士（“向别人发出挑战，自己又不知天高地厚，发言又完全没有分寸的小学生”），我会是：剑走龙蛇！！！，宝剑出鞘，寒光凛冽。或是温柔一剑、点到为止，或是雷霆万钧、不留情面。。。。。。（力争做到：礼貌待人，文明发贴）
并且，在这个贴子里我还会继续呼吁，热爱这片土地，呼吁大家支持国货。
[color=#0000FF]3、■■ [/color]理解万岁并换位思考。
无论是技术、工作、学习、生意、生活。。。，就象一个人对他（她）的父母心怀感恩，不管父母是殷实或清贫，是人中龙凤或朴实平凡。。。。。。
对我来说，亲情是一种发自内心的情感，是不需要理由的。。。。。。
而亲情或不同的人，对于这片中华土地，同样，也只是一种情感体验。
但是，我也知道，不能要求，所有的人都能和我感同身受。。。，那么，就请您换位思考和理解万岁吧。
（社会上，也有妯娌不和，兄弟反目，父子陌路的。。。，可以理解的。）
（可您自己，对这几句话，细细多读几遍，仔细想一想，再慢慢回味一下呢。。。。。。）
[color=#0000FF]4、■■ [/color]请您注意，这个帖子是采用网友互动、相互学习、经验分享方式
要提示您的是，在论坛里发表言论，每一个人都要注意一些分寸（包括我自己）。并请您记住一个原则：不要用[color=#0000FF]诋毁[/color]别人的方式来抬高自己，这样可能要遭到别人的反击。
一个良好的习惯：说自己的好，不说别人的不好。（当然，相互开个玩笑，或一般地说说，肯定是没问题得啦。。。，注意不要太过分，就可以了。）
若指出别人不足，希望您点到为止，并能有理有据，那叫做服气，让人心服口服！假如我说错了，或指出您的不足，说声对不起，也没问题，请您给予更多的谅解。试问一下，谁能够，做的说的永远没错？。但是，我会注意文字、口气、语调的分寸。
我相信，天地自有良心在，天地自有公道在！
[color=#0000FF]5、 ■■ [/color]万丈高楼平地起，而今迈步从头越！朋友们，继续前进吧。。。。。。
（这一小节内容，虽然与技术介绍直接关联可能不大，但是，提出了这个贴子走向、方式、方法。
请您能够给予，更多的，理解与支持！！！，谢谢。）
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[color=#0000FF]另外，还有一个呼吁[/color]
（这个“呼吁”，因“模拟一下对话情景剧场”同时被删。但我坚持认为，“呼吁”放在这里是合适的，虽然与技术介绍直接关联可能并不大，但至少，有利于这个贴子后面能健康有序进行，少受干绕！。若再删，我坚持再贴。。。，当然，我更希望能得到，斑竹的，理解与支持！！！，同时也说声，谢谢您了。）
因为这是一个技术专题帖子，相信感兴趣过来看的，大部分是科班出生的，至少也是因工作或其他需要受过专门培训的，是国家的栋梁之才，至少也是各司的骨干份子。是一群中华民族的精英，或社会的未来的精英，因为工控网的目标用户群就是工程师的家园。
所以，可以不谈如何如何的忧国忧民，但至少也会有爱国的热忱。我想大部分的国人，都会有这样的心态，也是希望透过这个帖子传递给大家的。
当然，有些朋友可能是从事国外产品的代理或经销，我的有些文字对他们来说，可能是要吃一点点亏的，替他们讲话的机会比较少，也是可以理解的，（先工作再生活）。而且也是各有各的细分市场，良性竞争呗，无法回避的。仓廪实而知礼节，影响饭碗，怎么办？理解万岁，那就在其位谋其事吧。
但是，在工作下班以后呢，相信每个人都会有自己的喜好，会表达自己的情感。难道卖日系伺服的朋友就该到处挨骂？就不能去南京感受一下，前事不忘后世之师，希望大家各方，都能从中吸取有益的经验教训。。。，理智一点，心态端正就可以了。（不过有些地方还是少说为妙，这样可以少挨板凳的。。。）
工作可以更换重找，大不了甩袖子走人。假如国内的产品有一天做到世界领先了，把国内的产品代理到国外去，去赚老外的钞票，渠道还比别人顺畅优先，现在做国外产品代理的朋友，不是照样赚钱？可能这需要几代人的不懈的艰辛努力，也希望这一天能早一点到来。
（中国的古代文明，曾辉煌过，也曾领先过。。。，只是近代落后了，希望现在和未来，也包括看到这个贴子的民族的、社会的、未来的精英，通过业界的不懈努力能迎头追上。。。，而大约五百年前，在五月花号船到达以前，美国还是一片尚未开垦的处女地，可现在的美国呢。。。，如今呢？）
您也可以去聆听一下现在正在进行的，来自祖国心脏北京的声音（十七大）。实现中华民族复兴的百年梦想，做为一个普通人，发自内心的，衷心祝福我们伟大的祖国繁荣昌盛！！！
还有，“嫦娥一号”探月卫星刚刚进行了成功发射（昨晚，2007/10/24，约18：05）。对普通百姓来说，可能关系并不大，但至少是一件好事情，说明国力增强了嘛。落后就要挨打，是毛老人家说的；国家强盛了，至少想来欺负我们的人，得仔仔细细掂量掂量下。
代理可以放弃，工作可以更换，黑眼睛，黑头发，黄皮肤可以更换吗？生我养我的这块中华大地能改变吗？即使申请移民，身体里流淌的血液能改变吗？
所以，不管社会有多少风云变幻，还是呼吁大家，热爱这片生我养我的，祖祖辈辈繁衍生息的，也是先辈们曾经遍撒热血的，土地！！！
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