伺服驱动器的问与答 点击：49779 | 回复：537
发表于：2007-07-05 21:22:00
楼主
[color=#0000FF][b]关与交流伺服驱动器问答伺服电机问答；别名，伺服驱动器 伺服电机驱动器 伺服马达驱动器 全数字交流伺服驱动器 Servo drive Servo motor。伺服产品可靠性？伺服驱动伺服电机价格=？还有性价比？相关产品？还有什么想要知道值得关注期待的呢，，，业内众多网友，宝贵经验，与您互动，精彩分享，下面内容有详细介绍。。。 [/b][/color]
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
关与交流伺服驱动器的问与答，下面内容有些是原创，也有些是摘录。权当是对业界同仁抛砖引玉。。。。。。
[b]关于伺服的应用。[/b]有很多方面，连一个小小的电磁调压阀，也可以算上一个伺服系统。其他伺服应用如火炮或雷达，用作随动，要求实时性好，动态响应快，超调小，精度在其次。如果是机床，则经常用作恒速，位置高精度，实时性要求不高。
首先得确定你应用在什么场合。如果用在机床上，则控制部分硬件可以设计得相对简单一些，成本也相应低些。如果用于军工，则内部固件设计时控制算法应该更灵活，比如提供位置环滤波、速度环滤波、非线性、最优化或智能化算法。当然不需要在一个硬件部分上实现。可以面向对象做成几种类型的产品。
交流伺服在加工中心、自动车床、电动注塑机、机械手、印刷机、包装机、弹簧机、三坐标测量仪、电火花加工机等等方面的设备有广阔的应用。
[b]关于步进电机和交流伺服电机的性能有较大差别。[/b]步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。如：1、制精度不同；2、低频特性不同 3、矩频特性不同 4、过载能力不同 5、运行性能不同 6、速度响应性能不同。
交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
[b]有关伺服零点开关的问题。[/b]找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
[b]同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗。[/b]这个情况，得知道伺服是不是调得很软？常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少？
位置环比例增益：21rad/s
速度环比例增益：105rad/s
速度环积分时间常数：84ms
[b]关于伺服的三种控制方式,[/b]一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
[b]怎样判断伺服电机与伺服驱动器的故障区别？[/b]
看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。
除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴
但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。(更多内容网址http://www.basco.com.cn欢迎光临)
[b] 关于交流伺服电机的几个问题：[/b]
[b]问（A）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？[/b]
有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。
[b]问（B）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？[/b]
答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。
[b]问（C）：电机的极对数？[/b]
答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。
发表于：2007-08-23 11:15:00
103楼
下面引用由小吴在 2007-7-20 8:03:00 发表的内容：
急停后，恢复动作，伺服电机能不能接着继续发没有发完的脉冲．有时为什么急停后电机就不动了，非得断电后，…
--------------------------------------------------------------------------------------------
有的伺服驱动器是可以记忆脉冲个数的。我在调试时就遇到过。在servo off时发送了脉冲，servo on后电机突然动作，差点弄坏了。后来在plc控制中加上了清空驱动器脉冲的指令。
你的情况会不会是因为这个脉冲太多了，电机执行不了自我保护了？清一下脉冲计数试试。
急停后，恢复动作，伺服电机能不能接着继续发没有发完的脉冲．有时为什么急停后电机就不动了，非得断电后，…
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有的伺服驱动器是可以记忆脉冲个数的。我在调试时就遇到过。在servo off时发送了脉冲，servo on后电机突然动作，差点弄坏了。后来在plc控制中加上了清空驱动器脉冲的指令。
你的情况会不会是因为这个脉冲太多了，电机执行不了自我保护了？清一下脉冲计数试试。
发表于：2007-08-24 21:34:00
109楼
[color=#0000FF]另一只眼睛（角度）看进口牌子的通用伺服（比如日系富士、松下、三菱、安川。。。。。）[/color]
问题的起由是接到不少朋友的咨讯电话，说进口的xxxxxx伺服驱动器坏掉了，能用你们的伺服驱动替换代用吗？
要不然只能拿到上海去修，耽误时间还耽误事；打个电话问一下维修的地方，换一个新的要多少（钱）？问了、解释了半天，最后搞清楚是维修用户，对方开价单伺服驱动器一万多。。。。。。。，唉。。。
遇到过这样事情的朋友不在少数，而且咨讯的朋友自已只能大概报出伺服电机是多少千瓦的，再详细点如扭矩=？安装法兰=？反馈编码器=？大多说不清。也难为了这些朋友，这些数据都是要查操作手册或量尺寸的。。。。。。，最后他老人家把伺服驱动器型号抄下来告诉你（伺服电机往往安装在特定位置不方便看到），问你，型号SSSSSSSS，能替换代用吗？
[color=#0000FF]那么，我问你，国产伺服驱动的能直接替换进口的吗？进口的伺服驱动相互之间可直接替换吗？为什么？[/color]
---------------------------------------------------------------------------
细细查看了各类伺服电机的编码器反馈形式，伺服驱动的工作电压；当然还有很多其他参数，未能一一详察，只能请各位网友自己去钻研、深究了。。。。。。
[color=#0000FF]1. 东元伺服（台系 TSDA30C 。。。）[/color]
反馈编码器（2000P/R或2500P/R），编码器输出线为14芯（A.B.Z.U.V.W，A/.B/.Z/.U/.W/.W/，5V.0V），注：东元也有用9线编码器做反馈的。
在位置模式下，经过伺服内部参数的调整，理论上国内的主流伺服驱动产品都可以实现伺服驱动直接替换而电机仍用原来的；但要注意其CN1、CN2的接口线的脚号定义往往不同（每一家交流驱动器生产厂往往有自己的定义，各不相同），需要做转换接口线。
CN1 为50P密脚插头
CN2 为20P密脚插头
COM(RS232为9P,D-tipee插头,(可用于显示调整参数，其和伺服驱动自带按键功能同，大部分场合用不到；当然也有部分场合最好能具备，如教学时在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数.)
伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；国内的主流伺服驱动产品工作电压都是如此。
[color=#0000FF]2. 富士伺服 （FALDIC-W series）[/color]
反馈编码器（增量17位,即17Bit） 解释一下: 217 =131072脉冲，由编码器内部电子软件细分实现。
富士的早期产品，原为2048x4细分=8192脉冲；现分析其为211x26=2048x26 (编码器内64细分)=217=131072，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察；打开伺服电机内的编码器，察看其码盘线数，立见分晓。。。]；若单从编码器码盘的原始物理刻划角度看，似乎精确度还没有国内的主流伺服电机编码器2500线高，国内的伺服电机较为实在是：2500x22=2500*4 (由伺服驱动器内部4细分)。经过电子细分后，分辩率较高。
富士伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间是有通讯协议的（比如格雷码、余格雷码、奇偶校验码、二进制码等等，我想搞计算机通讯的朋友比我更专业。。。），国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此通讯协议；同时也意味着若富士伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；
唉，价格贵也没办法，谁让当初买设备时未考虑到，进口的部件不准那一天也会坏的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换掉。
单从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率，满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
富士伺服驱动其有2个通讯接口:
①（和东元同）可用于显示调整参数（和伺服驱动自带按键功能同），大部分场合用不到；当然也有部分场合最好具备，如教学在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数。
②第二个通讯接口，具有485或232通讯功能，最大可联31轴进行调整参数。
富士伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）。
[color=#0000FF]3. 松下伺服 （A系列）[/color]
反馈编码器分为3小类：
(1)普通型2500P/R 增量式编码器，和国内的主流伺服驱动器厂家相同，进行四细分，即2500x4细分=10000脉冲；松下的早期产品，曾有2000x4细分=8000脉冲。
在位置模式下，经过伺服内部参数的调整，理论上国内的主流伺服驱动产品都可以实现伺服驱动直接替换而电机仍用原来的；但要注意其CN1、CN2的接口线的脚号定义往往不同（每一家交流驱动器生产厂往往有自己的定义，各不相同），需要做转换接口线。
(2)高精度型。增量式17位型(217) 和富士基本相同。具体描述为：
为211*26=2048*26 (编码器内64细分)=217=131072，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察；打开伺服电机内的编码器，察看其码盘线数，立见分晓。。。]，从编码器码盘的原始物理刻划角度看，似乎精确还没有国内的主流伺服电机编码器2500线高，国内的较为实在是：2500*22=2500*4 (伺服驱动器内部4细分)。
松下伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间是有通讯协议的（如格雷码。。。），国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此通讯协议；同时也意味着若松下伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；
价格贵点也没办法，谁让当初买设备时未考虑到，进口的部件不准那一天也会坏的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换掉。
但从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率,满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
(3)特殊型217位型(217)绝对式编码器，同时伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间也是有通讯协议的（如格雷码。。。）。国内生产的伺服驱动器无法直接更换。
其217位型(217)绝对式编码器，也是通过编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高后实现；从原始物理刻划角度看，是绝对无法实现的。（各位网友可细想一下，在大约直径40mm的玻璃盘上刻划131072个逻辑码道，那是不可能的！只能通过电子细分）
这也可能就是网友阿Q先生所说的伪绝对码吧。因这里牵涉到伺服电机的反馈编码器：带UVW增量码、增量码、伪绝对码、绝对码等不同概念，比较专业也有一点绕人，若您感到有点眯糊或想再进一步搞清，不妨到编码器论坛里细细看看下面几个精品贴子：
1）． http://bbs.gongkong.com/Detail.Asp?id=293742&page=1
2）． http://bbs.gongkong.com/detail_old.asp?id=233951
3）． http://bbs.gongkong.com/detail_old.asp?id=315246
[color=#0000FF]同时这里也牵涉到了所谓高端伺服、伺服产业、高端数控系统问题：[/color]
据我了解，国内(217)绝对式编码器还没有谁家（工厂）形成产品，听说是有人在研制。退一步讲（并非推卸或借口），就算投入大量人力物力总算把高端伺服驱动器搞出来了，谁的伺服电机（编码器）可为其配套？再退一步讲，就算已经解决了伺服电机（编码器）配套问题。那么伺服装置（伺服驱动器+伺服电机），准备给谁（整机厂）配套？市场在哪里？国内的整机厂的高端产品（如大型加工中心、四轴联动、五轴联动。。。。。。），已经习惯用simens、fanuc；欧州高端的很多用Haidenhan的，虽然国内很少见，使用习惯问题？性价比问题？可预见的，有谁会选用国内伺服装置（伺服驱动器+伺服电机）吗？兄弟，现在可是市场经济哪，企业要自负赢亏的。。。。。。（办法还是有的，如国家为了振兴产业，大力扶持。。。。。。）
所以凡夫俗子说的对，。。。谁掌握了客户和市场谁就赢得了今天，但谁掌握了先进的核心技术就一定会赢得明天。。。。
凡夫俗子曰：先把日系伺服赶出中国，然后下一步再做高端欧系的。。。加油啊，兄弟们，。。。。。。
说的是事实，说的也很实在。我们需要志同道合、需要相互温暖、需要相互鼓励；我们更需要的是务实！更加务实！！从点滴做起，一步一个脚印，一步一个台阶，向上攀登！！
继续。。。，松下伺服驱动其有2个通讯接口:
①（和东元同）可用于显示调整参数（和伺服驱动自带按键功能同），大部分场合用不到；当然也有部分场合最好具备，如教学在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数。
②第二个通讯接口，具有485或232通讯功能，最大可联16轴进行调整参数。
松下伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）。
[color=#0000FF]4．三菱伺服 （J2系列）[/color]
三菱伺服电机的反馈编码器：
为217位型(217)=131072伪绝对式编码器，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察]，在其操作手册（J2系列）中有详细描述，“。。。。。。只要在伺服放大器上另加电池，就能够成绝对位置系统，这样在原点经过设置后，。。。。。。。” 。
当然，三菱是日系这几家操作手册做的最认真、最详细的，我在打印时电脑显示为380多页；三菱的工程师对工作认真负责的态度，值得我们好好学习！
当然，三菱伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间同样是有通讯协议的（如格雷码。。。），是否和松下相同或通用，只能去问三菱、松下了；同样国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此类通讯协议；也就同时也意味着若三菱伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换。
当然，假如您嫌价格贵也没办法，只能自己安慰自己，一分钱一分货，只是未想到有时也会坏（事实上，天下从来没有永远不坏的东西，产品总是有保修期的、有使用寿命的！）。整机已经这样配置了，还能说什么呢。。。
同样存在，从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率,满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
三菱伺服系列化较全，有10A、20A、40A、60A、70A、100A、200A、350A。
三菱伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；也有少许几款工作电压为：三相AC110（+10%，-15%）；小功率的为：二相AC110（+10%，-15%），分析其应是为适应欧州市场，欧州有些国家电网是AC110。
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
[color=#0000FF]5．安川伺服[/color]
下载的操作手册必须用密码才能打开———简直有点神经！假使有谁想买该产品，想要先了解一下操作手册说明书，可是一样也没办法———这、这。。。。。就是安川开拓市场的方式？不明白！无法打开，我也就无法从细判别，只能去问其经销商了，不过我想应和富士、松下、三菱差不多吧。
[color=#0000FF]6．请支持国货[/color]
我不是一个民族主义的愤青，但我有爱国的热忱。如果国内还没有这种伺服产品生产，而您又确实需要，可不妨先选用进口牌子的（如上面提到的：东元、富士、松下、三菱、安川；还有：西门子、施耐德、贝加莱等等），总不致于国内没有生产自己的产品就不做吧（无论您的产品是属于哪个行业的。。。）。
如果国内已有生产，技术指标又符合您的要求，价格也适中比较实惠，您为何不选择国货？往大里说，选择国货还能为咱们国家省点外汇呢。
如果您选择百科伺服装置（伺服驱动+伺服电机），我对您万分感激；如果您没有选择百科，而是选择国内生产的其他民族品牌，那也不错。对您自己来说，既支持了国货，又得到了实惠，何乐而不为呢？钞票就是选票，请支持国货！也请支持我们国家的伺服产业！！
改革开放二十年，我们国家在经济领域取得了有目共睹的长足的进步，国家强盛了，作为炎黄子孙我们感到由衷地自豪；回顾上世纪三、四十年代，外侮入侵、中华民族受到凌辱，我们的心情感到很沉重、也很难受。。。。。。，我们的国歌也就在那国难当头的时刻诞生了，，，起来，不愿做奴隶的人们，。。。。。。，。。。。。。；再看看神六飞天、08奥运将在北京举办，我和大家一样感到无比骄傲，因为我和大家是一样的，是一个普普通通的中国公民，有着一颗朴素的爱国心！！虽然你我可能不是神六直接参与者或竟技体育工作者，也可能未曾对神六奥运做出什么具体的贡献，可一样不影响我们极积地去关注、去参与！
[color=#0000FF]7．合适的就是最好的[/color]
技术可以撇开政治、宗教信仰、意识形态，但不能完全避开商贸市场；因为技术最终要商品化，即所谓科技转变为生产力，服务于社会，要接受市场的考验！技术要过硬，质量要可靠，价格要适中，用户自然会做一个正确的判断与选择。
打一个不太恰当比方：您刚装修好一个二室一厅的房子，在给房间配电器电视时，您在客厅里配了台42寸或37寸的液晶电视，您——选择正确！很好！气派、大方！但还有2个卧室呢，也是配42寸的液晶电视？还是再等一下？或是配个小点的？依我看哪，等一下可以，若还配42寸的也没这个必要；来个21寸纯平的电视看看也不错了，睡前看看新闻、看看经济半小时呗。当然，您也可以说，不行，我就要配42寸液晶的，那也可以，因为房间（房子）是您自己的，由您自个作主！
但是伺服装置（伺服驱动+伺服电机）是工业用品，您的选择是用在自己设计生产的机器设备上，让伺服装置发挥作用，实现您的预定目标，还要加上别的相应的或辅助的功能动作，最终整机达到您的设计目标和要求；因为同样要科技转变为生产力的原因，要服务于社会，您和您的团队花了很多心血设计制造出来的产品，拿出去售给最终用户，要让它更好的服务于社会，发挥它的作用；可是若没有必要而无限增加成本，您的用户接受吗？您自己的产品不需要在满足技术要求、质量要求的前提下降本增效？您自己的产品怎么参与市场竞争?
客厅（房间）就相当于不同的不同行业，不同领域，不同的机器设备（生产线。。。），有不同的精度、工艺和要求，选择合适的就是最好的！俗话说，只选对的不选贵的，不是技术指标最高的就是最好的，可能有些地方用上步进电机也就够了；比如纺织设备上，快速上下运动的针头用上步进电机，可能就已满足要求了，价格还实惠；但在大的行程运动控制上还是伺服装置（伺服驱动+伺服电机）的好，要不然满足不了织机的工艺要求!必竟伺服电机和步进电机相比较，伺服有相当多的优点，当然最终做决定还是您自己。
送您一句话（也是给我自己的）：[color=#FF0000]根据需要，合适的就是最好的！！！[/color]
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（您想要功能满足自己要求，价格又实惠的伺服产品吗，或您对伺服装置还有任何问题或疑问，请即致电百科伺服，我们乐意为您服务。Tel：0510-85572258/85572257，Fax：0510-85572255，E-mail：sales@basco.com.cn， 网址 http://www.basco.com.cn 欢迎光临 ）
问题的起由是接到不少朋友的咨讯电话，说进口的xxxxxx伺服驱动器坏掉了，能用你们的伺服驱动替换代用吗？
要不然只能拿到上海去修，耽误时间还耽误事；打个电话问一下维修的地方，换一个新的要多少（钱）？问了、解释了半天，最后搞清楚是维修用户，对方开价单伺服驱动器一万多。。。。。。。，唉。。。
遇到过这样事情的朋友不在少数，而且咨讯的朋友自已只能大概报出伺服电机是多少千瓦的，再详细点如扭矩=？安装法兰=？反馈编码器=？大多说不清。也难为了这些朋友，这些数据都是要查操作手册或量尺寸的。。。。。。，最后他老人家把伺服驱动器型号抄下来告诉你（伺服电机往往安装在特定位置不方便看到），问你，型号SSSSSSSS，能替换代用吗？
[color=#0000FF]那么，我问你，国产伺服驱动的能直接替换进口的吗？进口的伺服驱动相互之间可直接替换吗？为什么？[/color]
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细细查看了各类伺服电机的编码器反馈形式，伺服驱动的工作电压；当然还有很多其他参数，未能一一详察，只能请各位网友自己去钻研、深究了。。。。。。
[color=#0000FF]1. 东元伺服（台系 TSDA30C 。。。）[/color]
反馈编码器（2000P/R或2500P/R），编码器输出线为14芯（A.B.Z.U.V.W，A/.B/.Z/.U/.W/.W/，5V.0V），注：东元也有用9线编码器做反馈的。
在位置模式下，经过伺服内部参数的调整，理论上国内的主流伺服驱动产品都可以实现伺服驱动直接替换而电机仍用原来的；但要注意其CN1、CN2的接口线的脚号定义往往不同（每一家交流驱动器生产厂往往有自己的定义，各不相同），需要做转换接口线。
CN1 为50P密脚插头
CN2 为20P密脚插头
COM(RS232为9P,D-tipee插头,(可用于显示调整参数，其和伺服驱动自带按键功能同，大部分场合用不到；当然也有部分场合最好能具备，如教学时在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数.)
伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；国内的主流伺服驱动产品工作电压都是如此。
[color=#0000FF]2. 富士伺服 （FALDIC-W series）[/color]
反馈编码器（增量17位,即17Bit） 解释一下: 217 =131072脉冲，由编码器内部电子软件细分实现。
富士的早期产品，原为2048x4细分=8192脉冲；现分析其为211x26=2048x26 (编码器内64细分)=217=131072，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察；打开伺服电机内的编码器，察看其码盘线数，立见分晓。。。]；若单从编码器码盘的原始物理刻划角度看，似乎精确度还没有国内的主流伺服电机编码器2500线高，国内的伺服电机较为实在是：2500x22=2500*4 (由伺服驱动器内部4细分)。经过电子细分后，分辩率较高。
富士伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间是有通讯协议的（比如格雷码、余格雷码、奇偶校验码、二进制码等等，我想搞计算机通讯的朋友比我更专业。。。），国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此通讯协议；同时也意味着若富士伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；
唉，价格贵也没办法，谁让当初买设备时未考虑到，进口的部件不准那一天也会坏的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换掉。
单从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率，满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
富士伺服驱动其有2个通讯接口:
①（和东元同）可用于显示调整参数（和伺服驱动自带按键功能同），大部分场合用不到；当然也有部分场合最好具备，如教学在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数。
②第二个通讯接口，具有485或232通讯功能，最大可联31轴进行调整参数。
富士伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）。
[color=#0000FF]3. 松下伺服 （A系列）[/color]
反馈编码器分为3小类：
(1)普通型2500P/R 增量式编码器，和国内的主流伺服驱动器厂家相同，进行四细分，即2500x4细分=10000脉冲；松下的早期产品，曾有2000x4细分=8000脉冲。
在位置模式下，经过伺服内部参数的调整，理论上国内的主流伺服驱动产品都可以实现伺服驱动直接替换而电机仍用原来的；但要注意其CN1、CN2的接口线的脚号定义往往不同（每一家交流驱动器生产厂往往有自己的定义，各不相同），需要做转换接口线。
(2)高精度型。增量式17位型(217) 和富士基本相同。具体描述为：
为211*26=2048*26 (编码器内64细分)=217=131072，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察；打开伺服电机内的编码器，察看其码盘线数，立见分晓。。。]，从编码器码盘的原始物理刻划角度看，似乎精确还没有国内的主流伺服电机编码器2500线高，国内的较为实在是：2500*22=2500*4 (伺服驱动器内部4细分)。
松下伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间是有通讯协议的（如格雷码。。。），国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此通讯协议；同时也意味着若松下伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；
价格贵点也没办法，谁让当初买设备时未考虑到，进口的部件不准那一天也会坏的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换掉。
但从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率,满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
(3)特殊型217位型(217)绝对式编码器，同时伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间也是有通讯协议的（如格雷码。。。）。国内生产的伺服驱动器无法直接更换。
其217位型(217)绝对式编码器，也是通过编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高后实现；从原始物理刻划角度看，是绝对无法实现的。（各位网友可细想一下，在大约直径40mm的玻璃盘上刻划131072个逻辑码道，那是不可能的！只能通过电子细分）
这也可能就是网友阿Q先生所说的伪绝对码吧。因这里牵涉到伺服电机的反馈编码器：带UVW增量码、增量码、伪绝对码、绝对码等不同概念，比较专业也有一点绕人，若您感到有点眯糊或想再进一步搞清，不妨到编码器论坛里细细看看下面几个精品贴子：
1）． http://bbs.gongkong.com/Detail.Asp?id=293742&page=1
2）． http://bbs.gongkong.com/detail_old.asp?id=233951
3）． http://bbs.gongkong.com/detail_old.asp?id=315246
[color=#0000FF]同时这里也牵涉到了所谓高端伺服、伺服产业、高端数控系统问题：[/color]
据我了解，国内(217)绝对式编码器还没有谁家（工厂）形成产品，听说是有人在研制。退一步讲（并非推卸或借口），就算投入大量人力物力总算把高端伺服驱动器搞出来了，谁的伺服电机（编码器）可为其配套？再退一步讲，就算已经解决了伺服电机（编码器）配套问题。那么伺服装置（伺服驱动器+伺服电机），准备给谁（整机厂）配套？市场在哪里？国内的整机厂的高端产品（如大型加工中心、四轴联动、五轴联动。。。。。。），已经习惯用simens、fanuc；欧州高端的很多用Haidenhan的，虽然国内很少见，使用习惯问题？性价比问题？可预见的，有谁会选用国内伺服装置（伺服驱动器+伺服电机）吗？兄弟，现在可是市场经济哪，企业要自负赢亏的。。。。。。（办法还是有的，如国家为了振兴产业，大力扶持。。。。。。）
所以凡夫俗子说的对，。。。谁掌握了客户和市场谁就赢得了今天，但谁掌握了先进的核心技术就一定会赢得明天。。。。
凡夫俗子曰：先把日系伺服赶出中国，然后下一步再做高端欧系的。。。加油啊，兄弟们，。。。。。。
说的是事实，说的也很实在。我们需要志同道合、需要相互温暖、需要相互鼓励；我们更需要的是务实！更加务实！！从点滴做起，一步一个脚印，一步一个台阶，向上攀登！！
继续。。。，松下伺服驱动其有2个通讯接口:
①（和东元同）可用于显示调整参数（和伺服驱动自带按键功能同），大部分场合用不到；当然也有部分场合最好具备，如教学在手提电脑显示可投影放大，但用于的教学必竟是少数。
②第二个通讯接口，具有485或232通讯功能，最大可联16轴进行调整参数。
松下伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）。
[color=#0000FF]4．三菱伺服 （J2系列）[/color]
三菱伺服电机的反馈编码器：
为217位型(217)=131072伪绝对式编码器，[也有不同说法，其电机编码器码盘是210x27=1024x27(在编码器内128细分)=217=131072，或更低28x29=256x27(在编码器内512细分)=217=131072，未去详察]，在其操作手册（J2系列）中有详细描述，“。。。。。。只要在伺服放大器上另加电池，就能够成绝对位置系统，这样在原点经过设置后，。。。。。。。” 。
当然，三菱是日系这几家操作手册做的最认真、最详细的，我在打印时电脑显示为380多页；三菱的工程师对工作认真负责的态度，值得我们好好学习！
当然，三菱伺服电机的反馈编码器和伺服驱动器之间同样是有通讯协议的（如格雷码。。。），是否和松下相同或通用，只能去问三菱、松下了；同样国内生产的主流伺服驱动基本上都没有此类通讯协议；也就同时也意味着若三菱伺服电机或伺服驱动器坏了，只能到原厂去修或更换原厂新的；若想更换为国内生产的则需伺服电机和伺服驱动器同时更换。
当然，假如您嫌价格贵也没办法，只能自己安慰自己，一分钱一分货，只是未想到有时也会坏（事实上，天下从来没有永远不坏的东西，产品总是有保修期的、有使用寿命的！）。整机已经这样配置了，还能说什么呢。。。
同样存在，从分辨率角度讲（注意非精确度），在编码器内部经过电子软件细分后大幅度提高了分辩率,满足了一部分国人对分辨率的要求(不知是否有真正意义？大小步？误差？)
三菱伺服系列化较全，有10A、20A、40A、60A、70A、100A、200A、350A。
三菱伺服驱动器的工作电压为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；也有少许几款工作电压为：三相AC110（+10%，-15%）；小功率的为：二相AC110（+10%，-15%），分析其应是为适应欧州市场，欧州有些国家电网是AC110。
国内的主流伺服驱动产品工作电压都为：中/大功率三相AC220（+10%，-15%）；小功率的可为：二相AC220（+10%，-15%）；
[color=#0000FF]5．安川伺服[/color]
下载的操作手册必须用密码才能打开———简直有点神经！假使有谁想买该产品，想要先了解一下操作手册说明书，可是一样也没办法———这、这。。。。。就是安川开拓市场的方式？不明白！无法打开，我也就无法从细判别，只能去问其经销商了，不过我想应和富士、松下、三菱差不多吧。
[color=#0000FF]6．请支持国货[/color]
我不是一个民族主义的愤青，但我有爱国的热忱。如果国内还没有这种伺服产品生产，而您又确实需要，可不妨先选用进口牌子的（如上面提到的：东元、富士、松下、三菱、安川；还有：西门子、施耐德、贝加莱等等），总不致于国内没有生产自己的产品就不做吧（无论您的产品是属于哪个行业的。。。）。
如果国内已有生产，技术指标又符合您的要求，价格也适中比较实惠，您为何不选择国货？往大里说，选择国货还能为咱们国家省点外汇呢。
如果您选择百科伺服装置（伺服驱动+伺服电机），我对您万分感激；如果您没有选择百科，而是选择国内生产的其他民族品牌，那也不错。对您自己来说，既支持了国货，又得到了实惠，何乐而不为呢？钞票就是选票，请支持国货！也请支持我们国家的伺服产业！！
改革开放二十年，我们国家在经济领域取得了有目共睹的长足的进步，国家强盛了，作为炎黄子孙我们感到由衷地自豪；回顾上世纪三、四十年代，外侮入侵、中华民族受到凌辱，我们的心情感到很沉重、也很难受。。。。。。，我们的国歌也就在那国难当头的时刻诞生了，，，起来，不愿做奴隶的人们，。。。。。。，。。。。。。；再看看神六飞天、08奥运将在北京举办，我和大家一样感到无比骄傲，因为我和大家是一样的，是一个普普通通的中国公民，有着一颗朴素的爱国心！！虽然你我可能不是神六直接参与者或竟技体育工作者，也可能未曾对神六奥运做出什么具体的贡献，可一样不影响我们极积地去关注、去参与！
[color=#0000FF]7．合适的就是最好的[/color]
技术可以撇开政治、宗教信仰、意识形态，但不能完全避开商贸市场；因为技术最终要商品化，即所谓科技转变为生产力，服务于社会，要接受市场的考验！技术要过硬，质量要可靠，价格要适中，用户自然会做一个正确的判断与选择。
打一个不太恰当比方：您刚装修好一个二室一厅的房子，在给房间配电器电视时，您在客厅里配了台42寸或37寸的液晶电视，您——选择正确！很好！气派、大方！但还有2个卧室呢，也是配42寸的液晶电视？还是再等一下？或是配个小点的？依我看哪，等一下可以，若还配42寸的也没这个必要；来个21寸纯平的电视看看也不错了，睡前看看新闻、看看经济半小时呗。当然，您也可以说，不行，我就要配42寸液晶的，那也可以，因为房间（房子）是您自己的，由您自个作主！
但是伺服装置（伺服驱动+伺服电机）是工业用品，您的选择是用在自己设计生产的机器设备上，让伺服装置发挥作用，实现您的预定目标，还要加上别的相应的或辅助的功能动作，最终整机达到您的设计目标和要求；因为同样要科技转变为生产力的原因，要服务于社会，您和您的团队花了很多心血设计制造出来的产品，拿出去售给最终用户，要让它更好的服务于社会，发挥它的作用；可是若没有必要而无限增加成本，您的用户接受吗？您自己的产品不需要在满足技术要求、质量要求的前提下降本增效？您自己的产品怎么参与市场竞争?
客厅（房间）就相当于不同的不同行业，不同领域，不同的机器设备（生产线。。。），有不同的精度、工艺和要求，选择合适的就是最好的！俗话说，只选对的不选贵的，不是技术指标最高的就是最好的，可能有些地方用上步进电机也就够了；比如纺织设备上，快速上下运动的针头用上步进电机，可能就已满足要求了，价格还实惠；但在大的行程运动控制上还是伺服装置（伺服驱动+伺服电机）的好，要不然满足不了织机的工艺要求!必竟伺服电机和步进电机相比较，伺服有相当多的优点，当然最终做决定还是您自己。
送您一句话（也是给我自己的）：[color=#FF0000]根据需要，合适的就是最好的！！！[/color]
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（您想要功能满足自己要求，价格又实惠的伺服产品吗，或您对伺服装置还有任何问题或疑问，请即致电百科伺服，我们乐意为您服务。Tel：0510-85572258/85572257，Fax：0510-85572255，E-mail：sales@basco.com.cn， 网址 http://www.basco.com.cn 欢迎光临 ）
发表于：2007-08-29 18:19:00
115楼
革命远未成功，国人尚须努力！版主说的对!
那就继续做踏实的基础工作，做有关伺服装置的应用、伺服技术普及工作吧。。。
[color=#0000FF]步进电机的数控铣床改为伺服电机？[/color]
有台数控铣床原先采用步进电机（85BYGH201，静态扭矩5牛米，满足加工载荷要求），现在准备要换成伺服电机，要满足同样的加工载荷要求，不知道该如何选型？伺服电机给出的指标是功率，功率选定后对应一个额定转矩和最大转矩，不知道该怎么和步进电机的指标对应起来？
现在的问题是不太好准确测量要改造的数控铣床究竟需要多少扭矩，只能靠现有步进电机的扭矩来对应；但据说，步进电机的扭矩和伺服的扭矩不是一个概念，不知各位怎么看？要换成伺服电机一定要先换控制系统吗？精度达的到吗?
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答：（经整理），日系伺服习惯把伺服驱动和伺服电机绑定，让好多国内用户误认为，一个功率只是一种电机，事实上完全不是这回事，比如：110BCA04030E和110BCA06020E，同为额定功率1.26kw，前一电机额定转矩为4Nm，额定转速为3000rpm；后一电机额定转矩为6Nm，额定转速为2000rpm；转子惯量也不相同。但您可以粗算这样算一下：扭力（额定转矩）x额定转速/除以9550=额定功率。
用伺服电机替换步进电机，必须考虑扭矩和惯量，其实和步进电机选型是完全一样的。一般步进电机的实际最大输出力矩只有静态力矩的80%，而且随着速度的增加还要减小；甚至有的步进电机随着速度增加下降的还很厉害，高速下（3000rpm）空载步进电机自己已带不动自己了，更别说再带负载了。
伺服电机替换步进电机时根据经验，一般选择步进电机静力矩的60%作为伺服电机的额定力矩即可。因为伺服是相对的恒力矩输出的。如国内用户比较熟悉的松下中惯量750W的额定力矩是3.57Nm，国内如110BCA04020E额定功率为0.84kw，额定转矩4Nm，额定转速2000rpm，足够了。（Tel：0510-85572258/85572257，http://www.basco.com.cn）
之所以选中惯量的是因为伺服电机在与负载匹配时不但要力矩合适还要惯量匹配，对于伺服电机来说一般负载惯量应小于电机惯量的5倍，而且国内很多铣床整机厂在应用中都是用中惯量的电机。
伺服电机的输出钮矩在额定转速以下，基本上保持不变(即相对的恒力矩输出)；有的甚至可以在最高转速附近还能保持80%以上的钮矩。
[b]要换成伺服电机一定要先换控制系统吗？精度达的到吗?[/b]
不一定，国内多数经济型数控步进和伺服（脉冲口）是兼容的，即在位置控制方式下（脉冲口），是步进和伺服通用的；当然，在改造之前您还得仔细看一下数控系统的操作手册，尤其是接口部分。
机床精度能否达到你的预期设计要求，这还跟您是否选用滚珠丝杠、丝杠精度等级有关系，同时还跟您是否加装减速箱（存在机械齿轮间隙）有关系；不过一般伺服驱动器内已有电子齿轮功能，已具备了减速箱的减（加）速比的要求，这样伺服电机和滚珠丝杠就可通过联轴器直联，把减速箱给省下来了；但是要想得到特别大扭矩输出，是否用减速箱来实现降低速度换来大扭矩输出，还是要经过计算后做决定。
精度通常应该是能满足的，经济型数控+伺服驱动伺服电机+滚珠丝杠，整机如数控车床金属切削打表精度一般可达0.02mm内；以前（大概10年前）金属切削机床当时流行的都是步进驱动，并在经济型数控上得到了广泛应用，现在改用伺服，完全能满足要求，伺服和步进比较有不少优点（看一下前面的伺服和步进对比介绍及讨论），改进升级换代为伺服装置是大势所趋。
据我所知，目前国内金属切削机床行业，经济型数控大部分都是用国内生产的伺服装置（性价比有优势，又满足了整机技术要求）；例如：沈阳一机、大连机床、宝鸡机床、济南一机。。。等等，南部的如重庆二机、南京二机。。。等等。
那就继续做踏实的基础工作，做有关伺服装置的应用、伺服技术普及工作吧。。。
[color=#0000FF]步进电机的数控铣床改为伺服电机？[/color]
有台数控铣床原先采用步进电机（85BYGH201，静态扭矩5牛米，满足加工载荷要求），现在准备要换成伺服电机，要满足同样的加工载荷要求，不知道该如何选型？伺服电机给出的指标是功率，功率选定后对应一个额定转矩和最大转矩，不知道该怎么和步进电机的指标对应起来？
现在的问题是不太好准确测量要改造的数控铣床究竟需要多少扭矩，只能靠现有步进电机的扭矩来对应；但据说，步进电机的扭矩和伺服的扭矩不是一个概念，不知各位怎么看？要换成伺服电机一定要先换控制系统吗？精度达的到吗?
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答：（经整理），日系伺服习惯把伺服驱动和伺服电机绑定，让好多国内用户误认为，一个功率只是一种电机，事实上完全不是这回事，比如：110BCA04030E和110BCA06020E，同为额定功率1.26kw，前一电机额定转矩为4Nm，额定转速为3000rpm；后一电机额定转矩为6Nm，额定转速为2000rpm；转子惯量也不相同。但您可以粗算这样算一下：扭力（额定转矩）x额定转速/除以9550=额定功率。
用伺服电机替换步进电机，必须考虑扭矩和惯量，其实和步进电机选型是完全一样的。一般步进电机的实际最大输出力矩只有静态力矩的80%，而且随着速度的增加还要减小；甚至有的步进电机随着速度增加下降的还很厉害，高速下（3000rpm）空载步进电机自己已带不动自己了，更别说再带负载了。
伺服电机替换步进电机时根据经验，一般选择步进电机静力矩的60%作为伺服电机的额定力矩即可。因为伺服是相对的恒力矩输出的。如国内用户比较熟悉的松下中惯量750W的额定力矩是3.57Nm，国内如110BCA04020E额定功率为0.84kw，额定转矩4Nm，额定转速2000rpm，足够了。（Tel：0510-85572258/85572257，http://www.basco.com.cn）
之所以选中惯量的是因为伺服电机在与负载匹配时不但要力矩合适还要惯量匹配，对于伺服电机来说一般负载惯量应小于电机惯量的5倍，而且国内很多铣床整机厂在应用中都是用中惯量的电机。
伺服电机的输出钮矩在额定转速以下，基本上保持不变(即相对的恒力矩输出)；有的甚至可以在最高转速附近还能保持80%以上的钮矩。
[b]要换成伺服电机一定要先换控制系统吗？精度达的到吗?[/b]
不一定，国内多数经济型数控步进和伺服（脉冲口）是兼容的，即在位置控制方式下（脉冲口），是步进和伺服通用的；当然，在改造之前您还得仔细看一下数控系统的操作手册，尤其是接口部分。
机床精度能否达到你的预期设计要求，这还跟您是否选用滚珠丝杠、丝杠精度等级有关系，同时还跟您是否加装减速箱（存在机械齿轮间隙）有关系；不过一般伺服驱动器内已有电子齿轮功能，已具备了减速箱的减（加）速比的要求，这样伺服电机和滚珠丝杠就可通过联轴器直联，把减速箱给省下来了；但是要想得到特别大扭矩输出，是否用减速箱来实现降低速度换来大扭矩输出，还是要经过计算后做决定。
精度通常应该是能满足的，经济型数控+伺服驱动伺服电机+滚珠丝杠，整机如数控车床金属切削打表精度一般可达0.02mm内；以前（大概10年前）金属切削机床当时流行的都是步进驱动，并在经济型数控上得到了广泛应用，现在改用伺服，完全能满足要求，伺服和步进比较有不少优点（看一下前面的伺服和步进对比介绍及讨论），改进升级换代为伺服装置是大势所趋。
据我所知，目前国内金属切削机床行业，经济型数控大部分都是用国内生产的伺服装置（性价比有优势，又满足了整机技术要求）；例如：沈阳一机、大连机床、宝鸡机床、济南一机。。。等等，南部的如重庆二机、南京二机。。。等等。
发表于：2007-08-31 10:52:00
117楼
“伺服电机给出的指标是功率”———这是日系低端伺服给国人灌输的错误概念，看欧美系中高端伺服的选型手册，可知，伺服性能指标是：
1.首先是电机在目标温升约束下（60度或90度/100度温升）的堵转力矩
2.其次是电机的最大瞬时力矩（该指标取决于电机的材料使用量和磁路设计）
3.再次是电机在目标驱动电压下和温升约束下的额定转速和额定力矩
至于功率则是额定态下，转矩和速度相乘的一个参考结果，一般是不作为首选依据，因而个人以为，伺服选型依据：
1.首选依据是额定力矩和额定转速
2.其次是转子转动惯量
3.再次是安装和外形尺寸
然后是供电电压等
功率则是为电气安装和配电系统提供的参考数据而已
1.首先是电机在目标温升约束下（60度或90度/100度温升）的堵转力矩
2.其次是电机的最大瞬时力矩（该指标取决于电机的材料使用量和磁路设计）
3.再次是电机在目标驱动电压下和温升约束下的额定转速和额定力矩
至于功率则是额定态下，转矩和速度相乘的一个参考结果，一般是不作为首选依据，因而个人以为，伺服选型依据：
1.首选依据是额定力矩和额定转速
2.其次是转子转动惯量
3.再次是安装和外形尺寸
然后是供电电压等
功率则是为电气安装和配电系统提供的参考数据而已
发表于：2007-08-31 11:06:00
118楼
“对于伺服电机来说一般负载惯量应小于电机惯量的5倍”———至于电机惯量的选择，华中数控的郑小年老师的观点值得借鉴：
电机惯量的选择，最终还得结合电机的力矩和系统折算惯量来考虑，看看力矩比总惯量是否足以满足机床或系统的加速能力和快速要求。
如果系统惯量大，则片面选用小惯量电机未必就能带来系统的高动态响应；
反之，如果系统惯量小，则选用中惯量或大惯量的电机，一样会损失系统的动态响应能力。
因此，电机惯量的选择，取决于系统的动态响应需求和负载惯量水平：
高动态响应的机床，负载惯量应小于电机惯量的2倍，甚至是0.5倍；
动态响应一般的机床，负载惯量可以放大到电机惯量的5倍；
作为基础切削机床，一般不主张更大的负载惯量比。
电机惯量的选择，最终还得结合电机的力矩和系统折算惯量来考虑，看看力矩比总惯量是否足以满足机床或系统的加速能力和快速要求。
如果系统惯量大，则片面选用小惯量电机未必就能带来系统的高动态响应；
反之，如果系统惯量小，则选用中惯量或大惯量的电机，一样会损失系统的动态响应能力。
因此，电机惯量的选择，取决于系统的动态响应需求和负载惯量水平：
高动态响应的机床，负载惯量应小于电机惯量的2倍，甚至是0.5倍；
动态响应一般的机床，负载惯量可以放大到电机惯量的5倍；
作为基础切削机床，一般不主张更大的负载惯量比。
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