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electronic cam 点击：6294 | 回复：96

七夜

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发表于：2007-04-01 12:45:00

楼主

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七夜

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发表于：2007-04-29 16:58:00

81楼

恩，可能我表达的不准确，应该这么说，如果第一段曲线，是按照X=1/2Y建立的，第二段是X=Y，而更改后可能变为X=Y，X=1/2Y，而从运动上，两段曲线的连接点还是原来的位置，那么实际上曲线就被重新计算了。

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重剑

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发表于：2007-04-29 20:02:00

82楼

如果你使用的位置凸轮功能不可以做到改变连结比例，那就重新算吧!

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叫我小白

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发表于：2007-04-30 09:24:00

83楼

七夜兄
你举的例子我只需要一条曲线就能实现。
预先定义一条y=x的曲线。
第一段曲线是y=x，从（0,0）到(100,100)。第二段y=2x，从（100，100）到（200，300），实际上是仅改变了y=x曲线的缩放比例。
更改后，根据实际需要，如果要保持（100，100）这个切换点，第一条曲线为y=2x，则从（0，-100）到（100，100），第二段为y=x，从（100，100）到(200，200)。
核心是两个，一是更改缩放比例，二是切换电子凸轮曲线。
不过我的确没有做过这类试验，暂时没有实物，所以只作理论上的探讨。

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szbobo

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发表于：2007-04-30 15:33:00

84楼

都是高手，学习中。。。

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打杂的

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发表于：2007-04-30 16:38:00

85楼

不懂！

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波恩

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发表于：2007-04-30 17:16:00

86楼

“核心是两个，一是更改缩放比例，二是切换电子凸轮曲线。”有意思！

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七夜

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发表于：2007-05-07 20:38:00

87楼

我只是举个例子，想说明修改曲线的方式。

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叫我小白

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发表于：2007-06-12 11:32:00

88楼

这几天看了下PLCopen关于motion control的定义。
其定义电子凸轮曲线方式可以采用外部编辑软件编辑（预先编辑），也可以由控制器计算得出（通常为函数）。

相关文章比较长，放在blog上，因为无法准确把握含义，所以也没有翻译。
http://blog.gkong.com/more.asp?name=lightwhite&id=21409
http://blog.gkong.com/more.asp?name=lightwhite&id=21410

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叫我小白

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发表于：2007-06-12 11:35:00

89楼

to jps.rd兄
这种轮转控制跟旋切有一定的相似之处。
不同的是对于套标的处理：轮转控制中对于套标的处理是基于一种叫做phasing的处理，即在凸轮控制的同时在从轴上偏移一定的相位（对色标点位置偏移进行补偿）。这个相位由TouchProbe方式计算所得。欢迎指正。

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jps.rd

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发表于：2007-06-12 13:54:00

90楼

Phasing 的技巧一般只用在印輪與印輪之間的同步
比較困難的是送紙輪與印輪之間的同步
由於送紙輪的運動波型複雜必須前進後退交互動作
為此必須用到 SP2P + Fly-SYNC 技巧 (Smart Point-to-Point with Fly-Synchronism)
待有空再專文論述

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叫我小白

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发表于：2007-06-12 14:07:00

91楼

印轮之间的同步是指印刷组之间的同步吧
送纸轮与印轮之间的同步是指送料组与印刷组之间的同步吧

可惜我没有认真观察过印机，虽然很感兴趣。
SP2P不大懂是什么，fly-sync倒是比较了解，看来我们的产品在结构和工艺处理上都大有相似之处。

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mcu&plc

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发表于：2008-11-15 19:10:47

92楼

大家帮忙看看

JMP UNCONDITIONED , M1
M8 :SET H0 = 370
M4 :JMP H0 > 457 , M2
JMP UNCONDITIONED , M3
M5 :ADD H0 + 1
JMP UNCONDITIONED , M4
M3 :SET H301 = 0
SETI 【H0 】 = H301
JMP UNCONDITIONED , M5
M2 :MEM LOAD DATA
WAIT 100 ms
SET H430 = 200
SET H431 = 3
SET H432 = 172032
SET H433 = 0
SET H439 = 0
SET H440 = 1
SET H442 = 0
SET H443 = 7
SET H444 = 0
SET H446 = 1
SET H447 = 9
SET H397 = 0
RET
M6 :JMP LO I0010000000000000, M6
M7 :JMP HI I0010000000000000, M7
SET H100 = H511
SET H300 = H100
ADD H300 + H260
SET H101 = H300
RET
M1 :TASK2 START M6
BSET H484.1 = 1
CALL M8
SET H310 = 1100
SET H311 = 4
SET H312 = 200
SCOM RECEIVE , H310
SCOMON
SET H205 = 0
SET H210 = 5
SET H250 = 3
SET H251 = 3
SET H110 = 500
SET H111 = 500
SET H105 = 5000
SET H106 = 5000
SET H10 = 0
SET H439 = 0
SET H410 = 1
SET H413 = 512
SET H436 = 0
GETSYS H250 = PO-DATA
SET H301 = H253
MUL H301 * 10
SET H260 = H301
M10 :SET H301 = H483
AND H301 & 40 hex
JMP H301 == 0, M9
BSET H484.1 = 1
SET H436 = 0
GETSYS H250 = PO-DATA
SET H301 = H253
MUL H301 * 10
SET H260 = H301
SETSYS RAMP TYPE = H205
BCLR H484.1 = 0
GO0 U, W,CAM
SETSYS POS.SPEED C(C)W = H110
GOA WAIT H260
BSET H480.0 = 1
WAIT 1000 ms
BCLR H480.0 = 0
JMP UNCONDITIONED , M10
M9 : SET H301 = H483
AND H301 & 400 hex
JMP H301 == 0, M11
BSET H484.1 = 1
SET H436 = 0
SETSYS RAMP TYPE = H210
SET H439 = 0
BCLR H484.1 = 0
M13 :SET H301 = H483
AND H301 & 800 hex
JMP H301 == 0, M12
SET H436 = 0
SET H439 = 500
JMP UNCONDITIONED , M13
M12 :SET H301 = H483
AND H301 & 1000 hex
JMP H301 == 0, M9
SET H436 = 0
SET H439 = -500
JMP UNCONDITIONED , M12
M11 :SET H301 = H483
AND H301 & 100 hex
JMP H301 == 0, M14
BCLR H484.1 = 0
SETSYS RAMP TYPE = H210
SET H400 = 0
SET H10 = 1
SET H11 = 1
BSET H480.2 = 1
JMP UNCONDITIONED , M15
M14 :SETSYS RAMP TYPE = H210
SET H400 = 1
SET H401 = 0
SET H404 = 1
SET H403 = 1
SET H11 = 0
M15 :SET H301 = H436
CPEQ H301 == 0
SET H302 = H10
CPEQ H302 == 1
ANDL H301 && H302
SET H302 = H11
CPEQ H302 == 0
ANDL H301 && H302
SET H302 = H483
AND H302 & 100 hex
NOTL H302 = NOT(H302)
ANDL H301 && H302
JMP H301 == 0, M10
WAIT 100 ms
SETSYS RAMP TYPE = H205
BCLR H484.1 = 0
SETSYS POS.SPEED C(C)W = H105
GOA WAIT H101
SET H10 = 0
BCLR H480.2 = 0
JMP UNCONDITIONED , M10
END

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250363229

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发表于：2010-10-27 17:52:29

93楼

各位高手：

谁有SEW伺服和PLC的中文资料？找很长时间了。

能发给我一份吗？lxh_hy9@163.com

先谢过

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CHENNET

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发表于：2010-11-15 01:27:46

94楼

引用波恩的回复内容：多项式几次数与可求导的阶数还是有一定关系的，对于位置规划的三次式可有效求导3次，一直反映到加加速度，而5次式的目的可能还不仅仅在可求导出加加速度，也许还有更深的用途。不知刘斑竹是否知道其妙用。

位置求导三次对应冲击,

位置求导四次对应能量,

五次多项式是为了优化能量输出，

下面附上贝加莱电子凸轮支持的插补方式，共8种。

5th degree polynomial function
6th degree polynomial function
Symmetrical spline with 3 segments
Standard spline with 3 segments
Sine line for pause to pause
Modified acceleration trapezium for pause in pause
Modified sine line for pause in pause
Modified sine line for constant speed to constant speed

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风!!@

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发表于：2011-01-06 18:41:32

95楼

http://search.cnpat.com.cn/Search/CNViewSearch?wd=vdkvgwkey=200510125440&jsk=search_gb

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波恩

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发表于：2011-01-06 21:41:46

96楼

位置求导三次对应冲击,
位置求导四次对应能量,
五次多项式是为了优化能量输出

原来如此！又长了见识，谢谢！

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