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electronic cam 点击：5971 | 回复：96



七夜

    
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发表于：2007-04-01 12:45:00
楼主
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叫我小白

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发表于：2007-04-09 10:54:00
41楼
你提到的是建立曲线的问题。
这方面我没有项目经验，我只是自己编辑了cam曲线，然后控制电机按照cam曲线运动，空载时的位置偏差不到10个脉冲（电机每圈65536脉冲）。

cam曲线的编辑，我目前只会使用编辑软件生成，按理来说也可以通过公式来生成。如果通过描点的方法来生长曲线数据，我觉得很难。主要是描点所得曲线其速度、加速度可能无法平滑，难以实现。如果实在复杂，还是通过求取公式来计算为好
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七夜

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发表于：2007-04-09 12:38:00
42楼
电机每圈65536脉冲?这个是指通过几倍频来实现的？
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叫我小白

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发表于：2007-04-09 13:52:00
43楼
这是驱动器内部计算的时候用的。
对于包米勒的驱动器，不论是旋转变压器、正余弦编码器还是增量编码器，都内部等效为65536一圈。
比如resolver，每圈输出2048脉冲，但是在驱动器内部计算则模拟为65536一圈。
比如单圈正余弦编码器，每圈脉冲数32768，也是等效为65536一圈的。
这样做的好处是不论使用什么编码器，都能统一量纲，并且这种方式可以说是软件细分。
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七夜

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发表于：2007-04-09 15:45:00
44楼
呵呵，所以我问你几倍频，如果你仔细找应该发现有一个参数可以修改你近来的数值，比如，正常情况下，你的编码器一圈是4096个脉冲数，那么进入控制器后，你可以通过修改倍频率的关系来获得一个倍数数值，当然在一些特殊的应用中，机器会自动的把一个固定的倍频来处理脉冲原始信号。但是，我一直有个认为这样处理，只有在回溃信号是模拟量信号时候才有用，比如resolver，比如sin/cos编码器，对于普通的TTL信号？我看不出有什么优势？
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叫我小白

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发表于：2007-04-09 15:55:00
45楼
当然，对于增量式编码器，有个参数可以设定其每圈脉冲数，如4096，但在编码器内部则仍然等效为65536了。

另外，我们的电机标配是resolver，需要高精度的时候则用sin/cos编码器。增量式编码器很少用。
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七夜

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发表于：2007-04-09 16:20:00
46楼
不明白难道SIN/COS编码器不是增量的吗？
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七夜

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发表于：2007-04-09 16:23:00
47楼
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叫我小白

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发表于：2007-04-09 16:47:00
48楼
上面那副图应该是正弦增量编码器，是增量编码器的一种，另一种是方波增量编码器，更为常见。
正余弦编码器属于绝对值编码器，与上述所说不同。接口也不同。
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波恩

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发表于：2007-04-09 18:20:00
49楼
这帖子不错，可惜基本上只是“七夜”和“我叫小白”在彼此唱和。

准确地说，带CD信号（C，D为互差90度的正余弦信号，我见过的亨士乐的编码器的C/D信号周期为360度机械角度，即一整圈）的正余弦编码器可以视为单圈绝对式编码器，而上述只带C信号（相当于Z信号，或者Index信号）的正余弦编码器还是应该属于增量式编码器，只不过它的物理分辨率以正余弦模拟信号表示，而非普通增量式编码器的方波信号，因而正余弦编码器的信号可进一步细分，以提高名义分辨率，其结果将极大地提高伺服的低速运行平稳性，或者伺服全速度范围内的测速分辨率。

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波恩

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发表于：2007-04-09 18:34:00
50楼
至于旋转变压器，相对与光电编码器，并不存在分辨率优势，相反，究其其可用商用分辨率（目前不超过2的16次方，且多用2的12次方）而言反而是个劣势。其优势在于结实耐用，耐热，抗震，因而抗恶劣工作环境的能力强，尤其在军事领域使用广泛。
另，单速（一对极）旋转变压器可以视为一种绝对位置传感器。
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刘岩利

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发表于：2007-04-09 20:03:00
51楼
 "不过还是不很明白，就算到加加速度，也不过三阶，为何非用五次方呢？"
几阶和几次，没有关系吧？
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七夜

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发表于：2007-04-09 22:58:00
52楼
我觉得不是名义上的，sin/cos信号和resolver编码器的信号输出形式相类似，在SEW的scope软件上都表现出规则的正/余旋输出波形。具有典型的模拟量特征。
还有小白兄，你的观点不正确，正余弦编码器不都是绝对值编码器，而是其中的一个部分是绝对值编码器。
波恩兄：
我说的优势是指相对与普通的TTL信号的编码器而言
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波恩

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发表于：2007-04-10 21:01:00
53楼
多项式几次数与可求导的阶数还是有一定关系的，对于位置规划的三次式可有效求导3次，一直反映到加加速度，而5次式的目的可能还不仅仅在可求导出加加速度，也许还有更深的用途。不知刘斑竹是否知道其妙用。
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刘岩利

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发表于：2007-04-11 19:20:00
54楼
我只知道，当需要拟合曲线的时候（速度-时间、位置-时间）高次拟合的效果会更平滑，但是对设计者的能力要求也越高。
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波恩

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发表于：2007-04-11 21:50:00
55楼
是啊！
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叫我小白

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发表于：2007-04-13 17:48:00
56楼
准确地说，带CD信号（C，D为互差90度的正余弦信号，我见过的亨士乐的编码器的C/D信号周期为360度机械角度，即一整圈）的正余弦编码器可以视为单圈绝对式编码器，而上述只带C信号（相当于Z信号，或者Index信号）的正余弦编码器还是应该属于增量式编码器，只不过它的物理分辨率以正余弦模拟信号表示，而非普通增量式编码器的方波信号，因而正余弦编码器的信号可进一步细分，以提高名义分辨率，其结果将极大地提高伺服的低速运行平稳性，或者伺服全速度范围内的测速分辨率。
----------
估计正弦增量编码器和正余弦编码器的区别就在此了，真是学到了知识。
另外正余弦编码器也有多圈的，比如SICK的SRS50为单圈正余弦编码器，SRM50为多圈正余弦编码器。均为绝对值编码器。
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叫我小白

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发表于：2007-04-13 17:50:00
57楼
还有小白兄，你的观点不正确，正余弦编码器不都是绝对值编码器，而是其中的一个部分是绝对值编码器。
－－－－－－－－－－－－－－－
我以前把正弦增量编码器没有归到正余弦编码器类，所以造成了这种表述上误解。
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波恩

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发表于：2007-04-13 20:57:00
58楼
“SRM50为多圈正余弦编码器。均为绝对值编码器”长见识了！
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叫我小白

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发表于：2007-04-15 22:18:00
59楼
这几天对于复杂运动的实现再次考虑了下。
IEC61131-3对于cam的应用定义了三个功能块：曲线的选择、camin和camout。在camin中包含了曲线的缩放功能。
我估计在复杂的需要组合的曲线是不断调用不同的cam曲线来并缩放来实现的，不知道是否真是如此？
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叫我小白

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发表于：2007-04-15 22:20:00
60楼
另外，我想问下凸轮开关 (cam switch)是啥东西？
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