用脉冲方式控制伺服电机的讨论 点击：14499 | 回复：60
发表于：2001-09-10 15:49:00
楼主
用脉冲方式控制伺服电机有许多的优点：
(1)可靠性高，不易发生飞车事故。用模拟电压方式控制伺服电机时，如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时，有可能使控制电压升至正的最大值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信号就不会出现这种问题。
(2)信号抗干扰性能好。数字电路抗干扰性能是模拟电路难以比拟的。
当然目前由于伺服驱动器和运动控制器的限制，用脉冲方式控制伺服电机也有一些性能方面的弱点。一是伺服驱动器的脉冲工作方式脱离不了位置工作方式，二是运动控制器和驱动器如何用足够高的脉冲信号传递信息。这两个根本的弱点使脉冲控制伺服电机有很大限制。
(1)控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置方式下，位置环在伺服驱动器内部。这样系统的PID参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。从控制的角度来看，这只是一种很低级的控制策略。如果控制程序不利用编码器反馈信号，事实上成了一种开环控制。如果利用反馈控制，整个系统存在两个位置环，控制器很难设计。在实际中，常常不用反馈控制，但不定时的读取反馈进行参考。这样的一个开环系统，如果运动控制器和伺服驱动器之间的信号通道上产生干扰，系统是不能克服的。
(2)控制的快速性速度不高。
发表于：2009-02-17 00:48:45
51楼
回复内容:
对:fengxuhui 关于回复内容:
对:终觉浅 关于楼上说的很好。单片机真是好东西，我也准备做一批对我来说实用的单片机板，PLC虽然好用但标准化的东西对我们来说一点保证都没有，看人家德国的机器，有些东西就是要让你看不懂。不过我准备用PIC的。感觉比51方便点，内置模块多。另外弱弱的问一句，把伺服的编码器信号反馈到plc里应该叫什么环呢？ 内容的回复：
内容的回复：
速度环
也不一定就是速度环吧！在驱动器内部是通过位置信号得到速度信息的，但是如果位置环在驱动器内部的话，也是利用的这个脉冲反馈啊！呵呵，所以我觉得答案应该是速度环或者位置环！呵呵！
发表于：2012-04-11 19:52:48
58楼
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