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用脉冲方式控制伺服电机的讨论 点击：14499 | 回复：60



行者

    
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发表于：2001-09-10 15:49:00
楼主
用脉冲方式控制伺服电机有许多的优点： (1)可靠性高，不易发生飞车事故。用模拟电压方式控制伺服电机时，如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时，有可能使控制电压升至正的最大值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信号就不会出现这种问题。 (2)信号抗干扰性能好。数字电路抗干扰性能是模拟电路难以比拟的。 当然目前由于伺服驱动器和运动控制器的限制，用脉冲方式控制伺服电机也有一些性能方面的弱点。一是伺服驱动器的脉冲工作方式脱离不了位置工作方式，二是运动控制器和驱动器如何用足够高的脉冲信号传递信息。这两个根本的弱点使脉冲控制伺服电机有很大限制。 (1)控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置方式下，位置环在伺服驱动器内部。这样系统的PID参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。从控制的角度来看，这只是一种很低级的控制策略。如果控制程序不利用编码器反馈信号，事实上成了一种开环控制。如果利用反馈控制，整个系统存在两个位置环，控制器很难设计。在实际中，常常不用反馈控制，但不定时的读取反馈进行参考。这样的一个开环系统，如果运动控制器和伺服驱动器之间的信号通道上产生干扰，系统是不能克服的。 (2)控制的快速性速度不高。
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刘岩利

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发表于：2007-04-20 20:20:00
21楼
"运动控制卡，作速度控制时其控制周期是多少ms或us？"
不同的控制卡，从几十微秒到几毫秒的都有。
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无锡亿恒数控

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发表于：2007-04-21 14:13:00
22楼
不应该造成飞车吧，西门子的802C是模拟量的，要是编码器接反或者控制线接反什么的，马上会报警。想想也是，我输出了，要你动，但你的反馈和我的要求相反，那我报警就是了，还控制啥啊。
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norris_lee

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发表于：2008-09-13 19:46:03
23楼
脉冲方式控制伺服电机,是最简单的方法，常用作半闭环控制，简单可靠，似同步进电机，但是脉冲方式做全闭环控制，难度极大，要求很高！
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波恩

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发表于：2008-09-14 09:59:10
24楼
偶至今也没有搞明白用脉冲方式如何实现全闭环控制！
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电工乙

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发表于：2008-09-14 10:17:20
25楼

实用就行，一个几乎连伺服驱动器都不能生产的国度，不要搞得好象用脉冲控制很丢人似的
   我做的东西就属于很多人都觉得没技术含量的那种，用一块51单片机发脉冲来控制伺服和步进，都是控制一些几十万元以下的设备，或许这样的设备很多人都不屑一谈
    在PLC论坛一提单片机别人就讥笑这东西根本不适合工业控制，在单片机论坛人家都不太好意思讨论51了，在这里我都不好意思说自己从来都是用脉冲控制的
    可所有这些并没妨碍到我做的系统（或许人家都不叫系统）正常运行，也没妨碍到它每年几百套的销量。在我从事的行业或相关行业里还没见到过别人做的系统精度高多少速度快多少的，精度好歹也是丝或是微米级别，速度也是伺服标称的最高速了（非速度和精度不同时要求）。从来也没有听客户说电气出什么大的问题，有过很多次取代别人成熟的PLC方案，也有过几次取代别人数控系统的案例
    当然，这样的控制我都承认是很落后，也从不好意思跟别人说我那控制盒里是一块51，但我能随心所意根据自己的意愿写最原始的代码去控制那些铁家伙，我知道程序里每一句话所起的具体作用，看着它们很听话的动起来，而且动得很好，我心满意足了
    这个论坛里有很多高手让我很佩服，也学到了很多有用的东西，不是要跟大家抬杠，只是我觉得脉冲控制存在就有它的道理，至少两三年内不会消失吧

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终觉浅

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发表于：2008-09-14 23:21:54
26楼
楼上说的很好。单片机真是好东西，我也准备做一批对我来说实用的单片机板，PLC虽然好用但标准化的东西对我们来说一点保证都没有，看人家德国的机器，有些东西就是要让你看不懂。不过我准备用PIC的。感觉比51方便点，内置模块多。另外弱弱的问一句，把伺服的编码器信号反馈到plc里应该叫什么环呢？
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jupppp

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发表于：2008-09-15 14:11:14
27楼
我认为能用就好,不管脉冲还是模拟,各有各的优点.
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波恩

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发表于：2008-09-15 14:11:47
28楼

“电工乙”说的很实在！诚然实用技术和技术发展趋势是两个差距很大的话题，就如交流伺服取代直流伺服，伺服技术取代步进的讨论一样，一个技术的存在必然有其存在的理由和市场，并不是说简单的技术必然会消亡，也不是说低档的技术必然会消亡，只要行业存在，需求存在就必然存在，电灯泡没有消灭蜡烛和煤油灯，电冰箱也没有消灭冰砖储运行当，至多只是蚕食了它们原有的市场份额。但技术存在和发展趋势毕竟是不同的话题。

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firstrazor

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29楼

脉冲控制何止2，3年不會消失，很久都不會消失的。存在就是合理。當然本人自己不認爲脉冲控制的可以算得上是真正的伺服。

 

用單片級控制伺服，當然可以，如果你滿足于自給自足小打小鬧的話。當然，搞得好的話，可以變成一個運動控制產品，那麽就是另外一個成功故事了。

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电工乙

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30楼
让大家见笑了。各行业发展不均衡，不可能都用最好的技术，电气如此，机械也是如此，成本降低到那个行业可以接受的时候落后的技术自然会慢慢消失，而有的行业是能有多先进就用多先进的，不太在乎成本
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电工乙

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31楼

多发了一次，删除一个

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newchp

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32楼

老宋的说法:你真的有本事，就搞点复杂的，高等的东西，不要只在低价上做文章。是吧。

也有些欠妥,本身能做简单的,,干嘛要去复杂化?制约我国工业发展的实际上不是控制系统,相信我国有大批的技术人员可以做出比欧系更加优越的来,

我个人认为:做控制,能简单,就简单点,不要搞一个工程像造原子弹似的!

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江东进

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发表于：2008-09-16 02:09:42
33楼

把伺服的编码器信号反馈到plc里－－－－-还是半闭环

我正头疼，用三菱plc+j2s+编码器 做一个全闭环，不想用运动控制器，大家有好建议吗？？？？

 

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波恩

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34楼

工程师的职责是什么？记得某著名欧美公司的一为资深工程师曾经说过一句非常经典的话，大意是：所谓工程师，就是用自己的复杂劳动和付出，为用户创造便利和价值的一种人（群）。

 

因此个人以为，简单的未必是系统本身和系统的功能，而是系统的操作；而先进的也未必就需要复杂，能简单就不必复杂。

 

存在就是事实！当中国市场存在大量低端需求和商机的同时，高端市场和商机同样无处不在，关键是如何把这些存在和需求变成自己的、自己所在企业可以或足以抓得住的商机，才是最最重要的，足以解决吃饭，乃至发展的关键！毕竟世界是由多样化和多元化构成的，八仙过海，各显神通了！

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firstrazor

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发表于：2008-09-16 10:43:23
35楼

如果你和欧美大公司的资深工程师，尤其是欧洲讲德语国家的工程师，一起共事过的话，你就会知道，人家是如何把一样看上去很简单的事，深入到非常复杂的程度。不是我崇洋媚外，但他们这种工作作风我的确是无法不佩服。为什么他们的设备能卖好价钱？

 

以此印证一下波恩说的。

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波恩

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发表于：2008-09-16 13:03:08
36楼

感谢“firstrator”的印证和支持！

 

民族工控业需要精益求精的产业精神，中国工程师群体同样少不了敬业精神。

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fengxuhui

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37楼
回复内容:
对:终觉浅 关于楼上说的很好。单片机真是好东西，我也准备做一批对我来说实用的单片机板，PLC虽然好用但标准化的东西对我们来说一点保证都没有，看人家德国的机器，有些东西就是要让你看不懂。不过我准备用PIC的。感觉比51方便点，内置模块多。另外弱弱的问一句，把伺服的编码器信号反馈到plc里应该叫什么环呢？ 内容的回复：

速度环
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juta

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38楼
脉冲控制的优势还是比较多，在印染和数控上。但若驱动器不好，干扰还是厉害。
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波恩

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39楼

“脉冲控制的优势还是比较多，在印染和数控上”———这数控领域最没有竞争优势的就是这个脉冲控制方式，放眼世界数控业，中高档系统无不在走向总线化驱动，而在总线化之前，主宰中高档系统的也是基于模拟速度指令的上位闭环系统，何曾见过脉冲方式的高端数控！

脉冲伺服的流行恰恰是迎合了中国制造的低端需求，而中国式的低端制造业到底意味着什么，看看凤凰卫视对中国最具责任感的经济学家之一郎咸平的访谈http://www.gongkong.com/Forum/ForumTopic.aspx?Id=2008091710090700001，就能明白其危害之深，贻害之大！引用其中一小段：

 

郎咸平：制造业它不是一个点，而一条链，比如说我就以东莞和温州所生产的芭比娃娃为例。芭比娃娃，我们这边制造业的出厂价格是1美元，那在美国，美国的零售价是9.99美元，10美元吧，那么10美元减掉1美元，9美元差价怎么创造出来了，那就很有意思了，是透过产品设计，原料采购，仓储运输，订单处理，批发经营，以及终端零售，6大环节创造出来的。那么这就是一个叫6＋1的产业链，美国掌控6，中国掌控1，这就是国际分工，我们创造出1美元的产值，那么我们就同时替美国创造出9美元的产值，因此我们越制造，美国越富裕，这就是产业链的分工，因此以产业链的价值而言的话，真正拿到大头的是美国，而我们只是九分之一，而且我们还负担了沉重的代价，我刚刚讲的，比如环境，资源，劳动的问题，这就是目前的现状。

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电工乙

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发表于：2008-09-18 18:06:09
40楼

唉，说来话长啊，我这样的凡人唯一能做的是尽自己能力，做好本职工作

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