增益调整

与速度环相关的性能参数如下：

① PA5：速度环比例增益

  设定值越大，增益越高，刚性越强；设定值过大，电机在启动或停止时易产生振动或异响。设定值越小，系统响应越慢，刚性越弱。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

  用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以50为单位增加或减少，然后观察效果。在系统不产生振荡的条件下，PA5应尽量设大，但注意PA5的取值范围一般为5～1000。

② PA6：速度环积分时间常数

设定值越小，系统响应越快；设定值过小，容易产生超调，甚至引起振荡。

设定值越大，系统响应越慢；设定值过大，积分效果减弱导致不能减小稳态误差。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

  用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以10为单位增加或减少，然后观察效果。在系统不产生振荡的条件下，PA6应尽量设小。

③ PA8：速度检测低通滤波系数  

用于设定速度检测滤波器的特性。  

设定值越大，速度反馈响应越快；设定值过大，电机会发出较大的电磁噪声。

设定值越小，速度反馈响应越慢；设定值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以20为单位增加或减少，然后观察效果。但注意PA8的取值范围一般为10～500。

与位置环相关的性能参数如下：

① PA9：位置比例增益

   设定值越大，对位置指令的响应越快，刚性越强；设定值过大，电机启动或停止时容易

产生位置过冲而引起振荡。

设定值越小，对位置指令的响应越慢，跟随误差越大。

用户在调整时，可以在默认值的前提下，每次以50为单位增加或减少，然后观察效果。但注意PA9的取值范围一般为1～2000。

② PA10：位置前馈增益

PA10的实质是用位置指令的速度信息调节速度环。

设定值越大，跟随误差越小；设定值过大，电机容易产生瞬时超调和振荡。

PA10在不需要很高的响应特性时，通常设置为0；当设置为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。

③ PA11：位置前馈低通滤波器截止频率。

PA11的实质是对位置指令前馈控制进行平滑处理，增加位置前馈控制的稳定性。

设定值越大，对指令速度突变时产生的位置过冲和振荡的抑制作用越强。

【注】一般情况下不使用前馈控制，可设置PA10为0。