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运动控制功能实现SCARA机械手正逆解模式的Basic相关指令 点击：937 | 回复：2



正运动技术

    
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发表于：2022-01-12 14:59:26
楼主

正解模式

BASE(Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])

CONNREFRAME(1,tablenum,Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])

WAIT LOADED

建立成功后，虚拟轴 MTYPE 将显示为 34，IDLE 显示为 0。此时只能操作关节轴在关节坐标系中运动，虚拟轴会自动计算末端工作点位于直角坐标系中的位置。

 

逆解模式

BASE(Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])

CONNFRAME(1,tablenum, Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])

WAIT LOADED


建立成功后，关节轴 MTYPE 将显示为 33，IDLE 显示为 0。此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动，关节轴会自动计算在关节坐标系中如何联合运动。


image.png

机械手控制示意图


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