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求助伺服电机控制 点击：1349 | 回复：22



幻月之梦

    
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发表于：2020-06-17 20:13:41
楼主
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我想用 PLC 读取 编码器 的速度，并在PLC中进行比率转换，然后实时驱动伺服电机跟随转动，

应该怎么做？需要用什么功能的PLC？

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关育谋

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发表于：2020-06-17 21:51:05
1楼

楼主擅长什么品牌和型号的PLC呢？

这对PLC最起码的要求是要有高速脉冲输入、高速脉冲输出

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yerong4221

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发表于：2020-06-18 07:59:34
2楼

手摇轮功能指令？     

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xiexie1999

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发表于：2020-06-18 08:12:43
3楼

手轮的功能差不多，有高速计数输入和高速脉冲输出就可以

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雪夜守护者

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发表于：2020-06-18 09:40:30
4楼

有驱动器带有AB相信号输入的接口,直接把增量式编码器的信号接到这里,然后通过电子齿轮模式设置倍率.没必要上控制元件.如果绝对式编码器,先把反馈值读上来,然后求速度,然后再发下去.读取过程需要根据编码器数字接口选择对应或者支持的模块,下发过程需要根据控制形式选择高速脉冲输出(脉冲方向控制)或者n位模拟量(模拟量控制)的功能.

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幻月之梦

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发表于：2020-06-18 12:08:41
5楼

回复内容：

对：关育谋 楼主擅长什么品牌和型号的PLC呢？这对PLC最起码的要求是要有高速脉冲输入、高速脉冲输出     内容的回复：

目前我在用信捷的plc，这打算学习一下伺服，因为有个设备需要在一定距离中要求伺服电机与前方设备旋转同步

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幻月之梦

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发表于：2020-06-18 20:45:44
6楼


回复内容：

对： 雪夜守护者 有驱动器带有AB相信号输入的接口,直接把增量式编码器的... 内容的回复！

-------------------------

你好，我见过那说的那种，因为没用过，不是很了解

我做的这个要求是伺服电机正反转，在B点到A点用编码器与其他设备同步，

在A点到B点,用最快速度返回无标题.png

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雪夜守护者

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发表于：2020-06-19 08:44:45
7楼


回复内容：

对： 幻月之梦 回复内容：对： 雪夜守护者  有驱动器带有AB相信号输... 内容的回复！

-------------------------

这个可以依靠一个带有"电子凸轮"功能的驱动器实现.这种处理完全可以放在驱动器层面利用产品内建功能完成,没必要上升到PLC这类主控的层面.

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雪夜守护者

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发表于：2020-06-19 08:50:33
8楼



引用 雪夜守护者 的回复内容： 回复内容：对： 幻月之梦  回复内容：对： 雪夜守护者...

-------------------------

如果说你要做一个类似直线飞剪机的东西的话<embed type="application/x-shockwave-flash" class="edui-faked-video" pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer" src="https://www.bilibili.com/video/BV1Kx411G7Arst＜x＞yle="background: #000;width=420" height="280" wmode="transparent" play="true" loop="false" menu="false" allowscriptaccess="never" allowfullscreen="true" >

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chendefu001

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发表于：2020-06-19 10:51:51
9楼

楼主，这么巧，我现在也是做一个根据编码器获得的脉冲数，来计算板材的长度这样一个项目。我用的是台达的PLC，台达的触摸屏，欧姆龙的编码器。我把我做这个项目的思路跟你分享一下，正好看到我写这篇文章的工控兄弟们，帮我把把关，看看哪里有改进的、不足的地方。

  1. 首先接线方面我们就不说了。都要接对才能运行嘛！

  2. 把编码器在一定时间内（比如10S）得到的脉冲数，再看看一下编码器上面的xxxxP/R。我的是欧姆龙的E6B2-CWZ6C.它的是10000P/R。然后再根据倍率（程序里面可以更改有1倍率，2倍率，4倍率）。得出这个编码器转了多少圈。

  3. 这个圈数是用浮点数来计算，比较精确。

  4. 根据这个圈数，再结合电机驱动直径πD得出一圈走了多少距离。得出10S钟总共走的距离。

  5.然后得出它的速度xxxxM/min。

  6.伺服这一部分。我用的是DDRVA k9999999 D100  Y0 Y1。这个指令。只要给D100填上正确的脉冲数即可完成和整个电机同步速度。

  7.它的单位本身就是P/S。可以转换成P/MIN。

  8.再结合伺服的电子齿轮比得出一圈需要多少脉冲。

  9.带丝杆的话，把丝杆的螺距算上。有减速机的把减速比也算上。总的得出它走的距离。

  10、根据距离就不可以得出速度了吗？这个是正向的思考方法。那么反向也是一样的。

  11.把编码器得出来的速度，结合减速比。螺距，电子齿轮比。得出多少脉冲。然后把这个脉冲值，直接MOV到D100里面。就可以实现伺服电机和驱动电机的同步。

  这个是我的想法，有不足的地方，希望大神能够指出。多谢您留下宝贵的建议和意见。谢谢！

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lurongpeng

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发表于：2020-06-24 22:03:45
10楼

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2126o.11854294.0.0.23064831oiNQWx&id=603854100810

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吕三木

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发表于：2020-07-01 15:11:53
11楼

直接用总线系伺服就行了


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幻月之梦

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发表于：2020-07-09 21:47:30
12楼


回复内容：

对： 雪夜守护者 回复内容：对： 幻月之梦  回复内容：对： 雪夜守护者... 内容的回复！

-------------------------

你好，我要定长不停机打孔

  1. 伺服电机完全同步前方电机转速

  2. 在不改变前方电机旋转方向（编码器链接在电机上），瞬间改变伺服电机转向

  3. 伺服电机正传时，与前方电机同步，反转时，最快速度返回，等待下一个孔距继续以上动作


我感觉只用伺服驱动器可能达不到这个要求吧

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幻月之梦

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发表于：2020-07-09 21:53:36
13楼


回复内容：

对： chendefu001 楼主，这么巧，我现在也是做一个根据编码器获得的脉冲数，... 内容的回复！

-------------------------

你好，如果是用编码器做计米器，我做个这个项目

我们是把编码器安装在减速机上

程序我们用了个偏门方法，直接计算每毫米多少个脉冲，算好直接用高速计数器脉冲除法就完了


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Smile-lyc

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发表于：2020-07-29 10:48:22
14楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。


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老鼠杰利

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15楼

计算方法应该不难，主要是电机的响应特性能跟上不？性能差的话，是不是需要提前启动。需要调试的时候综合考虑

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陈伟666

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16楼

PLC故障分析及处理方法可以看下这篇文章，希望对你有帮助！可以学习一下哟~！http://www.shhuitong.net/news/243.html

 

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戏马秋风

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发表于：2020-09-02 14:27:39
17楼

推荐直接上国产数控系统就好了，全Ethercat总线式的伺服，各种运动控制，手轮，PLC外设控制都可以解决，有需要可以了解一下

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请叫我王老湿

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发表于：2020-09-04 09:03:55
18楼

PLC做的不怎么好用，之前我做过，PLC局限于扫描周期影响，做出来的东西速度不能太快，如果手轮或编码器太快，电机抖动很厉害

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liujian5118-PLC技术军团

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发表于：2020-09-04 09:40:04
19楼

1、首先需要确认硬件选型；普通PLC需要选共集极的输出编码器，运动控制型的PLC才能选差分输出的编码器；

2、自支持指令的可以选用系统自由指令(台达PLC：SPD指令)；

实际经验：用过100ms的脉冲触发读取数据，用数学运算算速度（大概思想：100ms编码器差值的10倍就是1秒的脉冲数，采用平均加权的及波动范围判断）；程式正常扫描周期在1-2ms；做了个闭环速度控制；正常情况下速度波动在+-5rpm的波动；但是当PLC温度上去或者屏幕对PLC进行PLC进行数据读写操作时，波动会大变大(这个波动数据源自上面的计算值，只能参考)

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孤独天空

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发表于：2020-09-04 10:27:12
20楼

算法不难，规定时间内高速脉冲数，再根据编码器一圈脉冲数，电机一圈负载实际行程就能算出来。

但是普通PLC受扫描周期限制，这种方法精度不高。

正规做法：1，某些伺服驱动器带自带电子凸轮功能，用伺服驱动器内部规划路径

2，使用带运动控制的PLC（电子凸轮）或者干脆运动控制器，这些才是专业做伺服同步的。

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