操作手冊的第2章說明如何用驅動器上的面板來做一些特殊功能(FN)--如jog、reset、等,設定使用者參數值(PN),和監視動態資料(DN)。第3章說明配線方法。第4章是驅動器尺寸圖。第5章是驅動器規格。

1.1 開箱

打開包裝後,請檢查下列各項:

:1:現品是否為訂製品無誤,並確認伺服馬達及伺服驅動器的型名。

:2:請確認是否有運送過程中之破損之處,外觀上有無異常。

1.2 使用上注意事項

:1: 搬運請利用原來之包裝箱,希望勿使驅動器破損,請小心處理。

:2: 在驅動器的塑膠箱上,請勿用力過猛。

1.3 適用伺服馬達

SD系列伺服驅動器,是設計與伺服馬達組合來使用的。所用要的伺服驅動器與伺服馬達容量是否一致,請在驅動器規格表確認(第5章)。

1.4 注意事項

1. 在驅動器上使用大容量電解電容器,即使開關電源,內部回路也是被高壓所充電。必頇用手接觸端子台的端子,及驅動器內部時,請在切斷電源後,至少放置10分鐘以上,始可進行作業。

2. 電源投入的時候,為避免不小心的錯誤動作等,絕對不要靠近馬達及機械。 3. 長時間不使用時,必頇切斷電源。

4. 為防止漏電,請將馬達地線接在驅動器FG接腳,並將FG接頭接在第三種接地以上,同時機械也以單點接地。

1.5 安裝

1.安裝場所

:1:安裝於配電盤內時

由於盤內所藏的機械之發熱與配電盤的大小,會造成配電盤內溫度

會變得比周圍溫度高,因此必頇考慮冷卻。請讓驅動器的周圍溫度

在保持55?以下。

特別是多軸使用時應多加注意。

:2:附近有發熱體時

在高溫中使用驅動器,不僅使壽命顯著降低,同時也會造成故障,

針對對流、輻射造成的溫度上昇,請考慮冷卻方式,盤內配置,以

保持驅動器的周圍溫度在保持55?以下。

:3:附近有振動源時

請使用振動吸收器,防振橡膠,來做驅動器的防振支撐。

:4:在過苛的環境使用時

在腐蝕性氣體潮濕、灰塵、金屬粉等很多的環境,或接觸到水,研

磨液時,會造成驅動器的故障,應予避免。

:5:附近有雜訊時

有大型磁性開關,溶接機時,雜訊會讓驅動器的電源線或控制線干

擾,造成錯誤動作,故頇考慮驅動器的配置與配線,並加上雜訊濾

波器,防止雜訊發生。建議的電源濾波器:

1

單相:DELTA 06DPCW5

控制線尤其易受雜訊的影響,而導致錯誤動作,事故發生。

還有,若插入雜訊濾波器,會增加洩漏電流,造成困擾,則應在驅

動器的輸入部裝入絕緣變壓器。

2.安裝方法

:1:安裝方向

驅動器的正確安裝方向為垂直站立。

:2:安裝部位

後面安裝部有四處,請以M5螺絲確實固定。

:3:安裝間隔

驅動器間的間隔,與其他裝置、牆壁的間隔,要有充分的空間分隔,

期能提高壽命,並盡可能防止故障。

:4:防止異物混入

在組裝控制盤時,要注意勿將鑽孔屑混入驅動器內。

2

2. 面板操作

按鍵 名稱 功能

MODE 選取狀態指示、輔助功能、使用者參數設定或監視模式。

向上游標鍵 ?選擇使用者參數

?按「向上游標鍵」以增加設定值

向下游標鍵 ?按「向下游標鍵」以減少設定值

?同時按住「向上」及「向下游標鍵」鍵可清除伺服警報

狀態

DATA 設定或顯示使用者參數

基本模式選擇:

狀態指示、輔助功能、使用者參數設定以及監視模式都是基本模式。按下按鍵[MODE]即可如下圖所示順序選則取模式。

打開電源

表示Servo off,Servo on 後則改顯示轉速。相當dn000之內容 。

3

2.1 輔助功能模式

按MODE鍵,直至出現Fn000以選擇輔助功能模式。

2.1.1 警報追溯模式之操作

警報追溯模式最多可顯示十個發生的警報,以便檢查曾經發生之警報的類

型。

除了使用清除警報追溯模式功能清除資料外不會因其他操作而清除。

檢查警報

1.按「向上」或「向下」游標鍵以在輔助功能模式中選取顯示警報追溯資料。

2.按DATA至少一秒鐘,以顯示警報追溯資料。

3.按向上或向下游標鍵以向上或向下捲動警報序號,並顯示所對應的警報資

訊。

最左一位數越大表示警報資料越舊。

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

2.1.2 清除警報追溯資料

1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取清除警報追溯資料Fn001。

4

2.按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容。

3.按MODE鍵以清除警報追溯資料。

閃爍一秒鐘 4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

2.1.3 寸動功能

功能:可依內部速度設定做正負方向運動。

1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取寸動功能Fn002。

2.按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容。

3.按「向上」或 及「向下」游標鍵以決定運動方向之正負。

往正方向運動

往負方向運動

停止不動

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

寸動功能至此已經結束。

2.1.4 檢查軟體版本

1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取檢查軟體版本Fn003。

5

2.按DATA鍵至少一秒鐘,以顯示軟體版本如:

由左而右表示2000(取右二位)年1月26日。左起第三位數表示月份1~12以

1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C來表示。

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

2.1.5 重新開機(Reset) 1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取RESET功能Fn004。

2.按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容:

3.按MODE鍵?便會執行Reset功能。

2.1.6 輸入接點顯示

PIN腳序號 內部位元序號 定義

1 9 Servo on

2 10 Alarm reset

3 2 P/PI切換

4 3 CCW驅動禁止 5 4 CW驅動禁止 6 5 外部轉距限制 7 1 清除Error Counter 9 8 緊急停止

10 6 內部速度選擇1 11 7 內部速度選擇2 12 0 控制模式選擇 13 12 指令脈衝禁止

6

1. 按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取輸入接點顯示功能Fn005。

2. 按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容,1表示接點導通(接到

DG,電壓0V),0表示接點不導通(電壓24V):

3. 按向上或向下游標鍵以向上或向下捲動輸入接點序號,並顯示所對應的

接點資訊。標示之兩位數表示接點序號。

4. 按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

2.1.7 輸出接點顯示

PIN腳序號 內部位元序號 定義

18 3 Ready

19 0 Alarm

20 1 Zero speed

21 2 In Position

22 4 Alarm code bit0

23 5 Alarm code bit1

24 6 Alarm code bit2

25 7 Alarm code bit3

1. 按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取輸出接點顯示功能Fn006。

2. 按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容,1表示接點導通(接到

DG,電壓0V),0表示接點不導通。

3. 按向上或向下游標鍵以向上或向下捲動輸入接點序號,並顯示所對應的

接點資訊。第三、四位數表示接點序號,如上圖接點序號為20,接點資

訊為1。

4. 按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

7

2.1.8 參數36~39自動設定步驟一

1. 按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取輸出接點顯示功能Fn007。

2. 按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容,表示這時應輸入2V

電壓。

3.按MODE鍵?顯示器內容如下。並將監示參數dn3與dn4予以記錄。

記錄時會閃爍

若被鎖住會顯示必頇以Fn10打開。

若之前已做過Fn8會顯示 結束

閃爍一秒鐘

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

參數36~39自動設定步驟一至此已完成,若過程中顯示donE則參數36~39已自動設定完成。

2.1.9 參數36~39自動設定步驟二

1. 按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取輸出接點顯示功能Fn008。

2. 按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容,表示這時應輸入-2V

電壓。

3.按MODE鍵?顯示器內容如下。並將監示參數dn3與dn4予以記錄。

記錄時會閃爍

若被鎖住會顯示必頇以Fn10打開。

8

若之前已做過Fn7會顯示 結束

閃爍一秒鐘 4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

參數36~39自動設定步驟二至此已完成,若過程中顯示donE則參數36~39已自動設定完成。

2.1.10 使用者參數初始設定

功能:將1.2節Pn0~Pn35所列的初始值載入。

1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取使用者參數初始設定Fn009。

2.按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容。

3.按MODE鍵?顯示器內容如下。並將使用者參數初始化。

初始化時會閃爍 結束

閃爍一秒鐘 若被鎖住會顯示必頇以Fn10打開。

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

使用者參數初始化作業至此已經完成。

2.1.11 Fn7、Fn8、Fn9功能鎖住與開放 1.按「向上」或 及「向下」游標鍵以選取Fn7、Fn8、Fn9鎖住與開放Fn010。

2.按DATA鍵至少一秒鐘,顯示器會顯示如下內容。

9

3.按MODE鍵?顯示器內容如下。並將Fn9功能開放。

Fn9開放時會閃爍 結束

閃爍一秒鐘

此時若按MODE鍵將會再度將Fn9功能鎖住。

4.按DATA鍵至少一秒鐘,以返回輔助功能畫面。

Fn7、Fn8、Fn9功能開放至此已經完成。當完成Fn7或Fn8及Fn9時將自動回復鎖住狀態。也就是說利用Fn9所開放的效用只能做一次Fn9或做一次完整的參數36~39自動設定。 

10

2.2 使用者參數設定模式

1. 按MODE鍵,直至出現Pn000以選擇使用者參數設定模式。

按「向上」或 「向下」鍵選取要設定之使用者參數編號。

2. 按DATA至少一秒鐘,以顯示步驟2中選取之使用者參數的內容。

若左首位顯示H表示這個參數是16進制。

3. 此時可按DATA移動游標,閃爍之處即游標所在。按「向上」或 「向

下」增減該位數。

4. 修改完畢再按DATA至少一秒鐘以儲存資料。顯示器將會閃爍一秒鐘。

5. 再按DATA至少一秒鐘,再次顯示使用者參數編號。

11

使 用 者 參 數 一 覽 表

編號 定義 範圍 單位 預設值 適用生效 PC通訊

模式 編號 0 1 A 12 編碼器(ENCODER) 除頻,1,16 重置

1~16表示除一至除16。

1 5~500 40 A 13 Kps,速度迴路比例增益,空立即

載時約為25,每增加一倍負載

慣量約頇加25,但最後的Kps

仍頇視實際剛性的需求而定。

2 msec 100 A 14 Kis,速度迴路積分增益,用1,1000 立即

來調整穩態誤差補償的速

度,時間越短,補償的速度越

快。

3 10~ rpm 3000 S 15 外部速度命令電壓與轉速的重置

30000 比例, 設定值為SIN pin 10V

時的轉速。例如設定值為2000

表示SIN pin 10V時馬達轉速

2000rpm。

4 0.01V 0 S 16 Speed reference offset, 1代表?1000 立即

offset 為 0.01V。若設為1,

外部0V,計算速度時視為

0.01V速度命令。

5 % 300 A 17 正扭力限制百分比,最大300。 0,300 重置 6 % 300 A 18 負扭力限制百分比,最大300。 0,300 重置 7 rpm 20 S 19 零速度檢出。例如n=3,馬達0,255 立即

轉速3rpm以下,pin20 與DG

導通

請參考參數11-4,12-2。

8 rpm S 20 速度到達。例如n=900,馬達0,額定額定轉立即

轉速900rpm以上,pin21 與轉速 速

DG 導通。

9 100 A 21 電流回路取樣時間period=1/f 90~125 內定 ,s

,PWM頻率=1/sampling time

10-1 Hxxxn, n 0~5 1 A 22-1 運轉模式 重置

Pin Pin12sh

12open ort

0 speed speed

1 position position 2 torque torque 3 speed position

4 position torque

5 torque speed

12

編號 定義 範圍 單位 預設值 適用生效 PC通訊

模式 編號 10-2 Hxxnx, n=0 sign/pulse, n=1 0~2 1 P 22-2 重置

cw/ccw, n=2 AB phase pulse

input。

10-3 0,1 0 A 22-3 Hxnxx, n=0,正命令反時針重置

轉,n=1,正命令順時針轉。

10-4 0,1 0 A 22-4 Hnxxx, n=0,電流回授自動重置

offset。n=1,電流回授offset

設為0。

11-1 0,1 0 A 23-1 Hxxxn,n=0,servo off 時有動重置

態煞車,n=1, servo off 時沒有

動態煞車。斷電時均有動態煞

車。

11-2 0,1 1 A 23-2 Hxxnx,n=0,超速工作。n=1,重置

正常工作。當超速工作時,極

速可能提高10~20%

11-3 0~3 3 A 23-3 Hxnxx,外部驅動禁止,n=0無重置

效 ,n=1正轉禁止有效,n=2逆

轉禁止有效,n=3都有效請參

考參數12-3。

11-4 0~1 0 A 23-4 Hnxxx,n=0接腳zsp/bi代表零重置

速度輸出,n=1 接腳zsp/bi代

表brake信號號輸出。

12-1 0~3 1 S 24-1 Hxxxn,n=0:速度命令無加減重置

速;n=1:直線加減速,加減速

時間設於參數28;n=3直線加

減速,加速時間設於參數28,

減速時間設於參數27。

12-2 0,1 0 S 24-2 Hxxnx,n=0, 零速度輸出時速重置

度命令不受影響,n=1 零速度

輸出時,速度命令強制設為0。

12-3 0,1 0 A 24-3 Hxnxx,n=0外部驅動禁止作動重置

時servo 維持on,n=1外部驅

動禁止作動時servo off,請參

考參數11-3。

12-4 0,1 1 S 24-4 Hnxxx,n=0內部速度無效,n=1

內部速度有效。內部速度1,2,3

之選擇由接腳決定,速度在參

數29~31設定。

13-1 Hxxxn,n=0: 500kpps max., 0~7 0 P 25-1 重置

n=7, 200kpps max.

13

編號 定義 範圍 單位 預設值 適用生效 PC通訊

模式 編號 13-2 0,1 0 A 25-2 Hxxnx,n=0: 正常狀態。重置

n=1,power on 自動servo on,

若要delay可用Pn32設定,例

如 Pn32=-2000表示power

on,伺服備妥後2秒servo on

(2B05以後版本)

13-3 0,1 0 A 25-3 Hxnxx,n=0: 正常狀態,緊急重置

停止A接點;1:緊急停止B

接點。(2b13)

13-4 0,1 0 A 25-4 Hnxxx,n=0:扭力命令超過重置

Pn42的值,速度迴路P控制

(2b13) ;n=1,正常狀態。

14 0~10000 ms 0 A 26 扭力命令平滑時間 重置 15 30~3000 % 300 T 27 扭力命令增益,例如,300%重置

時輸入10V為300%額定扭

力。100%時輸入10V為100%

額定扭力。

16 -1000 0.01V 0 T 28 扭力命令偏移(offset),例如,立即

~+1000 offset為1V,若輸入扭力命令

為2.5V,只被視為是1.5V的

扭力命令

17 rpm 0 T 29 速度限制1,當控制連接器的0~額定立即

pin10 short,pin11 open時,這轉速

裡的設定值會被當做速度限

制

18 Rpm 0 T 30 速度限制2,當控制連接器的0~額定立即

pin10 open pin11 short時,這轉速

裡的設定值會被當做速度限

制

19 rpm 0 T 31 速度限制3,當控制連接器的0~額定立即

pin10 pin11都short時,這裡轉速

的設定值會被當做速度限制

20 pulse 4 P 32 位置定位範圍,當剩餘pulse0,重置

32767 數小於位置定位範圍時,in

position(pin 21) 與DG短路。

21 1 P 33 電子齒輪比之分子,輸入脈波1,重置

10000 將被乘以此數。

1/127<(21)/(22)<127。

22 1 P 34 電子齒輪比之分母,輸入脈波1,重置

10000 將被除以此數。

1/127<(21)/(22)<127。

14

編號 定義 範圍 單位 預設值 適用生效 PC通訊

模式 編號 23 10~500 1/sec 30 P 35 位置比例增益。 立即 24 0~10000 msec 10 P 36 位置平滑時間。 伺服

開 25 1~500 kpulse 50 P 37 偏差值容量。 重置 26 0~100 % 0 P 38 前饋增益(feed forward gain) 重置 27 10~ msec 100 S 39 減速時間: 額定轉速到靜止的伺服

10000 減速時間。參數12-1可設定開

本參數有效性。

28 10~ msec 10 S 40 加減速時間:從靜止到額定轉伺服

10000 速的加速時間以及額定轉速開

到靜止的減速時間。參數12-1

可設定本參數有效性。

29 rpm 300 S 41 內部速度1。 ?額定轉立即

速

30 rpm 0 S 42 內部速度2。 ?額定轉立即

速

31 rpm 0 S 43 內部速度3。 ?額定轉

速

32 msec 0 A 44 Brake 打開時間,負值代表?2000 重置

brake在servo on以前打開,

servo off以後關閉 ,外部輸

入的servo on信號會被延遲執

行; 正值代表brake在servo

on以後打開,servo off以前關

閉,外部輸入的servo off信號

會被延遲執行。

33 0~100 % 100 T 45 扭力到達(2a07以後版本) 立即 34 0.02V 0 A 46 速度顯示端子位準 -10~+10 立即 35 0.02V 0 A 47 扭力顯示端子位準 -10~+10 立即 36 -199 ~ 0.02V 0 ST 48 速度命令位準 重置

199

37 10000 ~ 1/163816384 ST 49 速度命令比例 重置

20000 4

38 -199 ~ 5mV 0 S 50 四倍精度速度命令位準 重置

199

39 10000 ~ 1/163816384 S 51 四倍精度速度命令比例 重置

20000 4

15

編號 定義 範圍 單位 預設值 適用生效 PC通訊

模式 編號

40 0~250 0.1% 4 A 52 回生電路之duty cycle,初值4重置

表示如果電壓超過363V,每

10秒會放電0.04秒。放電量

與回生電阻有關,內部回生電

阻為

15A驅動器為200Ω,10W

20A驅動器為50Ω,50W

30A驅動器為108Ω,25W

50A驅動器為50Ω,70W

75A驅動器為25Ω,100W

不夠時頇外加,使用內部回生

電阻。外加回生電阻時,設定

值=外加電阻值Ω*外加電阻

功率W/134

注意:設定值太大可能導致驅

動器燒毀

41 0~100 10 PS 53 電流迴路平滑時間 重置 100,s 42 0~300 % 200 A 54 速度迴路積分增益取消之扭重置

力命令值。例如200代表扭力

命令超過200%時取消速度迴

路積分增益

43 電流迴路積分增益 重置

50 A 62 馬達型式

69 100 A 電源,0=100~120V

100=200~220V

70 A 82 電流回路比例增益 80~200 71 A 83 電流回路積分增益 0~300 72 A 84 額定轉速。 轉/分 73 A 85 最大轉速限制。 轉/分 74 A 86 馬達極數。 極 75 Pulse/ A 87 編碼器脈波數。

轉 76 0.01mH A 88 電感

77 0.1A A 89 額定電流

78 g.cm^2 A 90 轉子慣量

79 V A 91 誘起電壓

80 0.01Nm A 92 扭力常數

/A

說明:

1. 重置表示重新開機或reset以後,設定值有效。

2. 立即表示設定值輸入後立即有效。

16

3. 內定表示頇使用特殊軟體輸入。

4. 適用之控制模式: A表示全部適用,P表示適用於位置控制,S表示適用

於速度控制,T表示適用於扭力控制。

5. Pn0~Pn32 在按Fn 2 以後會回到初始值。Pn 33~ Pn 43可以從面板或用

PC更改 Pn50以後不能從面板更改,只能用PC更改。

17

2.3 監視模式

參數編號 控制模式 顯示內容 PC通訊

編號 0 PST 128 轉速(rpm),例如120代表現在轉速為120rpm,

此數值是0.1秒的平均轉速。

1 PST 129 扭力,以額定扭力的(torque)百分比表示。例如120

代表現在使用額定扭力的120%。此數值是0.1秒

的平均扭力。

2 PST 130 實效負荷率。約26秒間的平均扭力輸出百分比。 3 PST 131 最大負荷率。實效負荷率的最大值。 4 P 132 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值,範圍為

-9999~9999,當到達五位數時,正值顯示 .9999

負值顯示-.9999。

5 SP 133 PIC,正向扭力限制百分比

6 SP 134 NIC,負向扭力限制百分比

7 T 135 PIC,速度限制。3000代表3000 RPM。 8 PST 136 實際回生負荷率,100代表百分之一。如果實際

運轉時,數字不斷增加,即表示回生功率不足,

需要使用更長的回生時間(Pn40),和阻值小功率

高的回生電阻。

9 PST 137 最大回生負荷率,100代表百分之一 10 PST 138 最大扭力,記錄曾經發生過的最大扭力。 11 PST 139 驅動器容量,150代表15A,200代表20A,300

代表30A。

12 PST 140 速度命令,任何模式換算出來的速度命令。4代

表1 RPM,12000代表3000 RPM。 13 ST 141 類比指令輸入,975代表10V,97.5代表1V。 14 S 142 類比指令輸入(4倍解析度),975代表2.5V。 15 PST 143 馬達型式。請參照註5之對照表。 16 PST 144 伺服狀態。0代表servo on,1代表servo off。 17 PST 145 控制模式。0代表速度模式,1代表位置模式,2

代表扭力模式。

18 ST 146 類比指令輸入,1000代表10V,100代表1V。 19 PST 147 過載計數,當發生過載狀況即開始計數,數到

1250即跳過載

20 P 累計脈波(低16位元),共32位元,高位元不顯無

示。

21 P 回饋脈波(低16位元),共32位元,高位元不顯無

示。

18

參數編號 控制模式 顯示內容 PC通訊

編號 22 未使用

23 T PIC,速度限制。1000代表10V。(2B05以後版本) 無 X P 148 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值之低16

位元。共32位元,與PC通訊編號149合計範圍

為(-500000~500000)。

X P 149 輸入脈波數與編碼器回授的脈波差異值之高16

位元。共32位元,與PC通訊編號148合計範圍

為(-500000~500000)。

X P 150 累計脈波(低16位元),共32位元(與PC通訊編

號151合計)。

X P 151 累計脈波(高16位元),共32位元(與PC通訊編

號150合計)

X P 152 回饋脈波(低16位元),共32位元(與PC通訊編

號153合計)。

X P 153 回饋脈波(高16位元),共32位元(與PC通訊編

號152合計)。

X PST 154 轉速(rpm),4代表1RPM,例如480代表現在轉

速為120rpm,此數值是瞬間轉速。 X PST 155 扭力,以額定扭力的(torque)百分比表示。例如120

代表現在使用額定扭力的120%。此數值是瞬間扭

力。

參數編號X:表示無法自面板查詢,只能由PC通訊程式讀取。

1. 按MODE鍵,直至出現dn000以選擇監視模式。 2. 按「向上」或 「向下」鍵選取要監視之項目編號。

3. 按DATA至少一秒鐘,以顯示步驟2中選取之項目的內容。顯示中若內容有

變化會隨時更新顯示。如

4. 按DATA鍵至少一秒鐘,以返回監視模式畫面。

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2.4 警報號碼顯示 

當警報發生時,以號碼代表顯示於5位數顯示器如 並且暫停正常之顯示更新直到下一次按鍵為止。定義如下

號碼 清除 定義

1 重置 低電壓(直流電壓低於210V,相當於電源電壓低於148V)。 2 重置 過電壓Over voltage(直流電壓超過395V),發生過電壓的情

形,大多是加減速快負載又大,可以用外加回生電阻解決。

請參照參數(Pn40)的說明。觀察回生狀況,請參考dn8,dn9。

線電壓太高也會產生警報。

3 重置 過負載(Over load),兩倍額定負載大約10秒跳機,三倍額定

負載大約4秒跳機。請觀察Dn19的變化。 4 電源重開 智慧型模組(IPM)發出錯誤信號 (溫度過高、 短路、 過電流、

低電壓)

5 重置 編碼器錯誤(Encoder error),編碼器故障或連接編碼器的電纜

不良。

6 重置 讀取馬達電流時,電流數值錯誤。

7 重置 參數錯誤—電子齒輪比沒有在1/127至127倍的範圍內。 8 重置 參數錯誤—checksum error。參數輸入無效,請再做一次。 9 重置 緊急停止

10 重置 過電流 (4倍額定電流),發生過電流可能是接馬達的UVW

端子短路或接地,或是增益沒有調好,產生過衝現象。 11 重置 差異值過大(輸入脈波與編碼器迴授脈波差距超過設定值

Pn25)

12 重置 過速度(超過最大速度)

13 重置 瞬間輸入脈波過大(輸入脈波超過600kpps)。 14 重置 驅動禁止異常,兩個極限開關同時開路。

15 重置 驅動禁止觸發SERVO OFF,開路且設定為開路時SERVO

OFF。

16 重置 開機時偵測到電流感知器回饋錯誤(應為零而偵測到非零)。 17 重置 CPU error,系統當機,可能是雜訊干擾。

18 重置 開機時電壓過高

1. 直流電壓超過360V,或交流電壓超過255V。

2. 電壓偵測電路故障。

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3. RS232連線

3.1 通信協定

RS232

Baud rate:9600bps

Parity:No

Data bit:8

Stop bit:1

3.2 通信功能

Driver中儲存參數之EEPROM共有128個WORD的資料。 Address 用途

0~9 警報追溯資料(NO.0~NO.9)

10 前次警報儲存位置(0~9)

11 使用者參數Check Sum(NO.0~NO.51使用 XOR計算) 12~63 使用者參數(NO.0~NO.51),可讀寫

64~79 保留給USER

80~93 馬達參數

94 Addr11內容之備份

95~127 使用者參數(NO.32~NO.0)預設值

128~147 監視模式(NO.0~NO.19),唯讀有號數。

148~157 PC讀取專區,若’W’命令寫入一數值N將以最快速度連續回應

(同’R’命令)N次。若’M’命令則同’L’命令連續回應。寫入零時若屬

於可清除項目將可有效地清除;如累計脈波數(150、151)。 158~191 保留

192(C0H) 寫入0/1:取消/啟動Addr12~63寫入時自動更新Addr11的功能。

在”取消”之狀態若寫入Addr11會自動產生Check Sum值(不論寫入

何值)。初始狀態為啟動,為避免EEPROM寫入次數太多,若有許

多參數需更新請取消此功能,待全部更新後再寫入Addr11。 193(C1H) 清除警報追溯資料,0~10皆清為零。

194(C2H) 使用者參數初始設定,12~63設為預設值。(不含使用者不能修改區

段)

195(C3H) 軟體版本,四位數表示類似Fn3但要注意的是英文字母皆為大寫及

年份改為0~9、A~Z代表0~35即2000~2035年。 196(C4H) RESET

197(C5H) 輸入,位元順序依內部位元序號(如說明書1.1.6)。

21

198(C6H) 輸出,位元順序依內部位元序號(如說明書1.1.7)。 199(C7H) 現在的警報號碼,0表示沒有警報。

3.2.1 PC,Driver

◎將Driver中之資料讀出一個WORD

命令格式:R5XxSs

Xx 為欲讀取參數之地址(以WORD為單位)

Ss =’R’+’5’+’X’+’x’

例:

讀取地址30H之參數

Check Sum=52H+35H+33H+30H=EAH

R 5 3 0

故讀取地址 30H資料的命令為:R(52H)、5(35H)、3(33H)、0(30H)、E(45H)、

A(41H)

Driver會回應的條件為:(1)前二字是R5,(2)總字數為6。 當Driver收到R字即重新開始計數。

回應格式:%XxYySs

Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’

以上例作回應:

地址30H之參數內容為0008H,故

Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH

% 0 0 0 8 故回應內容為:%(25H)、0(30H)、0(30H)、0(30H)、8(38H)、E(45H)、D(44H)

若Check sum錯誤但仍符合前述二條件時,Driver回應 !(21H)

◎將Driver中之資料讀出二個連續的WORD

命令格式:L5NnSs

Nn 為欲讀取參數之地址(以WORD為單位)

Ss =’L’+’5’+’N’+’n’

Driver會回應的條件為:(1)前二字是L5,(2)總字數為6。 當Driver收到L字即重新開始計數。

回應格式:%XxYyAaBbSs

Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y+’A’+’a’+’B’+’b’

XxYy為編號Nn+1的內容

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AaBb 為編號Nn的內容

3.2.2 PC,Driver

◎將資料寫入Driver一個WORD

命令格式:W5XxYyZzSs

Xx 為欲寫入參數之地址(以WORD為單位)

Ss =’W’+’5’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’Z’+’z’

例:

寫入地址30H之參數,內容為8

Check Sum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7H

W 5 3 0 0 0 0 8

故寫入地址 30H資料的命令為:W(57H)、5(35H)、3(33H)、0(30H)、0(30H)、0(30H)、0(30H)、8(38H)、B(42H)、7(37H)

Check Sum僅取兩位。

Driver會回應的條件為:(1)前二字是W5,(2)總字數為8。 當Driver收到W字即重新開始計數。

回應內容為:%(25H)

若Check sum錯誤但仍符合前述二條件時,Driver回應 !(21H)

◎將資料寫入Driver二個連續的WORD

命令格式:M5NnXxYyAaBbSs

Xx 為欲寫入參數之地址(以WORD為單位)

Ss =’M’+’5’+’N’+’n’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’

XxYy為編號Nn+1的內容

AaBb 為編號Nn的內容

Driver會回應的條件為:(1)前二字是M5,(2)總字數為14。 當Driver收到M字即重新開始計數。

回應內容為:%(25H)

若Check sum錯誤但仍符合前述二條件時,Driver回應 !(21H)

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4. 接線

4.1 CN1控制器接頭

*適用模式欄內的符號,P為位置控制,S為速度控制,T為扭力控制,A為全部適用。 *1/O欄內的符號,Di—1~3係表示輸入介面回路的形式,Do—1~2係表示輸出介面回路的形式介面回路請參考說明。

Pin 適應信號名稱 符號 I/O 功 能 no mode

SON與DG短路,進入運轉狀態,與DG開路為退出運轉狀1 伺服開機 SON Di-1 A 態(此時參數11-1設定為0時有動態煞車,為1則無)。

ALRS與DG短路,即解除alarm停止狀態。 2 異警重置 ALRS Di-1 A 但編碼器異常、記憶異常、禁止輸入異常等異常則會再發

出相同的警報,請在消除異常原因之後,再行重置。

P/PI切換 PCNT Di-1 比例控制輸入接點。與DG短路會將速度迴路由比例積分3 PS

型轉換為比例控制。

接CCW過行程(over travel)檢知器,正常時FSTP與DG4 CCW驅動禁止 FSTP Di-1 短路(NC接點) 與DG開路即表CCW過行程發生 A 接CW過行程(over travel) 檢知器,正常時RSTP與DGCW驅動禁止 RSTP Di-1 5 短路(NC接點) 與DG開路即表CW過行程發生 

老师辛苦了，谢谢分享

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