全闭环位置控制参数调节问题 点击：608 | 回复：8
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发表于：2018-11-29 09:56:46
2楼
说一点经验。
“在伺服驱动中调节好了速度环的PI参数，曲线也比较理想，”这个，本身有点探讨的空间。
第一，光栅尺没有接到驱动器上，理想的速度曲线时来自编码器的，控制器上的调整是基于光栅尺的，由于传动环节可能存在的机械问题，两者之间不一致时正常的。在比较严重的情况下，可能内环（编码器）速度以特定方式波动时，外环（光栅尺）速度才是稳定的。
第二，速度环曲线理想是一个什么概念（因为没有看到曲线，不知道是不是存在问题，说的东西也许是您已经知道的）。速度曲线好坏，有两个指标，一个是速度稳定状态下的波动幅度，一个是速度变化时的跟踪（响应）速度。两者都很重要，但是两者并不等价。不同的应用方式中对两者的侧重不同，例如，当速度环是作为位置环的内环使用的时候，后者比前者更重要。因为由位置环而来的速度指令，必然是一个频繁变化的不稳定的指令。如果您之前看到的理想曲线是更中侧重平稳性的，那么加上位置环滞后效果不好也很正常。（“之后”两个字打错了，不过看看似乎也有道理，就不改了）。举两个来自洋鬼子的产品中的例子：一个是以色列的驱动器，在其调试软件中，速度环的自整定功能分成两个选项，一个是单纯的速度环整定，一个是有位置环的速度环整定。另一个是个德国的位置闭环的控制器，它手册的调试步骤中明确要求将驱动器上速度环积分关掉，只保留比例增益。
“在控制器上位置环调节了比例和速度前馈参数，定位精度还不错。”
对于控制器来说，定位精度和速度平稳都是调整好坏的指标，但是两者同样是不等价的。
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