伺服电机的三环控制,从内向外分别为电流环、速度环、位置环。
小弟先试使用电流环、速度环调节电机,可以做到控制电机以不同转速运转。但是当我想要让电机停在指定的位置时,总是有或多或少的偏差。考虑后想要加入位置环。
查了些资料,位置环作为速度环的外环,是将位置环的输出作为速度环的设定速度,而且只需要使用比例调节即可。
我的位置环调节为 : 设定速度 = PID(设定角度,实际角度,PID参数)
问题来了:
1、如果想电机匀速运转,让设定速度恒定,即位置环输出值不变,是不是角度偏差要始终恒定?
2、如果我要做一个可调速的控制,是不是就只要改变角度偏差?
3、实际角度是通过光电编码器返回的,电机转一圈,对应的实际角度就是一个周期,如果要让角度偏差恒定,那我的设定角度就也随着实际角度。会不会出现这种情况:比如角度差为20度,当我实际角度小于340度时,设定角度在20-360度,如果实际角度为350度,那设定角度为10度,这样计算出来的设定速度就不对了吧?
对于前两个问题,我有个想法,就是电机正常运转的时候,我不加入位置环,当我想停下来的时候再把位置环加上。不知道这做法可不可行。