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canopen 位置控制模式 点击：4156 | 回复：16



cjp741852

    
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发表于：2013-05-13 09:42:55
楼主

CANOPEN 采用位置控制模式时需要注意什么？

我只设置了控制模式，目标位置，电子齿轮比，速度等参数，可是电机基本上不会运动。

而利用同样地方法，对电机采用速度或扭矩控制模式，电机可以完成运动控制功能 。


是不是对位置模式需要额外设定其他参数，或者在控制时有其他要求？


位置模式，采用用户脉冲单位即：1280000X(OD6093sub2/OD6093sub1)

 如果设置OD6093sub2=1，OD6093sub1=12800；

是不是当我们向驱动器发送100个脉冲，电机转一转？


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cjp741852

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发表于：2013-05-13 09:43:28
1楼

希望各位大神给个回复。。

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ServoDrive

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发表于：2013-05-13 11:08:35
2楼

要设置的东西比较多，控制比速度和力矩复杂一点而已。应该没有任何问题的。

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cjp741852

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发表于：2013-05-13 14:47:45
3楼

回复内容：

对： ServoDrive 要设置的东西比较多，控制比速度和力矩复杂一点而已。应该... 内容的回复！

..都需要设置什么呢，给的参考文件。也只是设置了目标位置，控制模式，速度，电子齿轮比，其他的就没有了啊。。

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chinacupor

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发表于：2013-05-13 16:31:58
4楼

CANOPEN是怎么个意思？谁给解个惑？

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cjp741852

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发表于：2013-05-13 21:08:02
5楼

一种控制协议~~跟modbus类似的。

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ServoDrive

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发表于：2013-05-14 09:11:41
6楼

你要看伺服的CANopen手册，每个驱动器的CANopen协议有一点区别。大体一样。我可以给你看意大利的CANopen驱动器手册。

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cjp741852

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发表于：2013-05-14 09:54:49
7楼

回复内容：

对： ServoDrive 你要看伺服的CANopen手册，每个驱动器的CANop... 内容的回复！

我看的是台达官网提供的手册，还查找了，DS402子协议。感觉问题就出现在那个索引6040控制字上，我将6040设置为7F，则在每次上电后是可以运动的，但只能运动一次。之后就无法运动了，重新上电后又可以再动一次，不知道为什么。您说的那个意大利CANOPEN 能否发给我下。我的邮箱：503866201@qq.com

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ServoDrive

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发表于：2013-05-14 10:39:16
8楼

已经发了，6040有一个操作流程，你最好看一次台达的手册。7F可能是绝对值的位置。所以只能运动一次，你改一下位置值，可能就可以了，要你用增量的位置控制模式，可能就好了。

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brillian0315

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发表于：2017-07-04 10:57:36
9楼

谢谢楼主分享      

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王平160811208

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10楼

支持一下吧， 我现在还是没有办法下载呢

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波比得。

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11楼

学习学习感谢楼主

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flexsys

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发表于：2018-01-03 14:39:28
12楼

新手学习！新手学习！

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阿尔萨斯灬

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13楼

支持一下楼主吧

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EC_Chan

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14楼
最近在搞KEBA+A2CANopen，闹心。
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brillian0315

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15楼

xie xie fen xiang

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16楼

谢谢楼主分享    

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