在工作中遇到的伺服系统知识总结 点击：3569 | 回复：32
原有伺服控制系统同台达AB系列伺服控制系统的功能比较如下表：
项 目 | 原有日系伺服 | 优 势 | 台达AB系列伺服 |
输入电源 | 单相200V(400W以下) | < | 单相200V(2KW以下) |
单轴控制 | 无 | < | 点对点八点 |
分度功能 | 无 | < | 32度 |
自动定位 | 无 | < | 8组定时器定位 |
DI INPUT | 7点 | < | 8点 |
DO OUTPUT | 4点 | < | 5点 |
通信 | RS232 | < | MODBUS |
位置定位整定时间 | 3ms | < | 1ms |
数字输入可程序化 | NO | < | OK |
速度回路频率特性 | 450Hz | ＝ | 450Hz |
DC24V | 无 | < | 内建 |
通过原日系伺服系统所存在的问题以及台达伺服同原有日系伺服的功能比较表客户最终在伺服控制系统上面选择了我们台达AB系列伺服系统的控制方案即：2套伺服控制系统选用台达AB系列伺服，型号为ASDA-0421AB；
松下，安川，三菱三种品牌伺服电机基本上是目前市售日系主流伺服电机。单从使用得出的性能上来比较： 松下伺服在三种伺服电机中性能相对而言最差，特别是其高速响应特性很差，整定时间长。故在工具机行业（像数控铣，加工中心机等要求伺服有很高响应特性，控制频宽要求高），松下伺服应用极少，因其响应特性决定了其在高速曲面加工时表面会不光滑。 一般在对伺服要求很高场合很少有人使用松下。 三菱伺服相对松下而言整体性能都要高一些，各种性能指标都很不错（不过MR-E型号从众多使用情况不如J2-S） 安川伺服从整体性能上来讲应该是三种伺服电机中最好的，从整定时间，高速响应特性，低速特性，还有调机软体的功能等多方面都较优越，在对伺服有较高应用场合使用较多。但安川电机有一个不足之处是编码器信号易受干扰，故在像放电加工机等干扰严重场合很少有人用安川电机。 另日系中的三洋电机使用也较多，其整定时间短，在雕刻机行业应用较多。
台湾“台达”伺服算不算国产？是的话就请选用吧！ Delta伺服无论在动态相应，还是稳定性多有独到的处理，效果非常好！我们的一些测试数据不太好公布，怕引起公愤！呵呵想知道的请联系jinshao1999@yahoo.com.cn 同时台达伺服为五机一体， I/O信号可自行定义，省去上位NC控制（降低成本）内含8点位置，3段速度，3点扭矩控制，I/O切换切换即可，可以说台达伺服就是一个单轴数控。台达的强键性控制更是一绝，能承受负载的剧烈变化并保证动态响应特性内设15中简易模式可以任选一种适合你的机械特性内建标准的RS232,RS485,RS422，最多254轴连线
哈哈，好热闹，其实公平的讲，客户的选择最能说明一切， 松下在工业自动化行业用量最大，主要是750W以下小惯量，原因，以前在可以选择的几个日本品牌里，（三菱，安川，松下）价格最低，性能还能满足要求，之所以讲“以前”是因为现在已经不是最低拉，现在富士电机价格不比松下高，性能远远高于松下，（性能等同于安川SGMGH系列）所以，不用多长时间，松下的市场就会被富士替代。 至于安川与三菱，基本上是同一个档次的伺服电机，性能指标都一样，就象楼上讲的那样，只不过安川伺服价格比三菱要低，看看机床行业就知道拉，只要不用西门子，发那科系统，一般首选安川伺服，谁用松下？用的人一定正在后悔。至于国产伺服应该讲越来越好，中国能把人送上太空，还做不出一个好的伺服？慢慢等吧，会出来的。 至于其他品牌的伺服就不用讨论拉，亚洲目前还没有其他主流伺服，欧洲当然都很好，不过价格也很好，有钱当然没问题拉，哈哈。 需要伺服电机的朋友可以同我联系，13840146961 沈阳老宋
松下，三菱和安川的伺服都用过，一般伺服驱动器跟伺服电机配套的。要看其性能优劣，需要看其伺服电机编码器的分辨率，分辨率越高其低速性能相应的会越好，这在高精度的加工上很关键。一般松下，三菱和安川的伺服电机分辨率分别为10000，131072（17位），1048576（20位）。可见从分辨率上来说依次是安川三菱和松下了。这点是有数据依据的。要是想在高精度上应用的话，安川的应该是首选吧。不过其有个缺点是没有第二电子齿轮可选，即不能进行快速定位，而这个功能三菱和松下的都有。从伺服电机转子转动惯量上看，安川的较松下三菱要小，这也许是其高分辨率，高响应性所要求的吧。最后从我们的实际应用上来看，也差不多是安川的优于三菱的优于松下的，安川跟三菱的差别不是太大。当然主要还是得根据自己的需求从性价比上来综合考虑了。
这个比较不知道对大家有没有用
1 伺服对比
安川、三菱和松下之全面比较
项目 安川 三菱 松下
1、速度频率响应 1.6KHZ 1.5KHZ 1KHZ
2、增益调整时间 快，4ms 稍慢，50ms 慢,100ms
3、刚性，峰值 矩频特性曲线好，调整 矩频特性曲线较好， 矩频特性曲线较差，
力矩及惯量 效果较好，可抑制振动， 自动调整较好， 可抑制振动，
过载能力最强，350%峰值 可抑制振动， 300%峰值力矩
力矩，抑制负载惯量比 300%峰值力矩
4、调速范围 1—6000 1—6000 1—5000
5、定位精度 217/220 28（256细分）*29= 217 217
（编码器分辨率） 编码器接线少，精度高 伪绝对式编码器，较差 较高
6、运行平稳性 刚性好，低速无爬行 有波动，输出延时长 低速有爬行有抖动
（稳速精度） 无振动，相同功率下 均匀性有限 稍差
出惯量较大
7、调试软件及 自动调谐，简便智能化， SSCNET 无
网络方式 提供丰富模块
国际认证 devicenet,profious
MechatroLink-Ⅱ
CE/UL/CUL CE/UL/CUL CE/UL/CUL
2 伺服对比
8、销售体系特点 中大惯量，高刚性 中大惯量，品种齐全 中小惯量
及产品体系 30W—150KW 50W-7KW 30W-5KW
品种最齐全/雕铣机 机床配套 绣花机
9、价格，售后服务 价格适中，服务不错 价格较高，服务不及时 价格较低，服务
和货期 基本现货 2个月 技术支持好，现货
10、品牌影响力和 中高端，知名品牌 中高端，知名品牌 中低端，知名品牌
市场份额 份额最大 份额稍低 份额稍低
安川刚性调整效果、对机械的适应性、通用性尤其是可靠性都要稍高一筹，返修比率确实要比松下低得多
在高速矩频特性上，安川、三菱曲线很好，而松下就很差。
起制动过于频繁的场合，三菱就不灵了.
松下，安川，三菱三种品牌伺服电机基本上是目前市售日系主流伺服电机。单从使用得出的性能上来比较： 松下伺服在三种伺服电机中性能相对而言最差，特别是其高速响应特性很差，整定时间长。故在工具机行业（像数控铣，加工中心机等要求伺服有很高响应特性，控制频宽要求高），松下伺服应用极少，因其响应特性决定了其在高速曲面加工时表面会不光滑。 一般在对伺服要求很高场合很少有人使用松下。 三菱伺服相对松下而言整体性能都要高一些，各种性能指标都很不错（不过MR-E型号从众多使用情况不如J2-S） 安川伺服从整体性能上来讲应该是三种伺服电机中最好的，安川是日本第一个做伺服电机的企业，已有一百多年的历史了，开始主要是服务于煤矿作业，所以他的伺服相同功率输出扭矩更大，过载能力较强，整体性能较好，在大惯量大功率电机上有绝对的优势。从整定时间，高速响应特性，低速特性，还有调机软体的功能等多方面都较优越，在对伺服有较高应用
旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。编码器如以信号原理来分 增量脉冲编码器:SPC 绝对脉冲编码器:APC 两者一般都应用于速度控制或位置控制系统的检测元件. 增量型编码器与绝对型编码器的区分工作原理: 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。 由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。 信号输出: 信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN）,推拉式多种形式，其中TTL为长线差分驱动（对称A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。 A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。 A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。 A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。 对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。 旋转编码器由精密器件构成，故当受到较大的冲击时，可能会损坏内部功能，使用上应充分注意。 注意的事项是： （1）安装 安装时不要给轴施加直接的冲击。 编码器轴与机器的连接，应使用柔性连接器。在轴上装连接器时，不要硬压入。即使使用连接器，因安装不良，也有可能给轴加上比允许负荷还大的负荷，或造成拨芯现象，因此，要特别注意。轴承寿命与使用条件有关，受轴承荷重的影响特别大。如轴承负荷比规定荷重小，可大大延长轴承寿命。 不要将旋转编码器进行拆解，这样做将有损防油和防滴性能。防滴型产品不宜长期浸在水、油中，表面有水、油时应擦拭干净。 cnctechnet.com （2）振动 加在旋转编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。因此，应对设置场所、安装场所加以注意。每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。在低速旋转或停止时，加在轴或本体上的振动使旋转槽圆盘抖动，可能会发生误脉冲。（3）关于配线和连接 误配线，可能会损坏内部回路，故在配线时应充分注意： ① 配线应在电源OFF状态下进行，电源接通时，若输出线接触电源，则有时会损坏输出回路。 ② 若配线错误，则有时会损坏内部回路，所以配线时应充分注意电源的极性等。 3 若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误动作成损坏，所以要分离开另行配线。 ④ 延长电线时，应在10m以下。并且由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会较长，有问题时，采用施密特回路等对波形进行整形。 ⑤ 为了避免感应噪声等，要尽量用最短距离配线。向集成电路输入时，特别需要注意。 6 电线延长时，因导体电阻及线间电容的影响，波形的上升、下降时间加长，容易产生信号间的干扰（串音），因此应用电阻小、线间电容低的电线（双绞线、屏蔽线）。对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米
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