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几台台达B2 怎样控制速度绝对一样？ 点击：3254 | 回复：18



旗木卡卡西

    
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发表于：2012-03-19 15:39:54
楼主
求助帖10分-已结帖

各位高手大家好！我是个伺服菜鸟，以前没接触过。现在我有4台B2的伺服控制器控制4台电机，采用速度控制。

我现在做的是PLC给出个0-10V的信号，这个电压信号再分给这4台伺服。但是怎样做的结果是几台电机的速度还是有点偏差。

不知道高手们有什么办法做到速度绝对一样的。

     我的想法是PLC一个0-10V信号到其中一台伺服（A），伺服A再输出脉冲信号分别给剩下的3台。我想这个方法应该是可以实现的。

但是我不知道怎样接线。还有就是这样做参数要怎样设定。希望大家给我点建议。谢谢！

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发表于：2012-03-19 16:34:28
1楼

稍等我转到技术中心处理后回复你的问题。耐心等一下。

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程胜利

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发表于：2012-03-19 17:02:15
2楼

如果速度,用电压控制的话,肯定不能,保证速度一样,因为电压会有波动的,我建议都用脉冲控制应该可以

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程胜利

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发表于：2012-03-19 17:02:51
3楼

或者用通讯控制

 

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zhangdukun

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发表于：2012-03-19 18:49:51
4楼

通讯格式 好些 稳当可靠

 

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szdonghuaili

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发表于：2012-03-19 20:18:05
5楼
用我们的总线型伺服是最好的，带同步功能； 我的想法是PLC一个0-10V信号到其中一台伺服（A），伺服A再输出脉冲信号分别给剩下的3台，这样通讯中间是需要时间的 肯定很难同步的     
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波恩

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发表于：2012-03-19 20:27:26
6楼

不可能绝对一样！

先考虑具体应用的误差容限，再考虑同步方法和选型。

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newchp

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发表于：2012-03-19 21:02:27
7楼
我公司的印花机采的有方法如下：用电压信号使几台伺服“准同步”运转，再实时采集每台伺服的运转一圈的时间，做相就在微调。达到“基本同步”
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陈石头

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8楼
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xiesensheng

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发表于：2012-03-19 22:27:40
9楼

你这个项目，如果采用取主驱动器编码器反馈脉冲然后供给其他三台伺服的方案是可行的，我在去年就做了这个一摸一样的项目，但需要注意的是，副驱动器的增益要调节的大一点，这样可改善主从电机的同步性，我用的是松下A5系列的驱动器，最高速度跑到2500R/Min，监测两台电机转速，个人感觉还算满意。（所使用的场合是龙门式切割机，电机转速达到2500R/Min时机器跑起来还比较平稳，无明显晃动）

但是话要说回来，这种主从同步模式，从微观的角度看，无论你增益调的再高，副伺服电机是永远滞后于主伺服电机的。

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笨鳥慢飛

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10楼
你要的是角速度同步 還是線速度同步
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亚星

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11楼

楼上考虑的真仔细。。我感觉可以统一  ：角速度和线速度之间就差一个系数（机械制造的原因各系数可能不一致）     控制里面加上这个系数 就能统一。

如果 4个轴都跟着  一个虚拟轴运动 每个轴依据是角速度同步还是线速度同步的要求  计算出各自连接的比例 就可以啦。这样4轴之间没有主从的关系。

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12楼

用位置模式通过外部脉冲驱动吧。这样做同步比较简单。

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dis_beauty

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13楼

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14楼
开环控制是不能实现高精度同步的，别以为编码器反馈到驱动器就是闭环了。要形成系统闭环才行，控制器要知道当前转轴的角度才行。
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笨鳥慢飛

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15楼
非也 角速度同步 這是電子齒輪 線速度同步這是電子凸輪 若非這兩者 那就接近直線補間做法 做法完全不同
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玩得多

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16楼

前面樓上說得很對，如果是單純想用電壓（速度控制模式，而且是開環）想控制四臺伺服，并且速度一至，基本上是不現實的。如果充許的速度波動可以稍大一點的話，臺達B2伺服有一種方法可以減小（只是減小）速度波動。參數P4-22，是模擬量輸入OFFSET調整，當電壓命令有進入伺服并運轉時，把P0-02號參數設定成7（監控馬達的實際運轉速度），四臺一比較，通過調整參數P4-22,可以使4臺的轉速接近。

    當然更好的辦法是： 模擬量控制A號伺服，用A號伺服的反饋脈沖輸出來控制B伺服，再用B伺服的反饋脈沖C，再用C....控制D .   接線方法為A號伺服CN1接頭內的 21 ,22,25,23  分別接B號伺服CN1接頭內的43，41，39，37，第一臺伺服控制模式設為速度控制模式，第二臺，三臺，四臺設為位置控制模式。 這種方式的話，四臺速度只要穩定下來，基本上是一至的(排除負載變動影響），但在加減速及速度變化時，稍有延后。

    建議使用臺達的A2-L伺服，稍貴一點，但A2有 BY PASS功能，對于脈沖的傳遞無延后，可以充分保證四臺速度一至。

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xiesensheng

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17楼

对于楼上所说的用A反馈脉冲驱动B，B反馈脉冲驱动C，C反馈脉冲驱动D这种思路表示不赞同，咱们可以假设一下：A电机的反馈脉冲输入到B驱动器，然后B驱动器根据接收到的脉冲形态要做大量的运算，再驱动B电机，这个过程所需时间假设是2ms,那按照上述的方法，从A电机到D电机总共所要花的时间是6ms,如果要驱动N台伺服，那当A电机动作到最后一台电机动作，这中间的延迟不是一般的大，延迟如此大，那就连宏观的同步都谈不上了，个人认为：所有从动伺服的输入信号都统一接到A驱动器反馈脉冲输出口上。但这样可能会造成另外一个问题，如果从驱动器很多的话，A驱动器反馈脉冲输出口的输出电流够用吗？关于这一点，望高人解答。

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旗木卡卡西

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发表于：2012-03-22 08:27:49
18楼

回复内容：
对：玩得多关于前面樓上說得很對，如果是單純想用電壓（速度控制模式，而且是開環）想控制四臺伺服，并且速度一至，基本上是不現實的。如果充許的速度波動可以稍大一點的話，臺達B2伺服有一種方法可以減小（只是減小）速度波動。參數P4-22，是模擬量輸入OFFSET調整，當電壓命令有進入伺服并運轉時，把P0-02號參數設定成7（監控馬達的實際運轉速度），四臺一比較，通過調整參數P4-22,可以使4臺的轉速接近。     當然更好的辦法是： 模擬量控制A號伺服，用A號伺服的反饋脈沖輸出來控制B伺服，再用B伺服的反饋脈沖C，再用C....控制D .   接線方法為A號伺服CN1接頭內的 21 ,22,25,23  分別接B號伺服CN1接頭內的43，41，39，37，第一臺伺服控制模式設為速度控制模式，第二臺，三臺，四臺設為位置控制模式。 這種方式的話，四臺速度只要穩定下來，基本上是一至的(排除負載變動影響），但在加減速及速度變化時，稍有延后。    建議使用臺達的A2-L伺服，稍貴一點，但A2有 BY PASS功能，對于脈沖的傳遞無延后，可以充分保證四臺速度一至。内容的回复：

谢谢各位高手的提议，也谢谢xiesensheng  我现在用的方法就是和玩得多提供的一样。我开始也是这样21 22 25 23 接下一台的43 41 39 37.可能是我开始没说清楚。我们的机器一调好速度一般生产的时候就不怎么会去动了。所以xiesensheng 说的延迟还是可以接受的。 我接好线后后面电机和前面的反转。改脉冲逻辑（P1-00）也改不回来。我只好把43  41对调了才搞定。

再次谢谢大家！！

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